一种可视化清理式筒仓系统

本发明涉及料仓清洁设备，具体涉及一种可视化清理式筒仓系统。

背景技术：

1、料仓对于工业原料和粮食储存十分重要，物料在料仓内储存一段时间后，仓壁由于受物料附着力、摩擦力的作用，再加上仓内空气温度、湿度的变化等多重因素的影响，会造成物料固结甚至粘附在仓壁上，也容易形成结拱、拱桥、拱塞等，导致仓库余留大量物料不能出仓，极大影响生产工作的效率。特别是如果小麦、玉米粒等食物粘附在仓壁上或堵塞在料仓中，长时间得不到清理，会出现发霉变质的风险，对经济造成巨大损失。

2、现有的清仓方式一种是在仓壁上加装振动器，通过振动器将堵塞或粘附的物料振散从而达到清仓的效果，但是对于大型混凝土料仓，振动器产生的振动难以传递到料仓的中心，破拱效果并不理想且容易使结拱越振越紧；另一种方式是将工人用绳子吊在料仓中拿铲子等工具去清理，但是仓内空气稀薄、粉尘较大，在这种情况下进行工作，工人的人身安全和工作效率都得不到保障。

3、因此，现有技术寻求采用自动化清理装置进行清理，但在实际工程实践中，存在以下问题：

4、一、现有技术的移动式自动化清理设备，由于轨道表面大量密布粉尘，导致轨道轮在轨道上不期望的滑动，从而无法使轨道车停止在预定的位置；对于简易式轨道小车而言，现有技术的制动装置无法提供可调节的制动力，如果参考高档汽车、采用成本较高的制动调节方式则所有结构的总和占据的体积大、结构不紧凑、成本高。

5、二、现有技术的移动式自动化清理设备，由于轨道表面大量密布粉尘，导致轨道轮在轨道上不期望的滑动，从而无法使轨道车停止在预定的位置；对于简易式轨道小车而言，现有技术的刹车装置无法结构紧凑的与车轮配合，从而导致刹车动力不足；如果参考高档汽车、采用成本较高的刹车方式则所有结构的总和占据的体积大、结构不紧凑、成本高。

6、三、现有技术的车轮存在不同半径的部分时，只适用于轨道，无法平稳的在平面上运行，也无法在轨道与平面之间平稳过渡。

7、四、现有技术的车底架与车轮之间不存在干涉问题，但当刹车轮足够大时，容易产生干涉问题。

8、五、现有技术包括工作平台，当外界升降台高度不够时需要攀爬上工作平台，但工作平台往往是方形，不利于人工攀爬。

技术实现思路

1、为了克服上述问题，本发明提出同时解决上述多种问题的方案。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可视化清理式筒仓系统，包括筒仓、清理系统；所述筒仓上方开口，筒仓上方设置有筒仓轨道；所述清理系统包括轨道、小车、清理机构；轨道包括本体、滑轨、横梁、轨道轮、第一刹车装置、第一制动装置、检测装置，所述轨道轮支撑在筒仓轨道上；所述小车包括车轮、滚筒升降机构、支撑座、旋转底座、底盘、前桥、后桥、第二刹车装置、第二制动装置；所述本体下方设置有轨道轮、第一刹车装置、第一制动装置、检测装置；所述底盘下方设置有前桥、后桥、第二刹车装置、第二制动装置，底盘上方设置有旋转底座，旋转底座上方设置有支撑座，支撑座内设置有滚筒升降机构，滚筒升降机构通过绳索连接至清理机构；

3、所述检测装置包括视觉传感器、第一旋转台、第二旋转台，所述第一旋转台枢接在所述本体下方，所述第一旋转台包括左壁、右壁，左右壁之间设置有连接轴，所述连接轴上转动连接有所述第二旋转台，所述第二旋转台上设置有所述视觉传感器；所述清理机构包括锥形破拱装置、壳体、刀具电机、刀具、刀具安装轴；所述绳索下端连接至所述壳体，所述壳体内设置有刀具电机，所述刀具电机的输出轴连接至刀具安装轴，刀具安装轴外套接有所述刀具，所述刀具安装轴的下端连接有所述锥形破拱装置；

4、所述本体两侧设置有滑轨，若干横梁连接两滑轨，在本体的一端一体设置有平台部，本体的另一端可拆卸的设置有适配板，所述平台部的上表面低于滑轨的上表面，所述平台部的上表面高于横梁的上表面，所述适配板的上表面与平台部的上表面平齐，所述适配板的下表面设置有卡块，所述卡块可卡接入两个横梁之间，所述平台部与适配板的外端均设置有凸出板；

