一种货叉式AGV的制作方法

本技术涉及agv，具体涉及一种货叉式agv。

背景技术：

1、agv是一种采用agv导航技术的自动引导机器人，能够实现定位导航往返于货架之间，进行抓取和运送货物，在物流行业及货物智能存储等领域应用广泛。但是现有的agv的抓取结构一般是采用夹臂式的结构或者机械抓手式的结构，对货物进行夹持或者抓取，这种方式虽然结构简单，但是这种方式也存在以下问题：夹持的力度小了，会导致货物在上货或取货过程中发生掉落的问题，夹持力度大了会使货物表面变形以及产生破损的问题，针对不同的货物需要调整不同的加持力，使用不方便。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种货叉式agv，以解决现有技术中存在的采用夹持或抓取的方式中夹持力度大小不易控制导致货物掉落或损坏的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型的一种货叉式agv采用如下技术方案：一种货叉式agv，包括车体，车体上设置有行走轮，所述车体上设置有安装架，安装架上沿上下方向导向移动设置有伸缩货叉，安装架上设置有驱动伸缩货叉上下运动的货叉驱动机构；伸缩货叉包括底板，底板上水平导向移动安装有叉板，底板上设置有驱动叉板水平伸缩的叉板驱动机构；叉板驱动机构能够使叉板伸出以位于货架上待取货物的下方并在货叉驱动机构的作用下向上顶起货物从而取下货物，叉板驱动机构还能够使叉板及其上的货物伸出以位于货架的待放置位上方并在货叉驱动机构的作用下下落以放置货物；底板上于垂直于叉板运动方向的一侧设置有第一限位板、另一侧设置有第二限位板。

3、所述底板上设置有连接架，连接架上设置有连接块，连接块上设置有导向槽，安装架上设置有长度沿上下方向延伸的导轨，导轨与导向槽上下导向移动配合安装。

4、所述连接架包括左连接架和右连接架，右连接架与安装架上下导向配合安装，左连接架上连接有拖链，拖链的另一端连接于安装架上。

5、所述左连接架上设置有上述第一限位板，右连接架上设置有上述第二限位板，第一、第二限位板的前后两段均设置有倾斜段以与相对限位板上的倾斜段形成扩口导向段。

6、所述货叉驱动机构包括设置于安装架上端的第一链轮和设置于安装架下端的第二链轮，第一链轮和第二链轮上设置有传动链条，连接架固定连接于传动链条上，安装架上设置有驱动第一链轮或第二链轮的链轮驱动电机。

7、所述叉板驱动机构包括设置于叉板上的长度沿叉板运动方向延伸的齿条，叉板驱动机构还包括设置于底板上的叉板驱动电机，叉板驱动电机的电机轴上设置有与齿条啮合传动的传动齿轮。

8、所述安装架上设置有上行程开关和下行程开关，连接架上设置有与上、下行程开关配合使用的配合板，配合板上设置有与下行程开关配合的下倾斜板，配合板上还设置有与上行程开关配合的上倾斜板。

9、所述安装架的上端设置有激光位移传感器，连接架上与激光位移传感器配合的感应板。

10、本实用新型的有益效果：通过伸缩货叉的叉板的水平伸缩以及货叉驱动机构，来代替现有的夹臂结构或抓取结构，比现有的夹臂结构或抓取结构相比，本实用新型的叉板是向上支撑货物进行存放和取出的，而不是夹持货物或抓取货物，不用考虑夹持力度或抓取力度，且不易损坏货物。而且底板上于叉板的两侧设置有第一限位板和第二限位板，在转运过程中也能够保证货物能够稳定转运，不易掉落。

技术特征：

1.一种货叉式agv，包括车体，车体上设置有行走轮，其特征在于：所述车体上设置有安装架，安装架上沿上下方向导向移动设置有伸缩货叉，安装架上设置有驱动伸缩货叉上下运动的货叉驱动机构；伸缩货叉包括底板，底板上水平导向移动安装有叉板，底板上设置有驱动叉板水平伸缩的叉板驱动机构；叉板驱动机构能够使叉板伸出以位于货架上待取货物的下方并在货叉驱动机构的作用下向上顶起货物从而取下货物，叉板驱动机构还能够使叉板及其上的货物伸出以位于货架的待放置位上方并在货叉驱动机构的作用下下落以放置货物；底板上于垂直于叉板运动方向的一侧设置有第一限位板、另一侧设置有第二限位板。

2.根据权利要求1所述的货叉式agv，其特征在于：所述底板上设置有连接架，连接架上设置有连接块，连接块上设置有导向槽，安装架上设置有长度沿上下方向延伸的导轨，导轨与导向槽上下导向移动配合安装。

3.根据权利要求2所述的货叉式agv，其特征在于：所述连接架包括左连接架和右连接架，右连接架与安装架上下导向配合安装，左连接架上连接有拖链，拖链的另一端连接于安装架上。

4.根据权利要求3所述的货叉式agv，其特征在于：所述左连接架上设置有上述第一限位板，右连接架上设置有上述第二限位板，第一、第二限位板的前后两段均设置有倾斜段以与相对限位板上的倾斜段形成扩口导向段。

5.根据权利要求2-4中任意一项所述的货叉式agv，其特征在于：所述货叉驱动机构包括设置于安装架上端的第一链轮和设置于安装架下端的第二链轮，第一链轮和第二链轮上设置有传动链条，连接架固定连接于传动链条上，安装架上设置有驱动第一链轮或第二链轮的链轮驱动电机。

6.根据权利要求1所述的货叉式agv，其特征在于：所述叉板驱动机构包括设置于叉板上的长度沿叉板运动方向延伸的齿条，叉板驱动机构还包括设置于底板上的叉板驱动电机，叉板驱动电机的电机轴上设置有与齿条啮合传动的传动齿轮。

7.根据权利要求1所述的货叉式agv，其特征在于：所述安装架上设置有上行程开关和下行程开关，连接架上设置有与上、下行程开关配合使用的配合板，配合板上设置有与下行程开关配合的下倾斜板，配合板上还设置有与上行程开关配合的上倾斜板。

8.根据权利要求1所述的货叉式agv，其特征在于：所述安装架的上端设置有激光位移传感器，连接架上与激光位移传感器配合的感应板。

技术总结本技术涉及一种货叉式AGV。该货叉式AGV包括车体，车体上设有行走轮和安装架，安装架上上下导向设有伸缩货叉，安装架上设有货叉驱动机构。伸缩货叉包括底板，底板上水平导向移动安装有叉板，底板上设有叉板驱动机构。叉板驱动机构能够使叉板伸出以位于货架上待取货物的下方并在货叉驱动机构的作用下向上顶起货物从而取下货物，叉板驱动机构还能够使叉板及其上的货物伸出以位于货架的待放置位上方并在货叉驱动机构的作用下下落以放置货物。底板上于叉板的一侧设置有第一限位板、另一侧设置有第二限位板。与现有技术相比，采用向上支撑货物的方式，不易损坏货物，而且第一限位板和第二限位板的设置也保证了在转运过程中货物不易掉落。技术研发人员：张小军,侯玉龙受保护的技术使用者：郑州起色智能仓储设备有限公司技术研发日：20231109技术公布日：2024/7/15