一种多支链混联减振结构

本发明涉及减振器械，尤其是一种多支链混联减振结构。

背景技术：

1、医疗救援床已成功运用于医疗卫生、自然灾害、军用后送领域，用于伤员运输。在突发的自然灾害中，如地震，泥石流等或者军事战场等环境中，救援环境复杂，救援人员受到如道路崎岖，下坡环境陡峭等各种环境因素影响，极容易造成伤员在救援环境中受到二次伤害，严重影响救援过程。

2、如何在伤员救援过程中，有效避免伤员受到二次伤害，是社会十分关注的问题，目前，市场上应用最多的救援床大多采用被动隔振技术，国外企业米博、hill-rom，国内普康医疗、赛康医疗等均采用了被动隔振技术，具有结构简单、工作可靠、不依赖电源、不消耗附加能量等特点。

3、但被动隔振技术局限于车辆减振、车间振动隔离等一般工业场合有比较理想的应用效果，对隔离低频和超低频振动效果不理想，且由于其特征值为定值、响应时间较长、缺乏灵活的控制算法等因素，已不适应当下高精度、快响应的振动控制要求。

技术实现思路

1、发明所要解决的技术问题

2、被动隔振技术局限于车辆减振、车间振动隔离等一般工业场合有比较理想的应用效果，对隔离低频和超低频振动效果不理想，且由于其特征值为定值、响应时间较长、缺乏灵活的控制算法。

3、用于解决技术问题的技术方案

4、本发明的其他有利的并且部分本身具有创造性的实施方式和扩展设计在以下的说明中阐述。

5、一种多支链混联减振结构，包括底座，所述底座上设置有顶板和转板，所述顶板与所述转板转动连接；

6、所述底座与所述顶板和/或所述转板之间通过支链连接；

7、所述支链包括p(uu)2主动支链、p(uu)2r主动支链和pus主动支链；

8、所述支链还包括ups被动支链。

9、优选地，所述顶板上贯穿设置有用于安装所述转板的安装孔。

10、优选地，所述p(uu)2主动支链、所述p(uu)2r主动支链均采用平行四边形杆组施加约束。

11、优选地，所述ups被动支链安装于所述顶板和所述底座的对应棱角处。

12、优选地，所述主动支链包括：

13、电机，安装于所述底座上端面，其输出端设置有丝杠；

14、丝母座，与所述丝杠相匹配且位于所述丝杠外侧；

15、导轨，与所述丝杠平行且通过支板安装于所述底座上端面；

16、滑块，滑动设置于所述导轨上且与所述丝母座固定连接。

17、优选地，所述主动支链还包括：

18、杆，一端转动连接于滑块上、另一端转动连接于所述转板或所述顶板上。

19、优选地，所述杆能够配合所述转板、所述滑块组成平行四边形组。

20、优选地，所述被动支链包括伸缩杆和电控空气弹簧，所述伸缩杆和所述电控空气弹簧与所述底座和/或所述顶板通过球副或虎克铰连接。

21、优选地，所述底座下端面设置有地脚滤振器，所述顶板上端面设置有卡扣，所述底座上设置有imu陀螺仪。

22、优选地，所述杆和所述滑块、所述顶板、所述转板均通过万向节转动连接。

23、发明的效果

24、1、采用主动、被动双隔振技术，能够实现小振幅中高频、大振幅低频的全频震动抑制；

25、2、主动支链配合被动支链，为顶板提供五自由度的多方位调节，结构简单；

26、3、主动支链均采用电机、丝杠丝母、导轨滑块和杆的连接方式，能够实现高刚度设计；

27、4、采用“并联机构”串接“并联机构”的混联减振方式，结构紧凑，作业空间大且运动灵活。

技术特征：

1.一种多支链混联减振结构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上设置有顶板(102)和转板(2)，所述顶板(102)与所述转板(2)转动连接；

2.根据权利要求1所述的一种多支链混联减振结构，其特征在于：所述顶板(102)上贯穿设置有用于安装所述转板(2)的安装孔。

3.根据权利要求1所述的一种多支链混联减振结构，其特征在于：所述p(uu)2主动支链、所述p(uu)2r主动支链均采用平行四边形杆(4)组施加约束。

4.根据权利要求1所述的一种多支链混联减振结构，其特征在于：所述ups被动支链安装于所述顶板(102)和所述底座(1)的对应棱角处。

5.根据权利要求1所述的一种多支链混联减振结构，其特征在于：所述主动支链包括：

6.根据权利要求5所述的一种多支链混联减振结构，其特征在于：所述主动支链还包括：

7.根据权利要求6所述的一种多支链混联减振结构，其特征在于：所述杆(4)能够配合所述转板(2)、所述滑块(301-1)组成平行四边形组。

8.根据权利要求1所述的一种多支链混联减振结构，其特征在于：所述被动支链包括伸缩杆(4)和电控空气弹簧，所述伸缩杆(4)和所述电控空气弹簧与所述底座(1)和/或所述顶板(102)通过球副或虎克铰连接。

9.根据权利要求1所述的一种多支链混联减振结构，其特征在于：所述底座(1)下端面设置有地脚滤振器(101)，所述顶板(102)上端面设置有卡扣(102-1)，所述底座(1)上设置有imu陀螺仪。

10.根据权利要求7所述的一种多支链混联减振结构，其特征在于：所述杆(4)和所述滑块(301-1)、所述顶板(102)、所述转板(2)均通过万向节(401)转动连接。

技术总结本发明涉及一种多支链混联减振结构，包括底座，底座上设置有顶板和转板，顶板与转板转动连接；底座与顶板和/或转板之间通过支链连接；支链包括P(UU)2主动支链、P(UU)2R主动支链和PUS主动支链以及UPS被动支链。本发明采用主动、被动双隔振技术，能够实现小振幅中高频、大振幅低频的全频震动抑制；主动支链配合被动支链，为顶板提供五自由度的多方位调节，结构简单；主动支链均采用电机、丝杠丝母、导轨滑块和杆的连接方式，能够实现高刚度设计；采用“并联机构”串接“并联机构”的混联减振方式，结构紧凑，作业空间大且运动灵活。技术研发人员：马跃,王兹杰,段豆豆,林萍,姜健扬,李彬,刘振忠,刘祺,王肖逍,秦志阳,高源苑,邢诗墨,赵岩森,苏万彬,武淇蓉受保护的技术使用者：天津理工大学技术研发日：技术公布日：2024/7/23