一种自适应式排障铲及履带式行走机构的制作方法

本技术主要涉及履带装备，尤其涉及一种自适应式排障铲及履带式行走机构。

背景技术：

1、为了避免行进路线上的障碍物妨碍工程装备沿既定路线移动，通常会在行走机构的前方安装用于移除障碍物的排障铲。

2、现有技术中的排障铲包括固定式和活动式两种。

3、固定式排障铲的铲体与行走机构的位置关系固定不变，也就是说，其铲体要么贴合地面、要么悬空，无法根据障碍物发生相对改变。若铲体始终与地面贴合，则可能因为行走机构沿行进方向倾斜而导致铲体挤压地面造成损伤；若铲体始终与地面悬空，则无法将障碍物彻底清除干净(例如泥沙会透过铲体与地面的空隙残留于地面)。

4、活动式排障铲的铲体与行走机构的位置关系可通过人为操控的驱动机构(如电机或油缸等)进行调节，铲体既可贴合地面，也可上抬至悬空状态。当铲体处于与地面贴合的状态时，若行走机构的姿态发生快速变化(如路面不平导致颠簸)，操作人员往往来不及反应，故铲体也会挤压地面造成损伤。

5、因此，需要一种能够根据行走机构姿态进行自适应调节的排障铲，以及安装有该排障铲的履带式行走机构。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自适应式排障铲。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

3、一种自适应式排障铲，包括铲体，所述铲体内侧经内连杆与内支撑板相连，所述铲体外侧经外连杆与外支撑板相连；

4、所述内连杆包括内上连杆和位于其下方的内下连杆；所述内上连杆一端与铲体铰接、另一端与内支撑板铰接；所述内下连杆一端与铲体铰接、另一端与内支撑板铰接；

5、所述外连杆包括外上连杆和位于其下方的外下连杆；所述外上连杆一端与铲体铰接、另一端与外支撑板铰接；所述外下连杆一端与铲体铰接、另一端与外支撑板铰接。

6、作为上述技术方案的进一步改进：

7、所述铲体的上侧向后方倾斜。

8、所述铲体的内侧向后方倾斜。

9、所述铲体的内侧向前方倾斜。

10、所述内上连杆、所述内下连杆、所述外上连杆和所述外下连杆均设置成伸缩杆。

11、所述排障铲还包括内斜撑杆和外斜撑杆，所述内斜撑杆和所述外斜撑杆均设置成弹性伸缩杆；

12、所述内斜撑杆的后端与内上连杆的后端铰接轴铰接、其前端向前向下倾斜并与内下连杆中段铰接；

13、所述外斜撑杆的后端与外上连杆的后端铰接轴铰接、其前端向前向下倾斜并与外下连杆中段铰接。

14、所述内下连杆的前端和所述外下连杆的前端各设有一支撑轮，所述支撑轮的底面不低于铲体的底面。

15、然后，本发明公开了一种履带式行走机构，所述行走机构包括两履带行走单元，两所述履带行走单元经梁连成整体，所述履带行走单元端部安装有上述的自适应式排障铲。

16、所述履带行走单元的内侧与内支撑板可拆卸连接，所述履带行走单元的外侧与外支撑板可拆卸连接。

17、与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

18、内上连杆的后端铰接点位于内下连杆的后端铰接点上方，内上连杆的前端铰接点位于内下连杆的前端铰接点上方，铲体、内上连杆、内下连杆和内支撑板组成四边形框架结构；外上连杆的后端铰接点位于外下连杆的后端铰接点上方，外上连杆的前端铰接点位于外下连杆的前端铰接点上方，铲体、外上连杆、外下连杆和外支撑板组成四边形框架结构。由于四边形具有不稳定性，在自重作用下，铲体下垂、其底面贴于地面，以便能够彻底排除底面的障碍物，而在行进过程中若受到向上的外力，内连杆和外连杆亦可发生翻转、使得铲体向上移动，从而避免发生挤压。

技术特征：

1.一种自适应式排障铲，其特征在于：包括铲体(1)，所述铲体(1)内侧经内连杆(2)与内支撑板(3)相连，所述铲体(1)外侧经外连杆(4)与外支撑板(5)相连；

2.根据权利要求1所述的自适应式排障铲，其特征在于：所述铲体(1)的上侧向后方倾斜。

3.根据权利要求1所述的自适应式排障铲，其特征在于：所述铲体(1)的内侧向后方倾斜。

4.根据权利要求1所述的自适应式排障铲，其特征在于：所述铲体(1)的内侧向前方倾斜。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的自适应式排障铲，其特征在于：所述内上连杆(21)、所述内下连杆(22)、所述外上连杆(41)和所述外下连杆(42)均设置成伸缩杆。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的自适应式排障铲，其特征在于：所述排障铲还包括内斜撑杆(6)和外斜撑杆(7)，所述内斜撑杆(6)和所述外斜撑杆(7)均设置成弹性伸缩杆；

7.根据权利要求1-4中任一项所述的自适应式排障铲，其特征在于：所述内下连杆(22)的前端和所述外下连杆(42)的前端各设有一支撑轮(8)，所述支撑轮(8)的底面不低于铲体(1)的底面。

8.一种履带式行走机构，其特征在于：包括两履带行走单元(9)，两所述履带行走单元(9)经梁(10)连成整体，所述履带行走单元(9)端部安装有权利要求1-7中任一项所述的自适应式排障铲。

9.根据权利要求8所述的履带式行走机构，其特征在于：所述履带行走单元(9)的内侧与内支撑板(3)可拆卸连接，所述履带行走单元(9)的外侧与外支撑板(5)可拆卸连接。

技术总结本技术公开了一种自适应式排障铲及履带式行走机构，排障铲包括铲体，铲体内侧经内连杆与内支撑板相连，铲体外侧经外连杆与外支撑板相连；内连杆包括内上连杆和位于其下方的内下连杆；内上连杆一端与铲体铰接、另一端与内支撑板铰接；内下连杆一端与铲体铰接、另一端与内支撑板铰接；外连杆包括外上连杆和位于其下方的外下连杆；外上连杆一端与铲体铰接、另一端与外支撑板铰接；外下连杆一端与铲体铰接、另一端与外支撑板铰接。行走机构包括两履带行走单元，两履带行走单元经梁连成整体，履带行走单元端部安装有上述的自适应式排障铲。由于四边形具有不稳定性，铲体可下垂贴于地面，亦可在外力作用下上移，从而避免发生挤压。技术研发人员：郑文龙,郭凯,周同,曹炜喜,苗勋辉,谭笑天,陈建河受保护的技术使用者：湖南千智机器人科技发展有限公司技术研发日：20231115技术公布日：2024/6/5