存纸机构及绘画机器人的制作方法

本发明涉及绘画自动设备，特别是涉及一种存纸机构及绘画机器人。

背景技术：

1、当前，随着科技水平的不断提升，各种类型的机器人被运用于人们工作生活的方方面面，例如绘画机器人作为一种能够自动完成图画绘制的自动化智能设备，能够成为展示机械臂控制和运动精度的媒体，在一些特殊场合做展示需要。

2、目前市面上的绘画机器人的工作原理通常为将预设的图转换为运动轨迹的脚本文件，而后输入给控制器，控制器控制机械臂带动画笔完成绘画。在此过程中，画纸需要由人手动添加到桌面上，为了防止绘制时画笔带动画纸而影响绘画质量，画纸需要通过固定工装固定在桌面上。而现有的固定工装结构复杂，装纸、换纸操作繁琐不便，影响绘画效率和用户体验。

技术实现思路

1、基于此，有必要提供一种存纸机构及绘画机器人，旨在解决现有技术装纸、换纸操作繁琐不便，影响绘画效率和用户体验的问题。

2、一方面，本申请提供一种存纸机构，所述存纸机构包括：

3、存纸容器，所述存纸容器形成有相连通的敞口和存纸腔，所述存纸腔内形成有绘画位置；

4、载板，所述载板设置于所述存纸腔内并用于承载画纸；

5、限位组件，所述限位组件位于所述敞口和所述画纸之间；

6、支撑单元，所述支撑单元设置于所述存纸腔的底壁与所述载板之间，所述支撑单元被配置为具备顶推所述载板的能力，使画纸具有朝所述敞口方向运动的趋势，所述画纸在所述支撑单元的顶推作用下抵接于所述限位组件，所述支撑单元对画纸的产生的净顶推力大于外部画笔在画纸上绘画时对画纸的作用力。

7、上述方案的存纸机构应用装备于绘画机器人中，具体用以装载画纸，并与于绘画执行机构配合，绘画执行机构在画纸上进行绘画操作，从而使绘画机器人完成自动化绘画作业。绘画过程中，叠摞设置的多张画纸被从敞口放入存纸腔内，并被载板从下方支撑定位，此时在支撑单元的支撑作用下下处于最上层(即最靠近敞口)的一张画纸处于绘画位置并与限位组件抵接，从而避免绘画执行机构绘画时造成画纸移位，影响绘画质量。当绘画完成需要更换新的画纸时，向下推压载板，使最上层的旧画纸与限位组件分离，紧接着用户方便取出载板上最上层的已经完成绘画的旧画纸，而后松开载板此时支撑单元继续顶推载板朝敞口方向运动从而将处于次上层的新画纸自动顶升至绘画位置并与限位组件抵接固定，即实现了自动换纸操作并重新固定新画纸。相较于现有技术而言，本方案的存纸机构在进行装纸和换纸操作时，仅需要按压或松开载板，支撑单元总能够将新的画纸自动送入绘画位置，待装纸和换纸操作完后，支撑单元顶推载板与限位组件配合而夹固画纸，操作便捷省力，能够显著提升绘画机器人的绘画效率以及用户的使用体验。

8、下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

9、在其中一个实施例中，所述限位组件包括伸缩单元和第一限位件，所述伸缩单元设置于所述存纸容器上，所述第一限位件与所述伸缩单元连接，所述第一限位件能够伸入或退出所述敞口，当所述第一限位件伸入所述敞口时对所述画纸起到限位作用。

10、在其中一个实施例中，所述伸缩单元包括第一弹性件，所述第一弹性件设置于所述存纸容器上，且所述第一弹性件的一端与所述存纸容器抵接，另一端与所述第一限位件抵接。

11、在其中一个实施例中，所述伸缩单元还包括滑块，所述滑块与所述第一限位件连接，所述存纸容器设有导向槽，所述滑块滑动设置于所述导向槽内。

12、在其中一个实施例中，所述存纸机构还包括第二限位件，所述第二限位件设置于所述存纸容器上并与所述第一限位件间隔设置，所述第二限位件设有限位挡部，所述限位挡部伸入所述敞口内。

13、在其中一个实施例中，所述支撑单元包括第二弹性件，所述第二弹性件的一端与所述存纸腔的底壁连接，所述第二弹性件的另一端与所述载板连接。

14、在其中一个实施例中，所述载板的侧壁与所述存纸腔的侧壁可滑动接触。

15、另一方面，本申请还提供一种绘画机器人，其包括：

16、机座；

17、控制设备，所述控制设备设置于所述机座上；

18、操作设备，所述操作设备设置于所述机座上并与所述控制设备电连接；

19、图像拍摄设备，所述图像拍摄设备设置于所述机座或者所述操作设备上并与所述控制设备电连接；

20、机械臂，所述机械臂设置于所述机座上并与所述控制设备电连接；

21、绘画执行机构，所述绘画执行机构设置于所述机械臂上；以及

22、如上所述的存纸机构，所述存纸机构设置于所述机座上并用于与所述绘画执行机构配合完成绘画操作。

23、在其中一个实施例中，所述绘画执行机构包括固定底座、固定套筒、紧固件和画笔，所述固定底座与所述机械臂的末端连接，所述固定套筒设置于所述固定底座上，所述画笔活动插置于所述固定套筒内，所述紧固件设置于所述固定套筒的侧壁上并能够将所述画笔与所述固定套筒固定。

