一种转运机器人及物流分拣系统

本发明属于物料搬运装置领域，特别是涉及一种转运机器人及物流分拣系统。

背景技术：

1、随着物流行业的发展，一些物流中心开始利用无人的包裹分拣系统来对包裹进行分拣操作，有效提高物流包裹的分拣效率，降低了分拣成本。

2、现有申请公布号为cn117583254a、申请公布日为2024年2月23日的中国发明专利申请公开了一种物流包裹智能识别和分拣系统，该系统包括识别工段部、转接工段部、分拣工段部、控制器模块及工控机，其中分拣工段部的两侧均设有多个导向滑梯，每个导向滑梯的下方均设置有用于承接滑梯上的包裹的收纳筐，分拣工段部能够将包裹投入其地域信息对应的导向滑梯中，最后落入收纳筐。收纳筐包括顶部开口的筐体，筐体的口部外侧设置有水平的凸沿，凸沿远离筐体的一侧设置有向下的翻边。

3、收纳筐装满后，需要被转运至其他地方集中摆放，以便于后续的处理，同时还需要将空的收纳筐放至原位，以便于继续承接包裹。现有申请公布号为cn106006010a、申请公布日为2016年10月12日的中国发明专利申请公开了一种物流搬运机器人，该机器人可以用于搬运上述的收纳筐。该机器人包括正方形框架结构的机架(即机身)，机架的底部四个角均设置有支腿，支腿上设置有独立控制和驱动的滚轮；机架的顶部设置有传送带支架，传送带支架远离机架的一端设置有用于抓取包裹的活动机械手爪。

4、利用上述的机器人搬运收纳筐，由于活动机械手爪悬伸在机架的水平一侧，导致机器人的重心较偏，稳定性较差，而且还会导致机器人的整体尺寸较大，需要占用物流中心较大的空间，不利于机器人在小空间内移动以及收纳筐的紧凑摆放。

技术实现思路

1、本发明的目的之一在于提供一种转运机器人，以解决现有技术中机器人的机械手爪悬伸在机身的水平一侧从而造成机器人的重心较偏、稳定性差以及机器人整体尺寸较大的技术问题。

2、本发明的目的之一在于提供一种物流分拣系统，以解决上述技术问题。

3、为实现上述目的，本发明所提供的转运机器人的技术方案是：

4、一种转运机器人，包括机身和设置在机身下部的支腿，机身下方于各支腿之间的空间构成了用于容纳收纳筐的容纳空间，机身的下方设置有至少一对勾爪结构，每一对勾爪结构均包括相对设置的两个用于从两侧抓取收纳筐的勾爪，机身下方还设置有用于控制每一对勾爪结构升降的升降结构以及控制一对勾爪结构中的至少一个勾爪移动进而使两个勾爪靠近或远离的平移结构。

5、作为进一步地改进，平移结构包括固定设置在机身底部的横向导轨、设置在机身的下方且与横向导轨滑移配合的两个滑座、以及设置在机身的底部且用于同步地驱动两个滑座相互靠近或远离的双向平移驱动组件，每个滑座上均设有升降结构，勾爪设置在对应升降结构的输出端。

6、作为进一步地改进，升降结构包括与滑座固定连接的竖向导轨及升降驱动组件，勾爪与对应的竖向导轨导向配合且与升降驱动组件的输出端固定连接。

7、作为进一步地改进，勾爪包括用于抓取收纳筐的抓取部和位于抓取部上方的连接部，连接部包括上梁、下梁及连接在上梁与下梁之间的连杆，上梁与下梁相互平行且上下间隔布置，上梁上开设有与竖向导轨导向配合的导向孔，升降驱动组件的输出端与上梁固定连接。

