用于喷墨打印载具涂装的机器人的制作方法

本公开总体上涉及在运输设备的外部施加诸如识别设计之类的设计。更具体地说，本公开涉及在载具上施加涂装。更进一步具体地说，本公开涉及使用喷墨打印技术在飞行器上打印涂装(livery)的方法和设备。本说明书公开了一种喷墨打印过程的公开，该喷墨打印过程允许对载具进行多达360°的喷墨打印。

背景技术：

1、诸如飞行器之类的运输设备通常会在公共场合被许多人合看到，并且通常会以涂漆方案或设计进行涂漆，以提高公众对隶属于该设备的服务来源的认识。涂装是标示所有权或隶属关系的识别设计。当交付新的运输设备时，原所有者或承租者通常希望施加涂装，以识别其服务的来源。同样，当运输设备的所有者或承租者发生变化时，设备的新管理者通常希望改变涂装，以识别新服务的来源。因此，需要一种以经济的方式施加美观、耐用的涂装技术。

2、过去，涂装是通过喷漆施加于运输设备的外表面的。喷漆的一个实际限制因素是，表面的准备工作需要昂贵的基础设施，例如特定的气流模式和防爆设备。喷漆操作本身具有基础设施要求。喷漆的另一个实际限制因素是，涂装上涂覆透明涂层也需要空气过滤、特定的气流模式和防爆设备。需要降低这些基础设施的成本。

3、喷漆的另一个问题是，所有单项操作都需要时间。初始准备、后续准备、涂漆和涂覆透明涂层都需要时间。特别是需要干燥时间。有必要减少时间要求，以提高产量和降低总体成本。

4、喷漆涂装的另一个问题是，喷漆设备需要在载具表面上重新定位，以覆盖整个表面。运输载具可能是大型的，并且由于其尺寸和重量以及时间损失，设备的移动并非易事。因此需要减少重新定位设备的需要。

5、喷漆涂装的另一个问题是，现有的机器人操纵器没有针对大型载具进行优化。运输载具具有诸如灯、天线和其它障碍物之类的外部特征。需要适应障碍物同时在方向和距离两方面都能以最佳方式接近外表面的机器人操纵器。

6、喷漆涂装的另一个问题是，单项操作可能具有要求不同的子步骤。可能需要在跨越仅仅一个机器人操纵器无法触及的大表面积上进行这些子步骤。需要根据表面积要素依次安排这些子步骤。

7、喷漆涂装颜色的另一个问题是，边缘分辨率和特征的最小尺寸受到喷漆设备的限制。需要提高涂装颜色的分辨率。

8、喷漆涂装的另一个问题是，每单位表面积可利用的不同颜色数量实际上受到喷漆设备的限制。因此，需要一种空间灵活性更强的调色板。

9、因此，期望能有考虑到上述至少一些问题以及其它可能问题的方法和设备。例如，期望能有克服在飞行器和其它运输设备上施加涂装的技术问题的方法和设备。

技术实现思路

1、本公开的实施方式提供了一种用于对载具外表面进行喷墨打印的设备，所述设备包括：可逆移动式横梁，所述可逆移动式横梁安装在开放凹坑上方；第一轨道，所述第一轨道位于所述可逆移动式横梁上方，所述第一轨道包括第一对轨条；第一可逆移动式碑状装置(monument)，所述第一可逆移动式碑状装置联接到所述第一对轨条，所述第一可逆移动式碑状装置包括第一系列机器人操纵器，所述第一系列机器人操纵器包括第一末端执行器，所述第一末端执行器基于所述第一系列机器人操纵器的完全延伸的可逆移动来限定第一末端执行器运动范围；第二轨道，所述第二轨道在所述可逆移动式横梁下方位于所述开放凹坑中，所述第二轨道包括第二对轨条；以及第二可逆移动式碑状装置，所述第二可逆移动式碑状装置联接到所述第二对轨条，所述第二可逆移动式碑状装置包括第二系列机器人操纵器，所述第二系列机器人操纵器包括第二末端执行器，所述第二末端执行器基于所述第二系列机器人操纵器的完全延伸的可逆移动来限定第二末端执行器运动范围，其中，所述第一末端执行器运动范围与所述第二末端执行器运动范围交叠。

