一种电池回收梯次拆解的运输校正系统及方法与流程

本发明涉及电池回收梯次拆解，具体涉及一种电池回收梯次拆解的运输校正系统及方法。

背景技术：

1、在电池回收的梯次拆解中，需要将外壳拆卸，对内部的电芯进行回收，例如中国专利201810118054.6公开了一种废旧动力电池组拆解回收梯次利用方法，采用流水线自动化机器人分解废旧动力蓄电池组，包括对废旧动力蓄电池组进行逐级拆解直至拆出单体电芯。而在电池拆出电芯过程中，涉及到外壳分拆以及电芯转运，其中，外壳分拆方式例如中国专利202220737907.6公开了一种梯次电池包外壳拆解装置，包括定位模块、拆解模块、以及控制模块，所述定位模块包括设置在水平工作面上相互垂直的两排限位挡块以及至少两个与限位挡块配合以夹紧电池包的压板；所述拆解模块包括沿电池包四周设置在水平工作面上的滑动装置以及固定在滑动装置上的刀具。各个拆解步骤之间通过运输机构进行转移和衔接。

2、在梯次拆解对电池拆解步骤之间的转移和衔接中，常采用输送带配合机械手一类的抓取机构进行，机械手需要对输送带上的电池进行识别定位之后再进行抓取，以获取较高的抓取成功率，但是耗时长；在拆分外壳的步骤中，也需要进行定位识别，再进行外壳拆分，定位也需要耗费一定的时间。因此，为了避免梯次拆解各个步骤之间运输中电池位置偏移和歪斜，降低各个步骤对电池的定位耗时，来获得较高的抓取成功率和切割成功率，基于此，如何在拆解步骤之间的电池输送机构上，进行实时调节，避免在输送中导致的电池位置偏移和歪斜是需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种电池回收梯次拆解的运输校正系统及方法，解决现有技术中如何在拆解步骤之间的电池输送机构上，进行实时调节，避免在输送中导致的电池位置偏移和歪斜的技术问题。

2、为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：

3、第一方面，本发明提供了一种电池回收梯次拆解的运输校正系统，包括：

4、输送轨；

5、运输平台，其包括驱动机构、置物台体和视觉检测组件，所述置物台体内部中空且顶部透明，所述驱动机构设置在所述置物台体底部，并与所述输送轨滑动连接，用于驱动运输平台沿着输送轨滑移，所述视觉检测组件设置在所述置物台体内，用于朝上捕捉画面；

6、光源设备，其平行设于所述运输平台的上方，用于朝着所述运输平台照明并提供单色背景，凸显电池遮挡光源形成的阴影轮廓并被视觉检测组件捕捉；以及

7、纠偏设备，其设置在所述运输平台外周，用于推移电池来校正位置。

8、在一些实施例中，所述光源设备包括白色透光板以及照明光源，所述照明光源设置在所述白色透光板远离所述运输平台的一侧。

9、在一些实施例中，所述视觉检测组件包括相机，所述相机设置在置物台体的内底壁，且所述相机正对所述置物台体的内顶壁进行拍摄。

10、在一些实施例中，所述置物台体的顶面为正方形或长方形。

11、在一些实施例中，所述纠偏设备包括两个纠偏组件，所述纠偏组件设于所述置物台体的外周，且两个所述纠偏组件之间的夹角呈九十度。

12、在一些实施例中，所述纠偏组件包括位移机构、翻转机构以及纠偏杆，所述翻转机构设置在所述位移机构的活动端，所述纠偏杆设置在所述翻转机构的活动端，其中，所述位移机构用于驱动所述翻转机构沿着所述置物台体横向或纵向的线性位移，所述纠偏杆与所述位移机构的线性位移方向垂直，并延伸至所述置物台体顶部，且两个所述纠偏组件上的纠偏杆上下错位。

13、在一些实施例中，所述纠偏杆为透明杆体。

14、在一些实施例中，所述置物台体与所述驱动机构之间还设置有转动机构，用于驱动所述置物台体水平旋转。

15、在一些实施例中，所述驱动机构包括u形架、驱动电机以及滚轮，所述u形架套设在所述输送轨上，所述u形架的两侧壁上均转动连接有一组滚轮，所述驱动电机设置在所述u形架上，且其输出轴与其中一个所述滚轮连接。

