立柱组件和立柱旋转机器人的制作方法

本技术涉及机器人设计，特别是涉及一种立柱组件，以及一种包括该立柱组件的立柱旋转机器人。

背景技术：

1、立柱旋转机器人是一种应用在物料转移的设备，尤其是针对大重量的物料设置了具有高强度的支撑能力的立柱结构，从而为机械臂提供稳固和可靠性的支撑，以适应高负荷的应用场景。

2、在传统的立柱旋转机器人中，为了降低带动机械臂沿立柱体升降的升降电机的负荷(该升降电机通常安装在机械臂上)，其立柱组件通常都会设置配重单元，通过配重调平的方式来减轻升降电机的负荷。传统的做法是，在立柱体上设置直线导轨，配重块滑动安装在该直线导轨上。组装时，配重块通过链条与机械臂连接。该设计的弊端在于，由于直线导轨为精密器件，在高负荷的应用场景下，配重块的运动轨迹稍有偏移就很容易与直线导轨发生卡死的情况。此外，传统的立柱旋转机器人中，底座组件的旋转电机(用于带动立柱组件旋转)一般为外置暴露设置，即旋转电机通常会设置在立柱体的外周侧，在实际作业中，该旋转电机有概率被转移中的物料直接击中，安全性不高。而且还要在底座组件上预留避让旋转电机的空间，不利于压缩设备体积。

技术实现思路

1、基于此，本实用新型提供一种立柱组件，采用滚动式的配重滑块设计，取代传统的直线导轨，并且设置有针对导向轮和配重滑道的润滑结构，降低配重块卡死的风险。同时，利用立柱体对旋转电机进行收容保护，提高安全性，且还有利于压缩设备体积。

2、一种立柱组件，包括：

3、立柱体；立柱体的内腔设有竖直设置的配重滑道；且配重滑道的底部设有用于收容底座组件的旋转电机的收纳区；以及

4、连接立柱体的配重单元；配重单元包括：安装在立柱体的顶部的换向轮、连接换向轮的链条、连接链条的一端的配重块、多个安装在配重块上的导向轮、以及安装在配重块上的油量调整分配器；配重块与配重滑道的每个内壁之间至少通过两个导向轮进行滚动连接，且每个导向轮的朝向与配重滑道上对应的内壁垂直；配重块的底部设有避空槽；各导向轮包括：安装在配重块上的支架、安装在支架上的转轴、以及套接在转轴上的轮子；转轴设有油道和连通油道的第一泄油孔；油道沿转轴的轴向设置；第一泄油孔沿转轴的径向贯穿转轴的外侧面；轮子沿周向均匀开设有多个第二泄油孔；第二泄油孔从轮子的内侧面沿径向向外辐射并且贯穿轮子的外侧面；油量调整分配器分别连通油道。

5、上述立柱组件，在立柱体内开设滑道以取代传统的直线导轨，同时，在配重块上设置导向轮，利用导向轮与立柱体的内壁之间的滚动连接以降低摩擦阻力。并且，每个导向轮的朝向与配重滑道上对应的内壁垂直，使得配重块与配重滑道的每个面都能够均匀受力，提高配重块的动作稳定性。每个导向轮都通过油量调整分配器注入润滑油，不仅对导向轮自身进行润滑，同时，随着导向轮的轮子的滚动，轮子还会在配重滑道中释放润滑油，使得配重块可以在配重滑道中顺畅地升降滑动，大幅度降低出现配重块卡死的风险。此外，在配重滑道的底部设有收容旋转电机的收纳区，使得旋转电机可以隐藏在立柱体内，降低旋转电机在作业过程中被物料直接击中的概率，提高安全性，且还有利于压缩设备体积。通过上述设计，采用滚动式的配重滑块设计，取代传统的直线导轨，并且设置有针对导向轮和配重滑道的润滑结构，降低配重块卡死的风险。同时，利用立柱体对旋转电机进行收容保护，提高安全性，且还有利于压缩设备体积。

6、在其中一个实施例中，立柱体的底部的一侧设有阵列分布的散热孔；每个散热孔与收纳区连通。散热孔用于将配重滑道与外部环境连通，便于配重滑道内的旋转电机进行散热。

7、在其中一个实施例中，立柱体设有吸油毛毡；吸油毛毡位于配重滑道的底端。吸油毛毡用于吸收滴落到配重滑道的底部的润滑油，便于设备的维护清洁。

8、在其中一个实施例中，配重块的顶面为矩形且设有六个导向轮；每两个导向轮为一组且以配重块的顶面的中轴线对称分布；配重块的底面为矩形且设有六个导向轮，且每两个导向轮为一组且以配重块的底面的中轴线对称分布；配重块的顶面上的导向轮沿配重块的滑动方向的投影与配重块的底面上的导向轮重合。对称分布的导向轮可以提高配重块的受力均衡度。

