一种机械臂拧瓶盖的方法及机构与流程

本发明涉及自动化技术，特别是一种机械臂拧瓶盖的方法及机构。

背景技术：

1、细胞培养是在体外通过模拟无菌、温度、酸碱度、营养等的环境，使细胞生长和繁殖的技术。目前随着细胞培养技术应用领域的扩展，对细胞培养的效率提出了新的要求，细胞培养的自动化设备逐渐成为行业新趋势。

2、细胞培养时用到大量的培养瓶、细胞样品管、各种规格离心管等器材，在自动化设备中将培养瓶放置到位后，由机械臂执行开盖动作：机械臂边旋转边向上移动，直至拧开盖子。这种开盖方式的控制程序较为复杂，需要兼顾机械臂旋转+上移的效果，非常不方便，旋拧时由于螺旋距不同，往往需要设计不同的开盖程序，无疑增加了控制难度。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明提供了一种机械臂拧瓶盖的方法及机构，设置有瓶体夹持并下坠的功能模块，机械臂仅需要执行旋拧动作即可。本发明采用的技术方案如下：

2、一种机械臂拧瓶盖的方法，包括以下步骤：

3、s1)机械臂夹住瓶盖并向上提，使被夹持的瓶体及夹持元件向上移动一小段距离；

4、s2)瓶体及其夹持元件在重力作用下向下坠，机械臂在原位旋转开盖。

5、进一步的，在步骤s1之前，带有瓶盖的瓶体由夹持元件夹持，所述夹持元件可竖向滑动的连接在基座上，所述基座固定设置；

6、本发明还涉及一种机械臂拧瓶盖的机构，适用于上述机械臂拧瓶盖的方法，包括基座、用于夹持瓶体的夹持元件和滑移件，所述基座固定设置，所述夹持元件经滑移件可竖向滑动的安装在基座上。

7、上述机械臂拧瓶盖的机构，还包括导向组件，所述导向组件包括导向块和导杆，所述导杆竖直固装，所述导向块安装在夹持元件上，所述导向块与导杆插接配合。

8、上述机械臂拧瓶盖的机构，所述滑移件选用直线导轨，所述夹持元件选用平行夹爪。

9、本发明的有益效果为：设置瓶体夹持下坠的结构功能，当机械臂开盖时，瓶体和夹持元件在重力作用下下坠，机械臂可只执行旋转开盖动作，不需要在竖直方向上有位移，极大简化了开盖的程序设置。

技术特征：

1.一种机械臂拧瓶盖的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述机械臂拧瓶盖的方法，其特征在于，在步骤s1之前，带有瓶盖的瓶体由夹持元件夹持，所述夹持元件可竖向滑动的连接在基座上，所述基座固定设置。

3.一种机械臂拧瓶盖的机构，其特征在于：适用于权利要求1或2所述的机械臂拧瓶盖的方法，包括基座、用于夹持瓶体的夹持元件和滑移件，所述基座（2）固定设置，所述夹持元件经滑移件可竖向滑动的安装在基座（2）上。

4.根据权利要求2所述机械臂拧瓶盖的机构，其特征在于：还包括导向组件，所述导向组件包括导向块（5）和导杆（6），所述导杆（6）竖直固装，所述导向块（5）安装在夹持元件上，所述导向块（5）与导杆（6）插接配合。

5.根据权利要求2所述机械臂拧瓶盖的机构，其特征在于：所述滑移件选用直线导轨（3），所述夹持元件选用平行夹爪（4）。

技术总结本发明涉及自动化技术，特别是涉及一种机械臂拧瓶盖的方法，包括以下步骤：S1)带有瓶盖的瓶体由夹持元件夹持，所述夹持元件可竖向滑动的连接在基座上，所述基座固定设置；S2)机械臂夹住瓶盖并向上提，使被夹持的瓶体及夹持元件向上移动一小段距离；S3)瓶体及其夹持元件在重力作用下向下坠，机械臂在原位旋转开盖。技术研发人员：王泽南,邢志青,苏克川,陈玉强,丁文桂,田忠青,季智腾,曹越,王龙祥,郜玉琦受保护的技术使用者：济南创泽生物医药科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11