一种移动底盘、移动机器人及搬运系统的制作方法

本申请涉及仓储系统，具体涉及一种移动底盘、移动机器人及搬运系统。

背景技术：

1、移动机器人常应用至仓储系统中用于取放搬运料箱，相关技术中的移动机器人一般包括移动底盘、设置于移动底盘上的立柱以及设置于立柱上的货叉机构。移动机器人工作时通过移动底盘带动整体移动至目标货架处，货叉机构沿立柱上下移动从而可移动至目标货架的目标储位处，货叉机构再动作并相对目标储位取放搬运料箱。

2、相关技术中的移动机器人为了加快其行驶速度且保持良好的平稳性，会在仓储中设置与之配合的地轨，在移动底盘上设置与地轨配合的限位轮，通过限位轮与地轨的内壁滚动配合以防止移动机器人发生倾覆。目前相关技术中移动底盘的结构设计以及限位轮的布置方式在使用过程中存在以下问题：限位轮与地轨滚动接触，使用较长时间后会发生磨损，使得移动底盘的顶部表面会积聚磨损碎屑。碎屑容易影响到移动底盘上安装的其它机构，并且由于移动底盘上布置的各个机构较多，不易对碎屑进行清洁。

技术实现思路

1、本申请旨在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请提供了一种移动底盘、移动机器人及搬运系统。

2、为了达到上述目的，本申请采用如下技术方案：一种移动底盘，包括底盘本体和转动设置于所述底盘本体上的竖向限位轮，所述竖向限位轮用于与地轨的限位顶面滚动配合，所述底盘本体包括底壁和设置于所述底壁周围的侧壁，其中，用于朝向所述地轨的侧壁形成有凹陷部，并且所述底壁与凹陷部分别位于侧壁的内外两侧，所述竖向限位轮设置于所述凹陷部内。

3、应用本申请具有以下有益效果：通过对底盘本体上面向地轨的侧壁进行结构设计，在侧壁上设计形成有凹陷部，将竖向限位轮设置于凹陷部内，这样竖向限位轮与地轨摩擦所产生的碎屑就不会在移动底盘的底壁上聚集，也就不会影响到移动底盘上布置的其它机构，并且地轨的内壁面一般平整无阻隔，便于清洁。

4、可选的，所述移动底盘还包括第一安装座，所述第一安装座设置于凹陷部内，所述第一安装座上设置有转轴，所述第一限位轮转动安装于所述转轴。

5、可选的，所述移动底盘还包括转动铰接于所述第一安装座上的摆臂以及设置于凹陷部内的弹性复位机构，所述转轴固定设置于所述摆臂，所述弹性复位机构与摆臂连接并向摆臂施加向上的作用力。

6、可选的，所述弹性复位机构包括第二安装座以及设置于所述第二安装座与摆臂之间的第一弹性件，所述摆臂的一端设置于第二安装座、另一端与所述第一安装座铰接。

7、可选的，所述移动底盘还包括转动设置于所述底盘本体上的横向限位轮，所述横向限位轮至少部分位于所述凹陷部内，并且所述横向限位轮用于沿水平方向与所述地轨配合以限制所述移动底盘沿水平方向晃动。

8、可选的，所述移动底盘还包括设置于所述底壁上的驱动机构，所述驱动机构包括动力源、受所述动力源驱动而旋转的驱动轮以及用于向所述驱动轮施压的第一弹性施压组件。

9、可选的，所述移动底盘还包括设置于所述底盘本体上的第二弹性施压组件，所述第二弹性施压组件包括位于底壁上的第三安装座、沿竖直方向滑动设置于所述第三安装座的压块、转动设置于所述压块的旋转件、位于所述压块下方且与压块间隔设置的驱动臂以及设置于所述压块与驱动臂之间的第二弹性件；所述驱动臂与驱动轮连接，并且所述旋转件用于沿竖直方向与所述地轨配合，以通过所述压块及驱动臂对驱动轮施压。

10、可选的，所述侧壁设置有贯穿凹陷部连通的通孔，所述压块具有伸出所述通孔并位于所述凹陷部内的安装部，所述旋转件位于凹陷部内且转动安装于所述安装部。

11、此外，本申请还提供了一种移动机器人，包括如上述技术方案中任一项所述的移动底盘以及设置于所述移动底盘上的立柱机构，所述立柱机构设置有用于放置料箱的储位。本申请所提供的移动机器人与前述移动底盘的有益效果推理过程相似，在此不再赘述。

12、此外，本申请还提供了一种搬运系统，包括地轨以及如上述技术方案中所述的移动机器人，所述移动底盘被配置为能够进入所述地轨且沿地轨移动，所述竖向限位轮在所述移动底盘沿地轨移动的过程中与所述地轨的限位顶面滚动接触。本申请所提供的仓储系统与前述移动底盘的有益效果推理过程相似，在此不再赘述。

