一种四工位无刷电机冲片自动叠装系统及方法与流程

本发明涉及一种四工位无刷电机冲片自动叠装系统及方法，属于冲片叠片设备。

背景技术：

1、无刷电机冲片叠片现有技术一般采用人工识别冲片正反、查找冲片瑕疵以及确定标记槽位置的方式，存在速度慢，效率低下的问题，且人工劳动量大，冲片较小时，人眼长时间盯着冲片识别特征，视力会有受损的可能性。现有自动叠片技术中有采用电磁吸片技术实现冲片上料，但电磁吸力大小较难控制，冲片来料清洗不干净，多片冲片粘连，会出现每次吸多片的情况。传统的该类技术实现方法基本为单工位作业，视觉识别也为单片识别，且冲片叠片过程工艺流程基本采用串联方式，plc和机器视觉之间的通信模式优化不到位，以上问题使得叠片效率较低。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供了一种四工位无刷电机冲片自动叠装系统及方法，该四工位无刷电机冲片自动叠装系统及方法采用双上料杆配合真空吹气、真空吸气方式控制上料，可采用plc+机器人+视觉的联动方式优化通信模式，采用转盘式方式联动各个工位，从而可有效提升叠片效率，解决冲片上料粘连，单工位效率低下等问题。

2、本发明通过以下技术方案得以实现。

3、本发明提供的一种四工位无刷电机冲片自动叠装系统，包括上料工位、卸料工位、筛除工位和转盘工位；上料工位、卸料工位、筛除工位围绕转盘工位设置，且两两之间相垂直，垂点对于转盘工作中心位置；上料工位通过气缸向转盘工位供料冲片；卸料工位装有相机用于对转盘工位上的冲片进行拍照识别，卸料工位装有机械手用于对转盘工位上的冲片进行抓取；筛除工位装有电磁铁用于将冲片中的不合格品吸取出转盘工位。

4、所述上料工位由伺服电机、双导向杆、上料真空吸盘、笔形气缸、上下气缸，上料真空吸盘用于分离取下叠装在导向杆上的冲片，伺服电机用于带动导向杆上下移动，笔形气缸用于带动上料真空吸盘水平移动，上下气缸用于带动上料真空吸盘垂直移动。

5、所述卸料工位安装双相机用于拍照并实现冲片正反识别，并安装有机械手用于抓取并卸料。

6、所述机械手采用真空柔性手指。

7、所述筛除工位装有电磁铁，用于将卸料工位识别不合格的冲片吸出。

8、所述上料工位、卸料工位、筛除工位和转盘工位采用plc为主控，plc通过ethercat总线通信协议进行运动控制。

9、本发明还提供一种四工位无刷电机冲片自动叠装方法，使用如上所述的四工位无刷电机冲片自动叠装系统，包括如下步骤：

10、s1、上料：控制上料工位将冲片供料到转盘工位，转盘工位转动90°；

11、s2、识别：控制相机对冲片拍照识别；

12、s3、卸料：如识别合格则控制机械手抓取的冲片，如识别不合格则空指令；

13、s4、筛除：待识别不合格的冲片转动至筛除工位时，控制电磁铁将冲片吸取出。

14、所述步骤s1中，每次以并列方式供料两个冲片，步骤s2中控制双相机分别对两个冲片进行拍照识别。

15、本发明的有益效果在于：采用双上料杆配合真空吹气、真空吸气方式控制上料，可采用plc+机器人+视觉的联动方式优化通信模式，采用转盘式方式联动各个工位，从而可有效提升叠片效率，解决冲片上料粘连，单工位效率低下等问题。

技术特征：

1.一种四工位无刷电机冲片自动叠装系统，包括上料工位、卸料工位、筛除工位和转盘工位，其特征在于：上料工位、卸料工位、筛除工位围绕转盘工位设置，且两两之间相垂直，垂点对于转盘工作中心位置；上料工位通过气缸向转盘工位供料冲片；卸料工位装有相机用于对转盘工位上的冲片进行拍照识别，卸料工位装有机械手用于对转盘工位上的冲片进行抓取；筛除工位装有电磁铁用于将冲片中的不合格品吸取出转盘工位。

2.如权利要求1所述的四工位无刷电机冲片自动叠装系统，其特征在于：所述上料工位由伺服电机、双导向杆、上料真空吸盘、笔形气缸、上下气缸，上料真空吸盘用于分离取下叠装在导向杆上的冲片，伺服电机用于带动导向杆上下移动，笔形气缸用于带动上料真空吸盘水平移动，上下气缸用于带动上料真空吸盘垂直移动。

3.如权利要求1所述的四工位无刷电机冲片自动叠装系统，其特征在于：所述卸料工位安装双相机用于拍照并实现冲片正反识别，并安装有机械手用于抓取并卸料。

4.如权利要求3所述的四工位无刷电机冲片自动叠装系统，其特征在于：所述机械手采用真空柔性手指。

5.如权利要求1所述的四工位无刷电机冲片自动叠装系统及方法，其特征在于：所述筛除工位装有电磁铁，用于将卸料工位识别不合格的冲片吸出。

6.如权利要求1所述的四工位无刷电机冲片自动叠装系统，其特征在于：所述上料工位、卸料工位、筛除工位和转盘工位采用plc为主控，plc通过ethercat总线通信协议进行运动控制。

7.一种四工位无刷电机冲片自动叠装方法，其特征在于：使用如权利要求1～6中任一项所述的四工位无刷电机冲片自动叠装系统，包括如下步骤：

8.如权利要求7所述的四工位无刷电机冲片自动叠装方法，其特征在于：所述步骤s1中，每次以并列方式供料两个冲片，步骤s2中控制双相机分别对两个冲片进行拍照识别。

技术总结本发明提供了一种四工位无刷电机冲片自动叠装系统，包括上料工位、卸料工位、筛除工位和转盘工位；上料工位、卸料工位、筛除工位围绕转盘工位设置，且两两之间相垂直，垂点对于转盘工作中心位置；上料工位通过气缸向转盘工位供料冲片；卸料工位装有相机用于对转盘工位上的冲片进行拍照识别，卸料工位装有机械手用于对转盘工位上的冲片进行抓取。本发明还提供一种四工位无刷电机冲片自动叠装方法。本发明采用双上料杆配合真空吹气、真空吸气方式控制上料，可采用PLC+机器人+视觉的联动方式优化通信模式，采用转盘式方式联动各个工位，从而可有效提升叠片效率，解决冲片上料粘连，单工位效率低下等问题。技术研发人员：柴进,雷乾勇,王燕,邓孔全,陈洪平,韦思宇,邹宝林受保护的技术使用者：贵州航天林泉电机有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30