一种夹手旋转结构、主控装置及手术机器人的制作方法
- 国知局
- 2024-08-05 13:38:44
本申请涉及手术机器人,特别涉及一种夹手旋转结构、主控装置及手术机器人。
背景技术:
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而,微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制,手术操作难度大为增加,这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展,微创手术机器人技术应用而生。
2、常见的微创手术机器人由医生控制台、患者手术平台和显示设备组成,外科医生在医生控制台操作输入装置,并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者手术平台。医生控制台上设置有配合医生、用于手部操作的开合夹,通过控制开合夹的开合以及旋转达到同步控制患者手术平台执行末端器械的开合和旋转。
3、医生操作时,利用手部对开合夹的腕部进行操作旋转,每个医生的操作习惯不同,有些医生操作过程中有可能不自觉中使腕部一直朝同一方向旋转,现有的开合夹不能根据医生操作习惯实现无限循环旋转,可能导致绕太多圈后,线路出现打结、绞短等情况,影响手术。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种夹手旋转结构,通过设置导电滑环,实现手指操作部的无线循环转动,同时导电滑环的端子上的引线在旋转状态下即能够实现信号传输,也不会因为旋转而造成绞线、缠绕的问题,从而方便医生同步控制患者手术平台执行末端器械的开合和旋转,提高了手术效率。
2、第一方面,本申请提供一种夹手旋转结构,与手指操作部连接,所述夹手旋转结构包括:导电滑环;所述导电滑环包括相对无限旋转的转子和端子,所述端子与手指操作部同步转动,所述转子通过固定件固定静止。
3、于一实施例中,所述夹手旋转结构还包括:传动轴,所述端子设于所述传动轴内,所述固定件设于所述传动轴的一端上,所述传动轴的另一端与所述手指操作部连接。
4、于一实施例中,所述夹手旋转结构还包括:机体,所述机体设于所述传动轴外,所述固定件固定于所述机体上。
5、于一实施例中,所述夹手旋转结构还包括:连接盘,所述连接盘设于所述传动轴的另一端,所述转接盘与所述手指操作部连接,所述传动轴带动所述转接盘与所述手指操作部同步转动。
6、于一实施例中,所述夹手旋转结构还包括:传动组件,所述传动组件包括第一传动部和第二传动部以及驱动部;
7、所述第一传动部设于所述传动轴上,所述第一传动部与所述第二传动部啮合传动,所述第二传动部与所述驱动部连接。
8、第二方面,本申请提供一种主控装置,包括如本申请第一方面任一项实施例所述的夹手旋转结构,还包括:机械臂以及手指操作部,所述手指操作部可转动的设于所述机械臂末端。
9、于一实施例中,所述手指操作部包括:转动轴、按压部以及弹性限制件,所述按压部设于所述转动轴上,且能够随所述转动轴转动。
10、于一实施例中,所述按压部上设有连接部,所述弹性限制件的相对位置穿过所述连接部,所述弹性限位件用于限制所述按压部移动到极限位置。
11、于一实施例中,所述手指操作部内设有信号检测件,所述信号检测件与导电滑环的所述端子连接。
12、第三方面,本申请提供一种手术机器人,包括如本申请第二方面任一项实施例所述的主控装置,还包括患者手术平台,所述手指操作部的开合同步控制患者手术平台的执行末端器械的开合。
13、本申请的技术方案中,通过设置导电滑环,实现手指操作部的无线循环转动,同时导电滑环的端子上的引线在旋转状态下即能够实现信号传输,也不会因为旋转而造成绞线、缠绕的问题,从而方便医生同步控制患者手术平台执行末端器械的开合和旋转,提高了手术效率。
技术特征:1.一种夹手旋转结构,与手指操作部连接,其特征在于,所述夹手旋转结构包括:导电滑环;
2.根据权利要求1所述的夹手旋转结构,其特征在于,所述夹手旋转结构还包括:传动轴,所述端子设于所述传动轴内,所述固定件设于所述传动轴的一端上,所述传动轴的另一端与所述手指操作部连接。
3.根据权利要求2所述夹手旋转结构,其特征在于,所述夹手旋转结构还包括:机体,所述机体设于所述传动轴外,所述固定件固定于所述机体上。
4.根据权利要求2所述的夹手旋转结构,其特征在于,所述夹手旋转结构还包括:转接盘,所述转接盘设于所述传动轴的另一端,所述转接盘与所述手指操作部连接,所述传动轴带动所述转接盘与所述手指操作部同步转动。
5.根据权利要求2所述的夹手旋转结构,其特征在于,所述夹手旋转结构还包括:传动组件,所述传动组件包括第一传动部和第二传动部以及驱动部;
6.一种主控装置,其特征在于,包括如权利要求1至5任一项所述的夹手旋转结构,还包括:机械臂以及手指操作部,所述手指操作部可转动的设于所述机械臂末端。
7.根据权利要求6所述的主控装置,其特征在于,所述手指操作部包括:转动轴、按压部以及弹性限制件,所述按压部设于所述转动轴上,且能够随所述转动轴转动。
8.根据权利要求7所述的主控装置,其特征在于,所述按压部上设有连接部,所述弹性限制件的相对位置穿过所述连接部,所述弹性限制件用于限制所述按压部移动到极限位置。
9.根据权利要求6所述的主控装置,其特征在于,所述手指操作部内设有信号检测件,所述信号检测件与导电滑环的所述端子连接。
10.一种手术机器人,其特征在于,包括如权利要求6至9任一项所述的主控装置,还包括患者手术平台,所述手指操作部的开合同步控制患者手术平台的执行末端器械的开合。
技术总结本申请提供一种夹手旋转结构、主控装置及手术机器人,夹手旋转结构与手指操作部连接,夹手旋转结构包括:导电滑环;导电滑环包括相对无限旋转的转子和端子,端子与手指操作部同步转动,转子通过固定件固定静止。本申请中通过设置导电滑环,实现手指操作部的无线循环转动,同时导电滑环的端子上的引线在旋转状态下即能够实现信号传输,也不会因为旋转而造成绞线、缠绕的问题,从而方便医生同步控制患者手术平台执行末端器械的开合和旋转,提高了手术效率。技术研发人员:请求不公布姓名受保护的技术使用者:杭州唯精医疗机器人有限公司技术研发日:20230731技术公布日:2024/7/18本文地址:https://www.jishuxx.com/zhuanli/20240720/268427.html
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