9、在其中一个实施例中，配重块的顶部和底部分别设有缓冲垫块。缓冲垫块用于在配重滑块在达到行程的最顶端或者最底端时，可以避免导向轮与立柱体发生直接碰撞，从而对导向轮起到保护作用。

10、在其中一个实施例中，油道从转轴的一端穿入到转轴内；油量调整分配器通过软管与各油道的入口端连接。利用外接软管的方式便可以实现油量调整分配器与各转轴之间的润滑油输送，结构简单，高效。

11、在其中一个实施例中，该立柱组件还包括：滑动连接立柱体的伸缩护罩；伸缩护罩的伸缩方向为竖直方向且用于连接机械臂。伸缩护罩用于保护立柱体，避免外部的碎屑从机械臂与立柱体的连接处侵入到立柱体的内部。

12、同时，本实用新型还提供一种立柱旋转机器人。

13、一种立柱旋转机器人，包括上述任一实施例的立柱组件；立柱旋转机器人还包括：分别连接立柱组件的底座组件和机械臂；底座组件与立柱体连接，且底座组件设有收容在配重滑道内的旋转电机；机械臂的一端滑动连接在立柱体上且通过链条与配重块连接。

14、上述立柱旋转机器人，其立柱组件采用滚动式的配重滑块设计，取代传统的直线导轨，并且设置有针对导向轮和配重滑道的润滑结构，降低配重块卡死的风险。同时，利用立柱体对旋转电机进行收容保护，提高安全性，且还有利于压缩设备体积。

15、在其中一个实施例中，底座组件还包括：连接立柱体的底盘和安装在底盘上的rv减速机；rv减速机与旋转电机连接；底盘的顶部设有连通rv减速机的注油孔；底盘的底部设有连通rv减速机的泄油管；泄油管延伸到底盘的外周侧。通过注油孔可以轻松地完成对rv减速机的润滑油添加作业。并且，利用泄油管可以快速完成对rv减速机的排油处理，便于后期的清洁维护。

技术特征：

1.一种立柱组件，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的立柱组件，其特征在于，所述立柱体的底部的一侧设有阵列分布的散热孔；每个所述散热孔与所述收纳区连通。

3.根据权利要求1所述的立柱组件，其特征在于，所述立柱体设有吸油毛毡；所述吸油毛毡位于所述配重滑道的底端。

4.根据权利要求1所述的立柱组件，其特征在于，所述配重块的顶面为矩形且设有六个所述导向轮；每两个所述导向轮为一组且以所述配重块的顶面的中轴线对称分布；所述配重块的底面为矩形且设有六个所述导向轮，且每两个所述导向轮为一组且以所述配重块的底面的中轴线对称分布；所述配重块的顶面上的所述导向轮沿所述配重块的滑动方向的投影与所述配重块的底面上的所述导向轮重合。

5.根据权利要求1所述的立柱组件，其特征在于，所述配重块的顶部和底部分别设有缓冲垫块。

6.根据权利要求1所述的立柱组件，其特征在于，所述油道从所述转轴的一端穿入到所述转轴内；所述油量调整分配器通过软管与各所述油道的入口端连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的立柱组件，其特征在于，还包括：滑动连接所述立柱体的伸缩护罩；所述伸缩护罩的伸缩方向为竖直方向且用于连接机械臂。

8.一种立柱旋转机器人，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的立柱组件；所述立柱旋转机器人还包括：分别连接所述立柱组件的底座组件和机械臂；所述底座组件与所述立柱体连接，且所述底座组件设有收容在所述配重滑道内的旋转电机；所述机械臂的一端滑动连接在所述立柱体上且通过所述链条与所述配重块连接。

9.根据权利要求8所述的立柱旋转机器人，其特征在于，所述底座组件还包括：连接所述立柱体的底盘和安装在所述底盘上的rv减速机；所述rv减速机与所述旋转电机连接；所述底盘的顶部设有连通所述rv减速机的注油孔；所述底盘的底部设有连通所述rv减速机的泄油管；所述泄油管延伸到所述底盘的外周侧。

技术总结本技术涉及一种立柱组件，包括：立柱体和配重单元。立柱体设有配重滑道，且配重滑道设有收容旋转电机的收纳区。配重单元包括：换向轮、链条、配重块、多个导向轮、以及油量调整分配器。配重块与配重滑道的每个内壁之间至少通过两个导向轮进行滚动连接，且每个导向轮的朝向与配重滑道上对应的内壁垂直。各导向轮包括：支架、转轴、以及轮子。转轴设有油道和连通油道的第一泄油孔。轮子沿周向均匀开设有多个第二泄油孔。还提供一种立柱旋转机器人。采用滚动式的配重滑块设计取代传统的直线导轨，并且设置有润滑结构，降低配重块卡死的风险。利用立柱体对旋转电机进行收容保护，提高安全性，有利于压缩设备体积。技术研发人员：严能帮,李秀波受保护的技术使用者：广东万尔芯智能科技有限公司技术研发日：20231222技术公布日：2024/7/18