5、所述轨道轮与车轮均包括主轮、刹车轮，所述刹车轮位于主轮的内侧，所述刹车轮的直径大于主轮的直径；车轮的主轮沿着滑轨滑动，车轮的刹车轮的外圆周与适配板和平台部的上表面所在平面相切；所述第一刹车装置与第二刹车装置均包括驱动部、夹持部、刹车片，所述驱动部可驱动夹持部实现夹紧，所述夹持部上设有刹车片，通过刹车片与刹车轮的摩擦实现刹车；所述底盘上对应车轮的位置设置有切除部；

6、所述第一制动装置和第二制动装置均包括主体、第一推杆、第二推杆，主体下端设置有相互平行的第一推杆、第二推杆，第一推杆、第二推杆倾斜设置，第一推杆的下端连接制动块，所述制动块包括配合斜面，当第二推杆伸长时，第二推杆的下端面可贴合所述配合斜面。

7、进一步的，所述前桥上设有所述车轮。

8、进一步的，所述后桥上设有所述车轮。

9、进一步的，所述旋转底座上设置有伸缩臂。

10、进一步的，所述支撑座上设置有液压缸，液压缸内设置有活塞。

11、进一步的，活塞的端部铰接在伸缩臂上。

12、进一步的，所述伸缩臂的末端设置有两块挡板，两块挡板之间设置有导向轮。

13、进一步的，所述绳索绕过导向轮连接至所述清理机构。

14、进一步的，所述滚筒升降机构包括筒体。

15、进一步的，通过筒体电机驱动筒体旋转。

16、本发明的有益效果是：

17、发明点一、针对背景技术提出的第一点，设置了一种制动装置，该制动装置对于简易小车而言，能够实现两档制动；通常情况下采用单个液压缸驱动制动块实现制动；当制动力不足时，通过制动装置上的第二液压缸实现制动；

18、同时由于两个缸集成在一个制动装置上，为了避免制动块之间相互干涉，设置了一个特殊的制动块，该制动块连接在第一缸的活塞杆上，同时制动块上还设置有配合斜面，当需要调档时第二缸工作，第二缸的活塞杆伸出端面与配合斜面适配，以进一步施加朝下的分力、提供更大的摩擦力。

19、该方案无需采用高档汽车的制动装置，对于简易小车而言，实现了两档有效制动，避免了多个制动块之间的干涉，防止产生过高的控制成本，布局更紧凑节省了空间。

20、发明点二、针对背景技术提出的第二点，提供了一种合理的被制动结构，在主轮内侧设置了刹车轮；刹车轮能够与夹持式刹车装置配合，通过夹紧刹车片，刹车片夹紧刹车轮，可以有效的实现刹车。

21、该方案无需采用高档汽车的刹车装置，对于简易小车而言，实现了有效刹车，防止产生过高的控制成本。

22、发明点三、针对背景技术提出的第三点，在轨道的一端设置了平台部，另一端设置了适配板，二者形状相同。一端的平台部与轨道一体设置，另一端的适配板下表面设置有卡块，所述卡块能够卡接在轨道的横梁之间的凹槽中，通过卡块卡接在不同的凹槽中，能够实现该适配板的位置调节。

23、适配板的设置的目的是能够抬高轨道内部的高度，从而适配刹车轮的底面，加之轨道两侧的滑轨能够适应主轮的底面，从而轨道能够同时适配车轮的主轮与刹车轮。通过适配板与刹车轮的配合，能够实现小车滑出轨道时轨道与外界平台的位置过渡。

24、发明点四、针对背景技术提出的第四点，如前所述，刹车轮不仅有刹车的作用，还应用于匹配适配板的尺寸即用于支撑，可见刹车轮如果尺寸更大，可以更好的实现刹车与支撑，但过大的体积会与底架发生干涉，因此在底架(底板)上设置了切除部，以适配过大的刹车轮。

25、通过上述设置，无需采用高档汽车的刹车装置，对简易小车设置的简易刹车装置而言，为设置更大的刹车轮与更大的刹车片以提高摩擦力提供了便利，可以一定程度的提高刹车性能。

26、发明点五、针对背景技术提出的第五点，在一体平台部与可调适配板的外端面上均设置有凸出板，凸出板与平台部本体形成“凸”字结构，从而工作人员攀爬时，凸字结构两端的空缺不会对腿部上抬造成阻碍，从而在升降台高度不够的特殊情况下，方便工作人员攀爬。

27、在发明点三与发明点五的操作规范中，要求工作人员攀爬时通过平台部进行攀爬，而优先选择适配板一端实现小车的出入。