一种基于船载无人机携带无人取样抛投包夹设备的制作方法

本发明属于海洋取样船输送，具体为一种基于船载无人机携带无人取样抛投包夹设备。

背景技术：

1、无人机技术极具机动性，可以迅速到达指定区域进行取样作业，极大地提高了作业效率。无人船取样时具有自主导航、远程操控等特点，可以在复杂海洋环境下进行长时间、高精度的作业。

2、然而，传统的取样船在母船上输送至海洋中时需要大量的人工配合，从而使得输送效率较低、安全度较低，同时现有的输送方式在包夹无人取样船时容易发生晃动，从而容易造成无人船倾翻，从而使得效率低下，同时现有的方案通常是通过绳索将无人船吊入海水中，通常会由于绳索的原因会使得无人船发生损伤，从而使得无人船寿命降低，为此，本发明提出一种基于船载无人机携带无人取样抛投包夹设备。

技术实现思路

1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种基于船载无人机携带无人取样抛投包夹设备，有效的解决了上述背景中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于船载无人机携带无人取样抛投包夹设备，包括船体，所述船体右端设有螺旋桨，所述船体顶部固定有控制器，所述控制器右侧固定有供电源，所述供电源右侧设有无人取样船，所述无人取样船右侧设有无人机，所述无人机顶部固定有无人机控制器，所述无人机后端固定有移动摄像头，所述无人机四周通过固定杆转动连接四个无人机螺旋桨，每个所述无人机螺旋桨底部转动连接有无人机螺旋桨电机，所述无人机左右两端通过无人机定位杆固定有无人机定位板，每个所述无人机定位板外侧转动连接有扶正板，所述无人机底部固定有两组竖向移动器，每组所述竖向移动器底部设有竖向移动板，右端所述竖向移动板顶部设有绳索定位板，左端所述竖向移动板顶部设有绳索定位球，两个所述竖向移动板后侧设有后部定位板，所述后部定位板底部设有后部转动板，两个所述竖向移动器前侧设有前部定位板，所述前部定位板底部设有前部夹持板，每个所述竖向移动板底部设有侧部定位板，每个所述侧部定位板内侧设有侧部夹持板，每个所述侧部夹持板底部转动连接有侧部转动板，右侧所述侧部定位板底部设有底部夹持板，左侧所述侧部定位板底部设有底部定位板，所述底部夹持板与所述底部定位板之间设有多个底部夹持杆。

3、优选的，所述船体上表面还固定有两组锁定板，每组所述锁定板内转动连接有锁定杆，每个所述锁定杆上固定有两个锁定块，每个所述锁定杆前端转动连接有锁定电机，每个所述锁定电机与其后侧的所述锁定板固定连接，每个所述锁定块底部与所述无人机定位板上的无人机定位腔卡接。

4、优选的，每个所述无人机定位板前端固定有扶正电机，每个所述扶正电机前端转动连接有扶正主齿轮，每个所述扶正主齿轮啮合连接有扶正副齿轮，每个所述扶正副齿轮后端通过转轴与所述扶正板转动连接。

5、优选的，每个所述竖向移动器底部转动连接有竖向移动杆，每个所述竖向移动杆底部固定有竖向移动轴承，每个所述竖向移动轴承外圈底部与其底部的所述竖向移动板固定连接。

6、优选的，两个所述竖向移动板之间设有绳索，每个所述绳索右端与所述绳索定位板内部的转轴缠绕，每个所述绳索左端与所述绳索定位球固定连接，每个所述绳索定位板后部通过转轴固定有拉紧副齿轮，每个所述拉紧副齿轮啮合连接有拉紧主齿轮，每个所述拉紧主齿轮前端转动连接有拉紧电机，每个所述拉紧电机与其前端的所述绳索定位板固定连接。

7、优选的，每个所述竖向移动板上滑动连接有多个侧部定位板移动螺杆，每个所述侧部定位板移动螺杆螺栓连接有侧部定位板移动副齿轮，每个所述侧部定位板移动副齿轮底部设有侧部定位板移动轴承，所述侧部定位板移动副齿轮与所述侧部定位板移动轴承内圈固定连接，每个所述侧部定位板移动轴承外圈固定与其底部的所述竖向移动板上表面，最前端所述侧部定位板移动轴承内圈还固定有侧部定位板移动螺母，所述侧部定位板移动螺母啮合连接有侧部定位板移动主齿轮，所述侧部定位板移动主齿轮底部转动连接有侧部定位板移动电机，所述侧部定位板移动电机与所述竖向移动板固定连接，同组所述侧部定位板移动副齿轮之间通过链条啮合连接，每个所述侧部定位板移动螺杆底部固定有侧部定位板防转轴承，每组所述侧部定位板防转轴承底部与所述侧部定位板固定连接，每个所述侧部定位板外侧固定有侧部夹持器，每个所述侧部夹持器底部固定有一组侧部夹持杆，每组所述侧部夹持杆与其内侧的所述侧部夹持板固定连接，每个所述侧部夹持板前端固定有侧部转动电机，每个所述侧部转动电机转动连接有侧部转动主齿轮，每个所述侧部转动主齿轮啮合连接有侧部转动副齿轮，每个所述侧部转动副齿轮通过转轴与所述侧部转动板转动连接。