16、第二方面，本发明还提供了一种运输校正方法，其通过如以上任意一项所述的电池回收梯次拆解的运输校正系统实现，包括如下步骤：

17、电池由机械爪或其它转运机构放置在运输平台的置物台体上，通过驱动机构沿着输送轨对运输平台进行移动，进行梯次拆解的转运；

18、在光源设备的照明下，在置物台体向上的仰视角度中，在置物台体范围内形成单色背景，并凸显电池遮挡光源形成的阴影轮廓；

19、通过置物台体的顶部平面作为xy平面并设置xy坐标系，根据电池遮挡光源形成的阴影轮廓判断其位置与xy平面上的x轴偏移的角度；

20、根据歪斜角度，通过纠偏设备调整其至平行x轴，再沿着y轴方向推移，校正其在y轴的坐标位置；

21、再根据调整后的电池阴影的黑色区域轮廓判断其在x轴上的偏移距离，通过纠偏设备沿着x轴方向推移，校正其在x轴的坐标位置，完成校正。

22、与现有技术相比，本发明提供的电池回收梯次拆解的运输校正系统及方法，通过在运输中以运输平台沿着输送轨的运输方式，以光源设备形成电池的阴影轮廓，并在运输平台上进行即时的机器视觉检测，获取图像信息，并根据阴影轮廓处于置物台体上的坐标位置，对应的以纠偏设备校正至定位位置，在运输中定位校正，进行实时调节。

技术特征：

1.一种电池回收梯次拆解的运输校正系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电池回收梯次拆解的运输校正系统，其特征在于，所述光源设备包括白色透光板以及照明光源，所述照明光源设置在所述白色透光板远离所述运输平台的一侧。

3.根据权利要求1所述的电池回收梯次拆解的运输校正系统，其特征在于，所述视觉检测组件包括相机，所述相机设置在置物台体的内底壁，且所述相机正对所述置物台体的内顶壁进行拍摄。

4.根据权利要求1所述的电池回收梯次拆解的运输校正系统，其特征在于，所述置物台体的顶面为正方形或长方形。

5.根据权利要求1所述的电池回收梯次拆解的运输校正系统，其特征在于，所述纠偏设备包括两个纠偏组件，所述纠偏组件设于所述置物台体的外周，且两个所述纠偏组件之间的夹角呈九十度。

6.根据权利要求5所述的电池回收梯次拆解的运输校正系统，其特征在于，所述纠偏组件包括位移机构、翻转机构以及纠偏杆，所述翻转机构设置在所述位移机构的活动端，所述纠偏杆设置在所述翻转机构的活动端，其中，所述位移机构用于驱动所述翻转机构沿着所述置物台体横向或纵向的线性位移，所述纠偏杆与所述位移机构的线性位移方向垂直，并延伸至所述置物台体顶部，且两个所述纠偏组件上的纠偏杆上下错位。

7.根据权利要求6所述的电池回收梯次拆解的运输校正系统，其特征在于，所述纠偏杆为透明杆体。

8.根据权利要求1所述的电池回收梯次拆解的运输校正系统，其特征在于，所述置物台体与所述驱动机构之间还设置有转动机构，用于驱动所述置物台体水平旋转。

9.根据权利要求1所述的电池回收梯次拆解的运输校正系统，其特征在于，所述驱动机构包括u形架、驱动电机以及滚轮，所述u形架套设在所述输送轨上，所述u形架的两侧壁上均转动连接有一组滚轮，所述驱动电机设置在所述u形架上，且其输出轴与其中一个所述滚轮连接。

10.一种运输校正方法，其特征在于，其通过如权利要求1-9任意一项所述的电池回收梯次拆解的运输校正系统实现，包括如下步骤：

技术总结本发明公开了一种电池回收梯次拆解的运输校正系统及方法，一种电池回收梯次拆解的运输校正系统包括输送轨、运输平台、光源设备以及纠偏设备；运输平台包括驱动机构、置物台体和视觉检测组件，所述置物台体内部中空且顶部透明，所述驱动机构设置在所述置物台体底部，并与所述输送轨滑动连接，用于驱动运输平台沿着输送轨滑移，所述视觉检测组件设置在所述置物台体内，用于朝上捕捉画面。本发明通过在运输中以运输平台沿着输送轨的运输方式，以光源设备形成电池的阴影轮廓，并在运输平台上进行即时的机器视觉检测，获取图像信息，并根据阴影轮廓处于置物台体上的坐标位置，对应的以纠偏设备校正至定位位置，在运输中定位校正，进行实时调节。技术研发人员：许开华,张宇平,宋华伟,敖秀奕,李辉,谢志鹏受保护的技术使用者：武汉动力电池再生技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18