L4级自动驾驶线控小车教学平台的制作方法

本技术涉及自动驾驶，具体涉及一种l4级自动驾驶线控小车教学平台。

背景技术：

1、当前自动驾驶正进入快速发展阶段，各方面技术都在不断升级。无人驾驶汽车通过车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知获得的道路、车辆位置和障碍物信息自动控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。目前，越来越多的企业、科研机构致力于无人驾驶的研究。对于无人驾驶汽车来说，保证车辆和人员安全是首要考虑因素。

2、为了便于在校学生能更快地接触并了解自动驾驶技术、进行测试和测试结果分析，急需一种用于教学的l4级自动驾驶线控平台。

技术实现思路

1、为解决现有技术的不足，本实用新型提供一种开放式的l4级自动驾驶线控小车教学平台。

2、为此，本实用新型采用以下技术方案：

3、一种l4级自动驾驶线控小车教学平台，包括线控底盘、车体外壳、多个传感器、组合惯导、域控制器(acu)和人机交互设备，其中：

4、所述多个传感器安装在所述车体外壳上，用于感知和定位周围的障碍物并将接收到的数据传输至所述acu；所述线控底盘包括转向系统、制动系统、换挡系统、油门系统和悬架系统；所述组合惯导用于提供车辆航向和车身自由度姿态信息；所述acu用于接收所述组合惯导和多个传感器采集的数据，利用这些数据将车辆规划控制指令通过can通讯发送到底盘avcu控制器，实现小车的自动驾驶；所述人机交互设备用于显示自动驾驶界面、操控所述acu。

5、上述的多个传感器包括：激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和智能相机，所述激光雷达用于检测线控小车前后50米范围内的障碍物；所述毫米波雷达用于测量车辆前方中远距离的障碍物信息；所述超声波雷达用于为智能车提供精确的定位信息；所述智能相机用于检测道路元素、车辆和行人。

6、所述激光雷达为16线激光雷达，安装在所述车体外壳的顶部；所述毫米波雷达安装在所述车体外壳前部和线控底盘之间；所述超声波雷达共有8个，在所述车体外壳的前部、后部各设置两个，在车体外壳的前部两侧和后面两侧各设置一个；所述智能相机设有两个，安装于车体外壳前部上方的中间位置。所述组合惯导、acu安装在所述车体外壳内。

7、优选的是，所述车体外壳的左右两侧各设置一个翻盖式侧门，该侧门的上侧通过隐形合页与车体外壳连接，并在打开后通过气撑锁定位置，以便于对内部设备进行检修。

8、优选的是，在车体外壳的后部设置有能90°翻转的支撑板，用于放置所述人机交互设备。所述人机交互设备可以是显示器和无线键鼠，也可以是平板电脑或智能手机。

9、优选的是，所述硬件平台还包括4g模块，用于为所述acu提供网络支持。

10、所述车体外壳由固定在铝型材上的多个曲面卡接而成，线控底盘与车体外壳固定连接，线控底盘中间预留检修空间。

11、优选的是，所述线控底盘上设置有故障诊断can通讯接口。

12、与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

13、本实用新型的l4级自动驾驶线控小车教学平台结构紧凑、布局合理，以较低的成本实现了自动驾驶汽车的教学目的；进行教学时，学生能够通过小车自带的键鼠学习自动驾驶原理、操作域控制软件，学习更加方便、直观；该教学平台采用全线控底盘，传感器回传利用更充分，车辆控制精准。

技术特征：

1.一种l4级自动驾驶线控小车教学平台，其特征在于：包括线控底盘、车体外壳、多个传感器、组合惯导、域控制器和人机交互设备，其中：

2.根据权利要求1所述的l4级自动驾驶线控小车教学平台，其特征在于，所述多个传感器包括：激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和智能相机，

3.根据权利要求2所述的l4级自动驾驶线控小车教学平台，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的l4级自动驾驶线控小车教学平台，其特征在于：所述组合惯导、域控制器安装在所述车体外壳内。

5.根据权利要求1所述的l4级自动驾驶线控小车教学平台，其特征在于：所述车体外壳的左右两侧各设置一个翻盖式侧门，该侧门的上侧通过隐形合页与车体外壳连接，并在打开后通过气撑锁定位置。

6.根据权利要求1所述的l4级自动驾驶线控小车教学平台，其特征在于：在车体外壳的后部设置有能90°翻转的支撑板，用于放置所述人机交互设备。

7.根据权利要求1所述的l4级自动驾驶线控小车教学平台，其特征在于：所述人机交互设备为显示器和无线键鼠，或者是平板电脑或智能手机。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的l4级自动驾驶线控小车教学平台，其特征在于：还包括4g模块，为所述域控制器提供网络支持。

9.根据权利要求1所述的l4级自动驾驶线控小车教学平台，其特征在于：所述车体外壳由固定在铝型材上的多个曲面卡接而成，线控底盘与车体外壳固定连接，线控底盘中间预留检修空间。

10.根据权利要求1所述的l4级自动驾驶线控小车教学平台，其特征在于：所述线控底盘上设置有故障诊断can通讯接口。

技术总结本技术公开了一种L4级自动驾驶线控小车教学平台，包括线控底盘、车体外壳、多个传感器、组合惯导、域控制器和人机交互设备，多个传感器安装在车体外壳上，用于感知和定位周围的障碍物并将接收到的数据传输至域控制器；组合惯导用于提供车辆航向和车身自由度姿态信息；域控制器用于接收所述组合惯导和多个传感器采集的数据，利用这些数据将车辆规划控制指令通过CAN通讯发送到底盘AVCU控制器，实现小车的自动驾驶；人机交互设备用于显示自动驾驶界面、操控所述域控制器。该教学平台结构紧凑、布局合理、成本低，便于学生学习自动驾驶知识。技术研发人员：华均,张祖锋,殷嘉伦,薛庆晓,王纲,王永朋受保护的技术使用者：畅加风行（苏州）智能科技有限公司技术研发日：20230909技术公布日：2024/5/27