24、在其中一个实施例中，所述固定底座设有第一台阶部，所述固定套筒的外壁凸设有第二台阶部，所述第二台阶部扣压设置于所述第一台阶部上。

25、在其中一个实施例中，所述绘画执行机构还包括第三弹性件，所述固定套筒滑动穿设于所述固定底座上，所述第三弹性件抵压设置于所述第二台阶部与所述固定底座之间，所述第三弹性件处于压缩状态以使所述画笔具有朝向所述存纸机构移动的动势。

26、在其中一个实施例中，所述机座具有面向用户的交互侧，所述交互侧设有可视的前防护罩。

27、在其中一个实施例中，所述前防护罩上设置有便于取出画纸的窗口。

技术特征：

1.一种存纸机构，其特征在于，所述存纸机构包括：

2.根据权利要求1所述的存纸机构，其特征在于，所述限位组件包括伸缩单元和第一限位件，所述伸缩单元设置于所述存纸容器上，所述第一限位件与所述伸缩单元连接，所述第一限位件能够伸入或退出所述敞口，当所述第一限位件伸入所述敞口时对所述画纸起到限位作用。

3.根据权利要求2所述的存纸机构，其特征在于，所述伸缩单元包括第一弹性件，所述第一弹性件设置于所述存纸容器上，且所述第一弹性件的一端与所述存纸容器抵接，另一端与所述第一限位件抵接。

4.根据权利要求3所述的存纸机构，其特征在于，所述伸缩单元还包括滑块，所述滑块与所述第一限位件连接，所述存纸容器设有导向槽，所述滑块滑动设置于所述导向槽内。

5.根据权利要求2所述的存纸机构，其特征在于，所述存纸机构还包括第二限位件，所述第二限位件设置于所述存纸容器上并与所述第一限位件间隔设置，所述第二限位件设有限位挡部，所述限位挡部伸入所述敞口内。

6.根据权利要求1所述的存纸机构，其特征在于，所述支撑单元包括第二弹性件，所述第二弹性件的一端与所述存纸腔的底壁连接，所述第二弹性件的另一端与所述载板连接。

7.根据权利要求1所述的存纸机构，其特征在于，所述载板的侧壁与所述存纸腔的侧壁可滑动接触。

8.一种绘画机器人，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的绘画机器人，其特征在于，所述绘画执行机构包括固定底座、固定套筒、紧固件和画笔，所述固定底座与所述机械臂的末端连接，所述固定套筒设置于所述固定底座上，所述画笔活动插置于所述固定套筒内，所述紧固件设置于所述固定套筒的侧壁上并能够将所述画笔与所述固定套筒固定。

10.根据权利要求9所述的绘画机器人，其特征在于，所述固定底座设有第一台阶部，所述固定套筒的外壁凸设有第二台阶部，所述第二台阶部扣压设置于所述第一台阶部上。

11.根据权利要求10所述的绘画机器人，其特征在于，所述绘画执行机构还包括第三弹性件，所述固定套筒滑动穿设于所述固定底座上，所述第三弹性件抵压设置于所述第二台阶部与所述固定底座之间，所述第三弹性件处于压缩状态以使所述画笔具有朝向所述存纸机构移动的动势。

12.根据权利要求9所述的绘画机器人，其特征在于，所述机座具有面向用户的交互侧，所述交互侧设有可视的前防护罩。

13.根据权利要求12所述的绘画机器人，其特征在于，所述前防护罩上设置有便于取出画纸的窗口。

技术总结本发明涉及一种存纸机构及绘画机器人，包括：存纸容器，存纸容器形成有相连通的敞口和存纸腔；载板，载板设置于存纸腔内并用于承载画纸；限位组件，限位组件位于敞口和画纸之间；支撑单元，支撑单元设置于存纸腔的底壁与载板之间，支撑单元被配置为具备顶推载板的能力，使画纸具有朝敞口方向运动的趋势，画纸在支撑单元的顶推作用下抵接于限位组件，支撑单元对画纸的产生的净顶推力大于外部画笔在画纸上绘画时对画纸的作用力。相较于现有技术而言，本方案的存纸机构在进行装纸和换纸操作时，操作便捷省力，能够显著提升绘画机器人的绘画效率以及用户的使用体验。技术研发人员：李冠佑受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司技术研发日：技术公布日：2024/1/13