一种升降机构及机器人的制作方法

本申请涉及仓储搬运设备，特别涉及一种升降机构及机器人。

背景技术：

1、随着智能仓储物流的发展,机器人广泛应用在各领域的车间,机器人能够接受指令到指定的位置进行取放货物，提高仓储物料搬运效率；目前，搬运机器人的立柱高度是固定的，货叉只能沿着立柱固定的高度进行升降，而当需要将货物搬运到高于机器人立柱高度的货架时，机器人将无法对其进行搬运，无法满足更高货架的货物取放需求。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种升降机构，包括固定架、滑动设置在所述固定架上的滑动架、滑动设置在所述滑动架上的货叉、以及提升组件，在所述固定架和滑动架上绕设有柔性提升件，所述柔性提升件绕过所述固定架和滑动架后连接于所述提升组件，且所述提升组件与所述货叉靠近所述固定架的一端连接。当提升组件驱使柔性提升件进行收卷时，柔性提升件使得货叉在滑动架上沿着高度方向滑动，当货叉提升至滑动架的顶端时，此时提升组件驱使柔性提升件继续收卷，进而货叉带动滑动架在固定架上滑动上升，进而实现货叉和滑动架一同上升，从而可以搬运更高位置的货物，从而满足更高货架的货物取放需求。

2、优选的，固定架和滑动架均形成有间隔设置的第一支柱和第二支柱，在第一支柱和第二支柱上均绕设有所述柔性提升件，所述柔性提升件一端连接于货叉，另一端连接于提升组件。进而通过提升组件驱动柔性提升件收卷或者放卷，实现货叉的抬升和下降。示例性的，柔性提升件可以是钢丝绳。

3、优选的，提升组件包括驱动器、以及分别连接于驱动器驱动端的第一转动组件和第二转动组件，第一支柱上的柔性提升件与第一转动组件连接，所述第二支柱的柔性提升件与第二转动组件连接。示例性的，驱动器为电机，通过驱动器分别驱动第一转动组件和第二转动组件转动，进而实现对第一支柱和第二支柱上的柔性提升件同时进行收卷和放卷，进而驱使货叉抬升和下降。

4、优选的，第一转动组件包括第一传动轮和第一卷筒，第一卷筒连接于所述驱动器的驱动端，第一支柱上的柔性提升件绕过第一传动轮并绕设在第一卷筒上。通过驱动器驱动第一卷筒转动，进而第一卷筒对第一支柱上的柔性提升件进行收卷和放卷。

5、优选的，第二转动组件包括第二传动轮和第二卷筒，第二卷筒连接于所述驱动器的驱动端，第二支柱上的柔性提升件绕过第二传动轮并绕设在第二卷筒上。通过驱动器驱动第二卷筒转动，进而第二卷筒对第二支柱上的柔性提升件进行收卷和放卷。

6、优选的，在第一支柱和第二支柱上均设置有传动组件，柔性提升件通过所述传动组件绕设于第一支柱和第二支柱上。进而柔性提升件在进行收卷和放卷时，通过传动组件进行导向平稳移动，从而减少晃动。

7、优选的，传动组件包括第一链轮、第二链轮和第三链轮，第一链轮设置在固定架顶部，第二链轮设置在滑动架侧面，第三链轮设于滑动架的顶部。柔性提升件放卷出来后依次绕过第一传动轮、第一链轮、第二链轮及第三链轮，且柔性提升件端部连接在货叉上，进而当提升组件驱使柔性提升件继续收卷时，柔性提升件驱使货叉上升，通过多个链轮对柔性提升件进行导向平稳移动，从而减少晃动。

8、优选的，在滑动架的两侧面设有导向滚轮，滑动架通过导向滚轮与固定架滑动配合。示例性的，在固定架上开设有滑槽，进而导向滚轮滑动设置在滑槽中，进而滑动架通过导向滚轮与固定架滑动配合，避免固定架与滑动架之间摩擦而导致磨损，延迟使用寿命。

9、优选的，在第一卷筒和第二卷筒的两侧可转动设置挡片，在所述挡片之间连接有滚筒，在第一卷筒和第二卷筒的一侧并位于挡片远离滚筒一端的上方设置有感应器，在挡片上连接有弹性件，弹性件另一端固定在第一卷筒或第二卷筒的下方，所述柔性提升件绕过滚筒并卷绕在所述第一卷筒和第二卷筒上。当柔性提升件断裂时，弹性件回缩带动挡片转动，进而挡片的一端触碰感应器，进而发出警报。

10、优选的，一种机器人，包括上述的升降机构。示例性的，升降机构设置在移动底座上，通过移动底座驱使机器人整体移动，在机器人取放货物后，升降机构上的滑动架可缩回至固定架，从而便于机器人的转运。

