用于工程机械的自动驾驶系统的制作方法

本发明涉及用于进行工程机械的自动驾驶的系统。

背景技术：

1、在专利文献1中，记载了用于进行液压工程机械的自动驾驶的装置。所述装置具备模式切换单元，该模式切换单元将驾驶模式切换为教示模式和自动驾驶模式。在所述教示模式下，对液压驱动装置的供应流量按照时间序列被存储。在所述自动驾驶模式下，将按照时间序列被存储的所述供应流量作为目标值，计算用于获得该目标值的控制阀的开度，并将与该开度相关的指令输入至所述控制阀。

2、所述装置将按照时间序列被存储的所述供应流量作为目标值来计算操作量(在所述文献1中为开度指令)，因此，无法将使得实际的供应流量比按照时间序列被存储的量大的操作量输入至控制阀。这使得在工程机械的实际速度低于目标速度的情况下，难以令该实际速度接近于该目标速度，由此，有可能无法按照目标速度来驱动附属装置。在操作量被输入至控制阀以外的要素的情况下，也同样会发生该问题。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利公开公报特开平11-181820号

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供用于进行工程机械的自动驾驶的系统，该系统能够使所述工程机械的作业装置的动作的速度更快地追随目标速度。

2、所提供的是用于进行工程机械的自动驾驶的系统，该工程机械包含机械主体、作业装置、操作部及驱动装置。所述系统包括操作量检测器、速度信息取得器、映射生成部、映射补充部、目标速度生成部及操作量输入部。所述作业装置可进行作业动作地被安装于所述机械主体。所述驱动装置允许操作量输入至该驱动装置，并使所述作业装置对应于该操作量进行所述作业动作。所述操作部允许该操作部被施加用于驱动所述作业装置的作业操作，并将与所述作业操作对应的操作量输入至所述驱动装置。所述操作量检测器检测从所述操作部输入至所述驱动装置的所述操作量。所述速度信息取得器取得与所述作业装置的动作速度相关的速度信息。所述映射生成部基于由所述操作量检测器检测的所述操作量、和由所述速度信息取得器取得的所述速度信息，生成映射。所述映射确定所述操作量与所述作业装置的动作速度的关系。所述映射补充部在由所述映射生成部生成的所述映射所含的所述操作量的最大值小于被预先设定的最大操作量的情况下，以使所述映射的所述操作量的最大值达到所述最大操作量的方式，对所述映射进行补充。所述目标速度生成部生成用于所述工程机械的自动驾驶的所述动作速度的目标值即目标速度。所述操作量输入部基于由所述目标速度生成部生成的所述目标速度、和由所述映射补充部补充后的所述映射，生成用于使所述作业装置以所述目标速度进行所述作业动作的所述操作量，并将所述操作量输入至所述驱动装置。

技术特征：

1.一种自动驾驶系统，用于进行工程机械的自动驾驶，所述工程机械包括：机械主体、可进行作业动作地被安装于所述机械主体的作业装置、驱动装置及操作部，所述驱动装置允许操作量输入至所述驱动装置，并使所述作业装置对应于所述操作量进行所述作业动作，所述操作部允许所述操作部被施加用于驱动所述作业装置的作业操作，并将与所述作业操作对应的操作量输入至所述驱动装置，所述自动驾驶系统的特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的操作量计算系统，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶系统，其特征在于，

技术总结本发明所提供的是实现对于目标速度的高追随性的自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括映射生成部(41)、映射补充部(43)及操作量输出部(55)。映射生成部(41)生成表示作业装置(15)的动作速度(V)与由操作量检测器23检测出的操作量(MV)的关系的映射。映射补充部(43)在映射的操作量(MV)的最大值小于最大操作量的情况下，以使所述最大值达到所述最大操作量的方式，对映射进行补充。操作量输出部(55)基于目标速度和经过补充的映射，生成用于自动驾驶的操作量(MV)，并将该操作量(MV)输入至驱动装置(17、19)。技术研发人员：野田大辅,秋山将贵受保护的技术使用者：神钢建机株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/5