2、在本公开的又一个实施方式中，一种对载具外表面进行喷墨打印的方法包括：提供安装在开放凹坑上方的可逆移动式横梁；提供位于所述可逆移动式横梁上方的第一轨道，所述第一轨道包括第一对轨条；提供联接到所述第一对轨条的第一可逆移动式碑状装置，所述第一可逆移动式碑状装置包括第一系列机器人操纵器，所述第一系列机器人操纵器包括第一末端执行器，所述第一末端执行器基于所述第一系列机器人操纵器的完全延伸的可逆移动来限定第一末端执行器运动范围；提供在所述可逆移动式横梁下方位于所述开放凹坑中的第二轨道，所述第二轨道包括第二对轨条；提供联接到所述第二对轨条的第二可逆移动式碑状装置，所述第二可逆移动式碑状装置包括第二系列机器人操纵器，所述第二系列机器人操纵器包括第二末端执行器，所述第二末端执行器基于所述第二系列机器人操纵器的完全延伸的可逆移动来限定第二末端执行器运动范围，其中，所述第一末端执行器运动范围与所述第二末端执行器运动范围交叠；移动所述第一末端执行器；以及移动所述第二末端执行器，其中，所述第一末端执行器延伸到所述第二末端执行器运动范围中，或者所述第二末端执行器延伸到所述第一末端执行器运动范围中。

3、在本公开的又一个实施方式中，一种用于对载具外表面进行喷墨打印的设备包括：第一可逆移动式横梁，所述第一可逆移动式横梁安装在开放凹坑上方；第二可逆移动式横梁，所述第二可逆移动式横梁安装在开放凹坑上方；第一轨道，所述第一轨道位于所述第一可逆移动式横梁上方，所述第一轨道包括第一对轨条；第一可逆移动式碑状装置，所述第一可逆移动式碑状装置联接到所述第一对轨条，所述第一可逆移动式碑状装置包括第一系列机器人操纵器，所述第一系列机器人操纵器包括第一末端执行器，所述第一末端执行器基于所述第一系列机器人操纵器的完全延伸的可逆移动来限定第一末端执行器运动范围；第二轨道，所述第二轨道在所述第一可逆移动式横梁下方位于所述开放凹坑中，所述第二轨道包括第二对轨条；以及第二可逆移动式碑状装置，所述第二可逆移动式碑状装置联接到所述第二对轨条，所述第二可逆移动式碑状装置包括第二系列机器人操纵器，所述第二系列机器人操纵器包括第二末端执行器，所述第二末端执行器基于所述第二系列机器人操纵器的完全延伸的可逆移动来限定第二末端执行器运动范围，其中，所述第一末端执行器运动范围与所述第二末端执行器运动范围交叠，其中，所述第一末端执行器包括第一可互换喷墨打印头，并且所述第二末端执行器包括第二可互换喷墨打印头，并且其中，所述第一末端执行器运动范围与所述第二末端执行器运动范围交叠总体积的约10％。

4、特征和功能可以在本公开的各种实施方式中独立地实现，或者可以在其它实施方式中组合，其中可以参考以下描述和附图看到进一步的细节。

技术特征：

1.一种用于对载具外表面进行喷墨打印的设备，所述设备包括：

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一末端执行器(1050)包括第一可互换喷墨打印头，并且所述第二末端执行器(1050)包括第二可互换喷墨打印头，并且其中所述第一末端执行器运动范围与所述第二末端执行器运动范围交叠(3030)总体积的约10％。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一可逆移动式碑状装置(110)还包括：

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述第一可逆移动式碑状装置(110)还包括：

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述第一可逆移动式碑状装置(110)还包括：

6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述第一可逆移动式碑状装置(110)还包括：

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述第一可逆移动式碑状装置(110)还包括：

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述第一可逆移动式碑状装置(110)还包括：

9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述第一可逆移动式碑状装置(110)还包括：

10.根据权利要求1所述的设备，所述设备还包括另一可逆移动式横梁(230)，所述另一可逆移动式横梁位于所述开放凹坑(240)上方并且在所述第一轨道(191)和所述第二轨道(192)之间。

技术总结本公开涉及用于喷墨打印载具涂装的机器人。用于对载具外表面进行喷墨打印的设备包括：安装在开放凹坑上方的可逆移动式横梁；位于可逆移动式横梁上方的第一轨道；第一可逆移动式碑状装置，其包括第一系列机器人操纵器，第一系列机器人操纵器包括第一末端执行器，第一末端执行器基于第一系列机器人操纵器的完全延伸的可逆移动限定第一末端执行器运动范围；第二轨道，其在可逆移动式横梁下方位于开放凹坑中；第二可逆移动式碑状装置，第二可逆移动式碑状装置联接到第二对轨条，并包括第二末端执行器，第二末端执行器基于第二系列机器人操纵器的完全延伸的可逆移动限定第二末端执行器运动范围。第一末端执行器运动范围与第二末端执行器运动范围交叠。技术研发人员：S·E·亚瑟,M·梅林,J·E·米勒,K·拉尔森-史密斯受保护的技术使用者：波音公司技术研发日：技术公布日：2024/4/7