挖掘机动臂的控制方法、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及挖掘机制造，具体涉及一种挖掘机动臂的控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，多采用在动臂油缸大腔设置压力传感器的方式，在正常动臂下降单动作时，不对主泵进行控制，使主泵维持在最小排量状态为动臂油缸小腔供油，此时动臂下降主要依靠动臂油缸大腔回油再生流量、以减少功率消耗；当识别到动臂油缸大腔压力低于某一阈值时，即判断为动臂油缸大腔回油压力不足，铲斗可能触地即将撑车，进而恢复对主泵排量进行控制，以满足撑车工况要求。但是，因为铲斗触地时动臂油缸大腔压力会受到动臂下降速度快慢等多方面因素影响，所以单纯依靠动臂油缸大腔压力并不能准确对撑地工况做出识别与预判；同时，现有技术对于动臂下降复合动作并非完全适用。

技术实现思路

1、本申请提供了一种挖掘机动臂的控制方法，以至少解决相关技术中存在的一个技术问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了挖掘机动臂的控制方法，所述挖掘机包括动臂油缸、分别与所述动臂油缸相连接的第一油泵及第二油泵；所述第一油泵通过第一阀芯与所述动臂油缸相连接，所述第二油泵通过第二阀芯与所述所述动臂油缸相连接；所述挖掘机动臂的控制方法包括：

3、在所述挖掘机进行动臂下降动作或动臂下降动作及其他动作的复合动作时获取所述第一油泵出油口压力；

4、比较所述第一油泵出油口压力与预设压力阈值；

5、若所述第一油泵的出油口压力大于所述预设压力阈值持续预设时长，控制动臂实现撑车操作。

6、作为一种可选的实施方式，所述挖掘机还包括设置于所述第一阀芯与第一油泵之间的进油阀；所述挖掘机动臂的控制方法还包括：获取挖掘机执行动臂下降动作或动臂下降动作及其他动作的复合动作的信号；切断所述进油阀，使所述第一油泵以最小排量为所述动臂油缸的小腔供油；或，控制所述进油阀得电，使所述进油阀处于关闭状态。

7、作为一种可选的实施方式，所述复合动作包括：动臂下降动作与回转动作、动臂下降动作与斗杆动作及动臂下降动作与铲斗动作。

8、作为一种可选的实施方式，所述挖掘机还包括铲斗油缸及斗杆油缸，分别通过所述铲斗阀芯及所述斗杆阀芯与所述第一油泵相连接。

9、作为一种可选的实施方式，在挖掘机执行动臂下降动作或动臂下降动作与回转动作的复合动作时，切断所述进油阀，使所述第一油泵以最小排量为所述动臂油缸的小腔供油。

10、作为一种可选的实施方式，在挖掘机执行动臂下降动作与斗杆动作的复合动作时，控制所述进油阀得电，使所述进油阀处于关闭状态，所述第一油泵仅通过所述斗杆阀芯向所述斗杆油缸供油。

11、作为一种可选的实施方式，在挖掘机执行动臂下降动作与铲斗动作的复合动作时，控制所述进油阀得电，使所述进油阀处于关闭状态，所述第一油泵仅通过所述铲斗阀芯向所述铲斗油缸供油。

12、作为一种可选的实施方式，还包括：在所述挖掘机处于初始状态时，控制所述进油阀失电；获取所述第一阀芯的先导压力；根据所述先导压力确定所述第一阀芯及所述进油阀的开度。

13、本申请的另一方面，还公开一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行所述的挖掘机动臂的控制方法步骤。

14、本申请的再一方面，还公开一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述的挖掘机动臂的控制方法步骤。

15、在本申请实施例中，提供挖掘机动臂的控制方法，所述挖掘机包括动臂油缸、分别与所述动臂油缸相连接的第一油泵及第二油泵；所述第一油泵通过第一阀芯与所述动臂油缸相连接，所述第二油泵通过第二阀芯与所述所述动臂油缸相连接；所述挖掘机动臂的控制方法包括：在所述挖掘机进行动臂下降动作或动臂下降动作及其他动作的复合动作时获取所述第一油泵出油口压力；比较所述第一油泵出油口压力与预设压力阈值；若所述第一油泵的出油口压力大于所述预设压力阈值持续预设时长，控制动臂实现撑车操作。能够根据泵压准确判断撑车工况，解决充分利用再生流量进行动臂下降与在某些工况下需要利用动臂下降单动作或其复合动作进行“撑车”这两者之间的矛盾，实现挖掘机燃油效率及动臂下降相关复合动作协调性的双重提升。

技术特征：

1.一种挖掘机动臂的控制方法，其特征在于，所述挖掘机包括动臂油缸、分别与所述动臂油缸相连接的第一油泵及第二油泵；所述第一油泵通过第一阀芯与所述动臂油缸相连接，所述第二油泵通过第二阀芯与所述所述动臂油缸相连接；所述挖掘机动臂的控制方法包括：

2.如权利要求1所述的挖掘机动臂的控制方法，其特征在于，所述挖掘机还包括设置于所述第一阀芯与第一油泵之间的进油阀；所述挖掘机动臂的控制方法还包括：

3.如权利要求2所述的挖掘机动臂的控制方法，其特征在于，所述复合动作包括：动臂下降动作与回转动作、动臂下降动作与斗杆动作及动臂下降动作与铲斗动作。

4.如权利要求3所述的挖掘机动臂的控制方法，其特征在于，所述挖掘机还包括铲斗油缸及斗杆油缸，分别通过铲斗阀芯及斗杆阀芯与所述第一油泵相连接。

5.如权利要求3所述的挖掘机动臂的控制方法，其特征在于，在挖掘机执行动臂下降动作或动臂下降动作与回转动作的复合动作时，切断所述进油阀，使所述第一油泵以最小排量为所述动臂油缸的小腔供油。

6.如权利要求4所述的挖掘机动臂的控制方法，其特征在于，在挖掘机执行动臂下降动作与斗杆动作的复合动作时，控制所述进油阀得电，使所述进油阀处于关闭状态，所述第一油泵仅通过所述斗杆阀芯向所述斗杆油缸供油。

7.如权利要求4所述的挖掘机动臂的控制方法，其特征在于，在挖掘机执行动臂下降动作与铲斗动作的复合动作时，控制所述进油阀得电，使所述进油阀处于关闭状态，所述第一油泵仅通过所述铲斗阀芯向所述铲斗油缸供油。

8.如权利要求2所述的挖掘机动臂的控制方法，其特征在于，还包括：在所述挖掘机处于初始状态时，控制所述进油阀失电；

9.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至8中任一项所述的挖掘机动臂的控制方法步骤。

技术总结本申请提供了一种挖掘机动臂的控制方法、电子设备及存储介质，涉及挖掘机制造技术领域，所述挖掘机包括动臂油缸、分别与所述动臂油缸相连接的第一油泵及第二油泵；第一油泵通过第一阀芯与所述动臂油缸相连接，所述第二油泵通过第二阀芯与所述所述动臂油缸相连接；所述挖掘机动臂的控制方法包括：在所述挖掘机进行动臂下降动作或动臂下降动作及其他动作的复合动作时获取所述第一油泵出油口压力；比较所述第一油泵出油口压力与预设压力阈值；若所述第一油泵的出油口压力大于所述预设压力阈值持续预设时长，控制动臂实现撑车操作。技术研发人员：胡军,赵金光,董兆胜,张西田,乔志刚,门玉满,孙静波受保护的技术使用者：潍柴动力股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11