11、与现有技术相比，本申请的有益效果是：本申请通过在固定架上滑动设置有滑动架，在滑动架上滑动有货叉，在固定架和滑动架上绕设有柔性提升件，柔性提升件绕过固定架和滑动架后连接于提升组件，并且柔性提升件与货叉靠近固定架的一端连接。当提升组件驱使柔性提升件进行收卷时，柔性提升件使得货叉在滑动架上沿着高度方向滑动，当货叉提升至滑动架的顶端时，此时提升组件驱使柔性提升件继续收卷，进而货叉带动滑动架在固定架上滑动上升，进而实现货叉和滑动架一同上升，从而可以搬运更高位置的货物，从而满足更高货架的货物取放需求。

技术特征：

1.一种升降机构，其特征在于：包括固定架(10)、滑动设置在所述固定架(10)上的滑动架(20)、滑动设置在所述滑动架(20)上的货叉(30)、以及提升组件(40)，在所述固定架(10)和滑动架(20)上绕设有柔性提升件，所述柔性提升件绕过所述固定架(10)和滑动架(20)后连接于所述提升组件(40)，且所述柔性提升件与所述货叉(30)靠近所述固定架(10)的一端连接。

2.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述固定架(10)和滑动架(20)构成有间隔设置的第一支柱(11)和第二支柱(12)，在所述第一支柱(11)和所述第二支柱(12)上均绕设有所述柔性提升件，所述柔性提升件一端连接于所述货叉(30)，另一端连接于所述提升组件(40)。

3.根据权利要求2所述的升降机构，其特征在于：所述提升组件(40)包括驱动器(41)、以及分别连接于所述驱动器(41)驱动端的第一转动组件(42)和第二转动组件(43)，所述第一支柱(11)上的柔性提升件与所述第一转动组件(42)连接，所述第二支柱(12)的柔性提升件与所述第二转动组件(43)连接。

4.根据权利要求3所述的升降机构，其特征在于：所述第一转动组件(42)包括第一传动轮(421)和第一卷筒(422)，所述第一卷筒(422)连接于所述驱动器(41)的驱动端，所述第一支柱(11)上的柔性提升件绕过所述第一传动轮(421)并绕设在所述第一卷筒(422)上。

5.根据权利要求4所述的升降机构，其特征在于：所述第二转动组件(43)包括第二传动轮(431)和第二卷筒(432)，所述第二卷筒(432)连接于所述驱动器(41)的驱动端，所述第二支柱(12)上的柔性提升件绕过所述第二传动轮(431)并绕设在所述第二卷筒(432)上。

6.根据权利要求2所述的升降机构，其特征在于：在所述第一支柱(11)和第二支柱(12)上均设置有传动组件(60)，所述柔性提升件通过所述传动组件(60)绕设于所述第一支柱(11)和第二支柱(12)上。

7.根据权利要求6所述的升降机构，其特征在于：所述传动组件(60)包括第一链轮(61)、第二链轮(62)和第三链轮(63)，所述第一链轮(61)设置在所述固定架(10)顶部，所述第二链轮(62)设置在所述滑动架(20)侧面，所述第三链轮(63)设于所述滑动架(20)的顶部。

8.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：在所述滑动架(20)的两侧面设有导向滚轮(50)，所述滑动架(20)通过所述导向滚轮(50)与所述固定架(10)滑动配合。

9.根据权利要求5所述的升降机构，其特征在于：在所述第一卷筒(422)和第二卷筒(432)的两侧可转动设置挡片(72)，在所述挡片(72)之间连接有滚筒(71)，在所述第一卷筒(422)和第二卷筒(432)的一侧并位于所述挡片(72)远离滚筒(71)一端的上方设置有感应器(74)，在所述挡片(72)上连接有弹性件(73)，所述弹性件(73)另一端固定中所述第一卷筒(422)或第二卷筒(432)的下方，所述柔性提升件绕过滚筒(71)并卷绕在所述第一卷筒(422)和第二卷筒(432)上。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的升降机构。

技术总结本申请涉及仓储搬运设备技术领域，特别涉及一种升降机构及机器人。通过在固定架上滑动设置有滑动架，在滑动架上滑动有货叉，在固定架和滑动架上绕设有柔性提升件，柔性提升件绕过固定架和滑动架后连接于提升组件，并且柔性提升件与货叉靠近固定架的一端连接。当提升组件驱使柔性提升件进行收卷时，柔性提升件使得货叉在滑动架上沿着高度方向滑动，当货叉提升至滑动架的顶端时，此时提升组件驱使柔性提升件继续收卷，进而货叉带动滑动架在固定架上滑动上升，进而实现货叉和滑动架一同上升，从而可以搬运更高位置的货物，从而满足更高货架的货物取放需求。技术研发人员：请求不公布姓名,请求不公布姓名受保护的技术使用者：广东舜储智能装备有限公司技术研发日：20231031技术公布日：2024/7/15