8、作为进一步地改进，竖向导轨的下端壁与下梁的上端壁在竖向上具有重合部分，以使下梁上升过程中下梁的上端壁能够与竖向导轨的下端壁挡止配合。

9、作为进一步地改进，抓取部包括连接在下梁上且间隔布置的至少两个勾指，勾指包括竖向的延伸部和横向的用于钩挂收纳筐口部凸沿部分的承载部，勾指整体呈l状结构。

10、作为进一步地改进，承载部远离延伸部的一端连接有向上的凸起，凸起用于与收纳筐的翻边和筐体之间的环形空间配合以防止收纳筐与勾爪滑脱。

11、作为进一步地改进，横向导轨的延伸方向与机身的长度方向同向。

12、作为进一步地改进，机身的四个角处均设置有支腿，机身长度方向或宽度方向上相邻的两个支腿之间的间隔构成供收纳筐通过并到达容纳空间的通道。

13、有益效果是：本发明提供的转运机器人是对现有技术的进一步改进。本发明中的转运机器人的机身下方于各支腿之间具有容纳空间，并在机身下方设置有两个用于抓取收纳筐的勾爪，从而可以在搬运收纳筐的过程中，使收纳筐始终处于机身下方的容纳空间内，而非悬伸在机身的水平一侧，从而有效地保证了转运机器人的稳定性。另外，转运收纳筐的过程中，机身下方的空间得到了充分的利用，从而使该转运机器人的结构更加紧凑，有利于缩小该转运机器人的整体尺寸，减少空间的占用，利于转运机器人在小空间内移动以及收纳筐的紧凑摆放。

14、为实现上述目的，本发明所提供的物流分拣系统的技术方案是：

15、一种物流分拣系统，包括分拣设备、收纳筐及转运机器人，转运机器人包括机身和设置在机身下部的支腿，机身下方于各支腿之间的空间构成了用于容纳收纳筐的容纳空间，机身的下方设置有至少一对勾爪结构，每一对勾爪结构均包括相对设置的两个用于从两侧抓取收纳筐的勾爪，机身下方还设置有用于控制每一对勾爪结构升降的升降结构以及控制一对勾爪结构中的至少一个勾爪移动进而使两个勾爪靠近或远离的平移结构。

16、作为进一步地改进，平移结构包括固定设置在机身底部的横向导轨、设置在机身的下方且与横向导轨滑移配合的两个滑座、以及设置在机身的底部且用于同步地驱动两个滑座相互靠近或远离的双向平移驱动组件，每个滑座上均设有升降结构，勾爪设置在对应升降结构的输出端。

17、作为进一步地改进，升降结构包括与滑座固定连接的竖向导轨及升降驱动组件，勾爪与对应的竖向导轨导向配合且与升降驱动组件的输出端固定连接。

18、作为进一步地改进，勾爪包括用于抓取收纳筐的抓取部和位于抓取部上方的连接部，连接部包括上梁、下梁及连接在上梁与下梁之间的连杆，上梁与下梁相互平行且上下间隔布置，上梁上开设有与竖向导轨导向配合的导向孔，升降驱动组件的输出端与上梁固定连接。

19、作为进一步地改进，竖向导轨的下端壁与下梁的上端壁在竖向上具有重合部分，以使下梁上升过程中下梁的上端壁能够与竖向导轨的下端壁挡止配合。

20、作为进一步地改进，抓取部包括连接在下梁上且间隔布置的至少两个勾指，勾指包括竖向的延伸部和横向的用于钩挂收纳筐口部凸沿部分的承载部，勾指整体呈l状结构。

21、作为进一步地改进，承载部远离延伸部的一端连接有向上的凸起，凸起用于与收纳筐的翻边和筐体之间的环形空间配合以防止收纳筐与勾爪滑脱。

22、作为进一步地改进，横向导轨的延伸方向与机身的长度方向同向。

23、作为进一步地改进，机身的四个角处均设置有支腿，机身长度方向或宽度方向上相邻的两个支腿之间的间隔构成供收纳筐通过并到达容纳空间的通道。

24、有益效果是：本发明提供的物流分拣系统是对现有技术的进一步改进。本发明中的物流分拣系统中，转运机器人的机身下方于各支腿之间具有容纳空间，并在机身下方设置有两个用于抓取收纳筐的勾爪，从而可以在搬运收纳筐的过程中，使收纳筐始终处于机身下方的容纳空间内，而非悬伸在机身的水平一侧，从而有效地保证了转运机器人的稳定性。另外，转运收纳筐的过程中，机身下方的空间得到了充分的利用，从而使该转运机器人的结构更加紧凑，有利于缩小该转运机器人的整体尺寸，减少空间的占用，利于转运机器人在小空间内移动以及收纳筐的紧凑摆放。