一种叉车式AGV及搬货方法与流程

本发明涉及货物装卸，具体涉及一种叉车式agv及搬货方法。

背景技术：

1、叉车式agv在智能工厂和无人仓库中已广泛使用，用于堆栈托盘类货物的物流周转。由于物料的体积、密度、摆放位置等原因，导致物料的重心可能发生偏移，进而导致叉车式agv的侧翻。为了解决上述问题，现有技术技术中存在如下两种方案：

2、方案一：增加车体的配重来保证车体不侧翻，缺点是车体的重量和尺寸都会加大，且降低了电池的续航能力。

3、方案二：在车体的两侧设置整体向外延伸的防侧翻机构，缺点是会增加车体的横向尺寸，导致agv的通道宽度增大，进而增大了对仓库空间的占用。

4、为解决上述问题，本申请提出一种叉车式agv及搬货方法。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种叉车式agv及搬货方法，从而可以解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其它方面的问题中的一个或多个。

2、第一方面，本发明提供一种叉车式agv，包括：车体，底部具有向前贯穿的收容腔；叉臂，设置在所述车体的前端；压力传感器，设置在所述叉臂上，用以检测物料施加到所述叉臂上的压力值；旋转平台，用于承载物料并可使物料在水平面内转动90°；水平伸缩装置，用于使所述旋转平台在所述收容腔和所述车体的前端之间来回移动；以及控制器，与所述压力传感器、所述旋转平台和所述水平伸缩装置电连接。

3、进一步地，所述旋转平台包括：底座；第一脚轮，设置在所述底座的底部；支撑台，可转动地设置在所述底座上；以及第一驱动装置，用于驱动所述支撑台转动。

4、进一步地，所述第一驱动装置包括：齿圈，固定设置在所述支撑台的底部；第一齿轮，可转动地设置在所述底座上，与所述齿圈啮合；以及第一电机，设置在所述底座上，用于驱动所述第一齿轮转动。

5、进一步地，所述支撑台包括：第一支撑板，与所述齿圈固定连接；连杆，在所述第一支撑板上平行设置有两根，且可沿前后方向移动；第二支撑板，与所述连杆的前端连接，可随着所述连杆的移动而靠近或远离所述第一支撑板；以及第二驱动装置，用于驱动所述连杆沿前后方向移动。

6、进一步地，所述第二驱动装置包括：连接块，固定设置在所述连杆的后端；第一带轮，可转动地设置在所述第一支撑板的底部；第二带轮，可转动地设置在所述第一支撑板的底部；传动带，套设在所述第一带轮和所述第二带轮外，与所述连接块连接；以及第三驱动装置，用于驱动所述第一带轮或所述第二带轮转动。

7、进一步地，所述第三驱动装置包括两个相对设置的传动机构和一个动力输出装置，其中，所述传动机构包括：摩擦轮，与所述第一带轮或所述第二带轮同轴设置；第一传动板，沿竖直方向设置；第二传动板，与所述第一传动板平行，且与所述第一传动板之间的间距大于所述摩擦轮的直径；以及连接臂，一端与所述第一传动板和所述第二传动板的下端固定连接，另一端向上延伸；

8、所述动力输出装置包括：齿条，在所述车体的底部滑动设置有两根，两根所述齿条相互平行、且分别与两个所述连接臂的所述另一端连接；第二齿轮，位于两根所述齿条之间、且同时与两根所述齿条啮合；以及第二电机，用于驱动所述第二齿轮转动。

9、进一步地，所述动力输出装置还包括两个沿前后方向设置的滑动组件，所述滑动组件包括：

10、第一滑杆，一端与一个所述连接臂的上端连接，另一端向另一个所述连接臂延伸；以及

11、第二滑杆，一端与另一个所述连接臂的上端连接，另一端向所述第一滑杆的所述另一端延伸；

12、两根所述齿条分别与一个所述滑动组件中的第一滑杆连接和另一个所述滑动组件中的所述第二滑杆连接。

13、进一步地，两个所述滑动组件相对设置，且在每个所述滑动组件中，所述第一滑杆的所述另一端设置在所述第二滑杆的所述另一端的上方或下方。

14、进一步地，两个所述第一滑杆的所述一端和两个所述第二滑杆的所述一端都分别通过一个所述呈c字型的连接板连接，所述连接板与所述车体的底部滑动连接。

15、第二方面，本发明提供一种如上述任一项所述的叉车式agv的搬货方法，包括如下步骤：

16、agv到达物料搬运区，叉臂先将物料抬升到一预设高度值，所述预设高度值高于所述旋转平台的高度；

17、两个叉臂上的压力传感器检测所承受到的压力值，判断两个压力传感器上所检测到的压力值的差值的大小；

18、若差值小于等于偏差阈值，则agv执行物料搬运的后续操作直到将物料搬运到堆放区；

19、若差值大于偏差阈值，则水平伸缩装置将旋转平台向前推移第一预设距离，使得旋转平台位于物料下方，叉臂将物料放到旋转平台上，水平伸缩装置继续将旋转平台向前推移第二预设距离，旋转平台将物料转动90°，水平伸缩装置将旋转平台向后拉回第二预设距离，在这过程中，叉臂重新插入到物料托盘中，然后叉臂再次将物料抬升到所述预设高度值，接着水平伸缩装置将旋转平台向后拉回第一预设距离，最后agv执行物料搬运的后续操作直到将物料搬运到堆放区。

20、本发明的有益效果：本发明所提供的一种叉车式agv及搬货方法，通过在叉臂上设置压力传感器来检测物料施加的压力值，当发现两个压力传感器上的差值大于预设阈值时，说明物料重心不稳，容易引起侧翻，因此，通过水平伸缩装置和旋转平台的配合，将物料转动90°后，使得物料在左右方向(即横向)上的重心分布更均匀，进而降低了发生侧翻的可能性。

技术特征：

1.一种叉车式agv，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的叉车式agv，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的叉车式agv，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的叉车式agv，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的叉车式agv，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的叉车式agv，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的叉车式agv，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的叉车式agv，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的叉车式agv，其特征在于，

10.一种如权利要求1-9任一项所述的叉车式agv的搬货方法，其特征在于，包括如下步骤：

技术总结本发明属于货物装卸技术领域，提供了一种叉车式AGV及搬货方法，其中，叉车式AGV包括：车体，底部具有向前贯穿的收容腔；叉臂，设置在车体的前端；压力传感器，设置在叉臂上，用以检测物料施加到叉臂上的压力值；旋转平台，用于承载物料并可使物料在水平面内转动90°；水平伸缩装置，用于使旋转平台在收容腔和车体的前端之间来回移动；以及控制器，与压力传感器、旋转平台和水平伸缩装置电连接。本发明在检测到物料重心不稳时，通过水平伸缩装置和旋转平台的配合，将物料转动90°后，使得物料在横向上的重心分布更均匀，进而降低了发生侧翻的可能性。技术研发人员：覃玉,刘晓凤受保护的技术使用者：重庆路安运输有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18