8、优选的，每个所述侧部定位板外侧还固定有底部夹持板移动器，每个所述侧部定位板底部固定有一组底部夹持板移动杆，右端所述底部夹持板移动杆底部与所述底部夹持板固定连接，左端所述底部夹持板移动杆底部与所述底部定位板固定连接，所述底部夹持板前端固定有底部锁定电机，所述底部锁定电机转动连接有锁定主齿轮，所述锁定主齿轮啮合连接有锁定副齿轮，所述锁定副齿轮通过转轴与多个所述底部夹持杆固定连接，所述底部定位板前端固定有锁定板移动杆，所述锁定板移动杆左侧固定有底部定位杆，所述底部定位杆后侧固定有底部锁定扣，所述底部锁定扣上设有与所述底部夹持杆宽度相同的空隙，所述底部锁定扣与所述底部定位板滑动连接。

9、优选的，两个所述竖向移动板前端固定有前部转动板定位块，左侧所述前部转动板定位块左端固定有前部转动电机，所述前部转动电机转动连接有前部转动主齿轮，所述前部转动主齿轮啮合连接有前部转动副齿轮，所述前部转动副齿轮通过转轴固定有前部转动板，所述前部转动板通过转轴与所述前部转动板定位块转动连接，所述前部转动板前端固定有两个前部定位板移动杆，两个所述前部定位板移动杆之间固定有前部定位板移动器，两个所述前部定位板移动杆前端与所述前部定位板固定连接，所述前部定位板顶部固定有两个前部夹持器，每个所述前部夹持器底部转动连接有前部夹持杆，每个所述前部夹持杆底部固定有前部夹持轴承，每个所述前部夹持轴承外圈底部与所述前部夹持板固定连接。

10、优选的，所述竖向移动板后侧还设有两个后部定位器固定板，所述后部定位器固定板底部与所述后部定位板固定连接，每个所述后部定位器固定板顶部固定有后部定位器，每个所述后部定位器固定板底部固定有后部定位杆，每个所述后部定位杆底部与所述后部定位板下部固定连接，所述后部定位板上下两部分滑动连接，所述后部定位板底部左侧固定有后部转动电机，所述后部转动电机转动连接有后部转动主齿轮，所述后部转动主齿轮啮合连接有后部转动副齿轮，所述后部转动副齿轮通过转轴与所述后部转动板固定连接，所述后部转动板通过转轴与所述后部定位板转动连接，所述后部转动板上滑动连接有多个定位杆，每个所述定位杆顶部固定有定位球，每个所述定位杆外部设有定位弹簧。

11、优选的，所述无人机底部还固定有包夹摄像头轨道，所述包夹摄像头轨道后侧固定有包夹摄像头移动杆，所述包夹摄像头移动杆后侧固定有包夹摄像头，所述包夹摄像头通过固定杆与所述包夹摄像头轨道滑动连接。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

13、本发明通过锁定电机带动锁定杆转动可带动锁定块转动，从而可使得锁定块与无人机定位腔卡接，从而使得无人机定位板被固定，从而使得无人机相对于船体固定，从而防止无人机不工作时脱离船体，从而保证船体的安全，从而提高无人机的使用寿命，同时通过无人机加快无人船的输送效率和准确度；

14、本发明通过扶正电机带动扶正主齿轮转动可带动扶正副齿轮转动，从而可带动扶正板转动，进而由于扶正板末端的结构可将倾翻的无人取样船翻转，从而保证无人取样船的正常工作，从而保证无人取样船的安全，从而保证无人取样船的取样效果；

15、本发明通过竖向移动器带动竖向移动杆工作可带动竖向移动板上下移动，从而使得被无人机包夹的无人取样船可缓慢入水，同时可改变无人取样船和无人机底面的距离，从而增加无人取样船在运输时的稳定性，同时可适配不同顶部形状的无人取样船，从而保证无人取样船顶部天线设施的安全，从而保证设备安全，同时本设备通过绳索可使得可使得整个设备可适配不同顶部形状的无人取样船，从而防止无人取样船顶部器件在包夹运输时受到伤害；

16、本发明通过侧部夹持杆可带动侧部夹持板移动，从而可将无人取样船侧面夹紧，从而适配不同宽度的无人取样船，同时通过侧部转动板可使得整个设备可适配侧面形状不同的无人取样船，从而增加设备的使用范围，同时本设备通过后部定位板可达到定位无人取样船船头的目的，同时通过多个定位球可防止无人取样船被包夹时发生移动，从而保证无人取样船输送的稳定性，同时本设通过前部定位板和前部夹持板可使得无人机可包夹不同长度的无人取样船，从而进一步增加设备的使用范围，本设备通过底部夹持板移动器带动底部夹持板移动杆伸缩，可带动底部夹持板和底部定位板上下移动，从而使得底部夹持杆上下移动，从而使得无人机可包夹不同高度的无人取样船，从而进一步增加设备的适用范围；

17、本发明通过无人机控制器控制包夹摄像头移动杆伸缩，可带动包夹摄像头沿着包夹摄像头轨道移动，从而可使得包夹摄像头可监测被包夹的无人取样船的顶部任一方位，从而保证无人取样船每个方位均被包夹，从而保证无人取样船运输的安全度。