13、可选的，所述地轨包括底板、侧板和顶板，并且所述底板、侧板和顶板配合形成开口朝向移动底盘的凹形结构，其中，所述顶板的内表面形成所述限位顶面。

14、可选的，所述顶板在地轨的开口处形成有导向段，所述导向段沿地轨的长度方向向上翘起。

15、本申请的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式以及附图中进行详细的揭露。本申请最佳的实施方式或手段将结合附图来详尽表现，但并非是对本申请技术方案的限制。另外，在每个下文和附图中出现的这些特征、要素和组件是具有多个，并且为了表示方便而标记了不同的符号或数字，但均表示相同或相似构造或功能的部件。

技术特征：

1.一种移动底盘，包括底盘本体(1)和转动设置于所述底盘本体(1)上的竖向限位轮(2)，所述竖向限位轮(2)用于与地轨的限位顶面滚动配合，其特征在于，所述底盘本体(1)包括底壁(10)和设置于所述底壁(10)周围的侧壁(11)，其中，用于朝向地轨的侧壁(11)形成有凹陷部(110)，并且所述底壁(10)与凹陷部(110)分别位于侧壁(11)的内外两侧，所述竖向限位轮(2)设置于所述凹陷部(110)内。

2.如权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘还包括第一安装座(3)，所述第一安装座(3)设置于凹陷部(110)内，所述第一安装座(3)上设置有转轴(400)，所述竖向限位轮(2)转动安装于所述转轴(400)。

3.如权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘还包括转动铰接于所述第一安装座(3)上的摆臂(40)以及设置于凹陷部(110)内的弹性复位机构，所述转轴(400)固定设置于所述摆臂(40)，所述弹性复位机构与摆臂(40)连接并向摆臂(40)施加向上的作用力。

4.如权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，所述弹性复位机构包括第二安装座(4)以及设置于所述第二安装座(4)与摆臂(40)之间的第一弹性件，所述摆臂(40)的一端设置于第二安装座(4)、另一端与所述第一安装座(3)铰接。

5.如权利要求1至4中任一项所述的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘还包括转动设置于所述底盘本体(1)上的横向限位轮(5)，所述横向限位轮(5)至少部分位于所述凹陷部(110)内，并且所述横向限位轮(5)用于沿水平方向与所述地轨(8)配合以限制所述移动底盘沿水平方向晃动。

6.如权利要求1至4中任一项所述的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘还包括设置于所述底壁(10)上的驱动机构(6)，所述驱动机构(6)包括动力源(60)、受所述动力源(60)驱动而旋转的驱动轮(61)以及用于向所述驱动轮(61)施压的第一弹性施压组件(62)。

7.如权利要求6所述的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘还包括设置于所述底盘本体(1)上的第二弹性施压组件(7)，所述第二弹性施压组件(7)包括位于底壁(10)上的第三安装座(70)、沿竖直方向滑动设置于所述第三安装座(70)的压块(71)、转动设置于所述压块(71)的旋转件(72)、位于所述压块(71)下方且与压块(71)间隔设置的驱动臂(73)以及设置于所述压块(71)与驱动臂(73)之间的第二弹性件(74)；

8.如权利要求7所述的移动底盘，其特征在于，所述侧壁(11)设置有贯穿凹陷部(110)的通孔，所述压块(71)具有伸出所述通孔并位于所述凹陷部(110)内的安装部(710)，所述旋转件(72)位于凹陷部(110)内且转动安装于所述安装部(710)。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的移动底盘以及设置于所述移动底盘上的立柱机构，所述立柱机构设置有用于放置料箱的储位。

10.一种搬运系统，其特征在于，包括地轨(8)以及如权利要求9所述的移动机器人，所述移动底盘被配置为能够进入所述地轨(8)且沿地轨(8)移动，所述竖向限位轮(2)在所述移动底盘沿地轨(8)移动的过程中与所述地轨(8)的限位顶面滚动接触。

11.如权利要求10所述的搬运系统，其特征在于，所述地轨(8)包括底板(80)、侧板(81)和顶板(82)，并且所述底板(80)、侧板(81)和顶板(82)配合形成开口朝向移动底盘的凹形结构，其中，所述顶板(82)的内表面形成所述限位顶面。

12.如权利要求11所述的搬运系统，其特征在于，所述顶板(82)在地轨(8)的开口处形成有导向段(83)，所述导向段(83)沿地轨(8)的长度方向向上翘起。

技术总结本申请公开了一种移动底盘，包括底盘本体和转动设置于底盘本体上的竖向限位轮，竖向限位轮用于与地轨的限位顶面滚动配合，底盘本体包括底壁和设置于底壁周围的侧壁，其中，用于朝向地轨的侧壁形成有凹陷部，并且底壁与凹陷部分别位于侧壁的内外两侧，竖向限位轮设置于凹陷部内。还公开了包括上述移动底盘的移动机器人以及包括上述移动机器人的搬运系统。本申请通过对底盘本体上面向地轨的侧壁进行结构设计，在侧壁上设计形成有凹陷部，将竖向限位轮设置于凹陷部内，这样竖向限位轮与地轨摩擦所产生的碎屑就不会在移动底盘的底壁上聚集，也就不会影响到移动底盘上布置的其它机构，并且地轨的内壁面一般平整无阻隔，便于清洁。技术研发人员：郭凯文,赵路豪,吴超受保护的技术使用者：杭州海康机器人股份有限公司技术研发日：20231205技术公布日：2024/7/18