一种电动调整镜的角度动态控制方法与流程

本发明属于光学控制，尤其涉及一种电动调整镜的角度动态控制方法。

背景技术：

1、电动调整镜主要应用是作为激光合束系统中光路需要定期调校的二维指向光学组件及需要在线调测光学组件等，电动调整镜可以将多个激光光束合并成一个高功率的光束，增加激光的传输速率。电动调整镜在竖直方向的俯仰角度和水平方向的偏摆角度通过步进电机进行调整，同时由绝对位置编码器测量转动角度，步进电机在转动过程中，位置检测存在传播延迟，在高转速下会导致角度误差，为了精准控制光束的传播方向，需要对电动调整镜进行精准的位置控制。

2、现有技术中，电动调整镜的角度控制仅依靠绝对位置编码器的测定反馈进行控制，在不断的位置调整过程中，容易造成角度误差累积，并且随着误差的累积，电动调整镜的角度会出现较大偏差，无法精准控制光束的传播方向。因此，为解决上述问题，现提出一种电动调整镜的角度动态控制方法。

技术实现思路

1、本发明提供一种电动调整镜的角度动态控制方法，旨在解决现有的电动调整镜的角度控制容易造成角度误差累积，无法精准控制光束的传播方向的问题。

2、本发明是这样实现的，一种电动调整镜的角度动态控制方法，包括以下步骤：

3、标定电动调整镜的原始基准位置，并获取电动调整镜的目标位置数据；

4、获取电动调整镜的当前位置，将当前位置作为目标位置的实时基准位置；

5、基于实时基准位置与目标位置的差值，采用t型加减速算法获得电动调整镜进行角度调节的速度轮廓和预设值；

6、根据速度轮廓和预设值对电动调整镜的角度进行调节，将电动调整镜的角度达到目标位置。

7、优选的，还包括：计算目标位置与原始基准位置的差值、实时基准位置与原始基准位置的差值和实时基准位置与目标位置的差值，确定电动调整镜的角度变化方向和路径。

8、优选的，还包括：基于目标位置与原始基准位置的差值、实时基准位置与原始基准位置的差值和实时基准位置与目标位置的差值，获得实时基准位置的实际偏差，通过实际偏差进行速度轮廓和预设值的修正。

9、优选的，还包括：对绝对位置编码器和步进电机的转轴位置进行采样，获取绝对位置编码器和步进电机的转轴位置的采样偏差。

10、优选的，还包括：基于采样偏差和速度轮廓，获取电动调整镜角度调节过程中的实时角速度，获取采样偏差引起的动态误差。

11、优选的，还包括：通过动态误差对电动调整镜角度调节的速度进行修正，直至电动调整镜的角度达到目标位置。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

13、本发明通过获取目标位置与原始基准位置的差值、实时基准位置与原始基准位置的差值以及实时基准位置与目标位置的差值，确定电动调整镜的角度变化方向和路径，根据实时基准位置与目标位置的差值，采用t型加减速算法获得电动调整镜角度调节加速、匀速和减速的速度轮廓和预设值，通过实时基准位置的实际偏差，对速度轮廓和预设值进行修正，从而获得电动调整镜的精准角度控制；并通过位置编码器和步进电机的转轴位置的采样偏差，获取传播延迟的动态误差，根据转轴转速和采样偏差获得采样偏差引起的动态误差，电动调整镜的任一位置的调节进行动态纠偏，实现任一位置的精准控制，提高电动调整镜的控制精度。

技术特征：

1.一种电动调整镜的角度动态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种电动调整镜的角度动态控制方法，其特征在于，还包括：计算目标位置与原始基准位置的差值、实时基准位置与原始基准位置的差值和实时基准位置与目标位置的差值，确定电动调整镜的角度变化方向和路径。

3.如权利要求1所述的一种电动调整镜的角度动态控制方法，其特征在于，还包括：基于目标位置与原始基准位置的差值、实时基准位置与原始基准位置的差值和实时基准位置与目标位置的差值，获得实时基准位置的实际偏差，通过实际偏差进行速度轮廓和预设值的修正。

4.如权利要求3所述的一种电动调整镜的角度动态控制方法，其特征在于，还包括：对绝对位置编码器和步进电机的转轴位置进行采样，获取绝对位置编码器和步进电机的转轴位置的采样偏差。

5.如权利要求4所述的一种电动调整镜的角度动态控制方法，其特征在于，还包括：基于采样偏差和速度轮廓，获取电动调整镜角度调节过程中的实时角速度，获取采样偏差引起的动态误差。

6.如权利要求5所述的一种电动调整镜的角度动态控制方法，其特征在于，还包括：通过动态误差对电动调整镜角度调节的速度进行修正，直至电动调整镜的角度达到目标位置。

技术总结本发明适用于光学控制技术领域，提供了一种电动调整镜的角度动态控制方法，包括以下步骤：标定电动调整镜的原始基准位置，并获取电动调整镜的目标位置数据；获取电动调整镜的当前位置，将当前位置作为目标位置的实时基准位置；基于实时基准位置与目标位置的差值，采用T型加减速算法获得电动调整镜进行角度调节的速度轮廓和预设值；本发明通过获取目标位置与原始基准位置的差值、实时基准位置与原始基准位置的差值以及实时基准位置与目标位置的差值，采用T型加减速算法获得电动调整镜角度调节加速、匀速和减速的速度轮廓和预设值，通过实时基准位置的实际偏差，对速度轮廓和预设值进行修正，从而获得电动调整镜的精准角度控制。技术研发人员：罗娟受保护的技术使用者：绵阳诺达佳工业控制技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11