一种管道自动检测机器人

本发明属于管道检测，具体涉及一种管道自动检测机器人。

背景技术：

1、现有的管道检测机器人只能够沿直管行走，检测焊缝，遇到弯折处，则无法检测与转向，遇到管径变大变小，或者遇到连接法兰，都难以通过，因此如何提供一种机体灵活，可主动调节，能够沿着管道外壁灵活移动和越过障碍，的机器人，是本领域技术人员亟须解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种管道自动检测机器人，本发明能够沿着管道外壁灵活移动和越过障碍。

2、为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、一种管道自动检测机器人，包括：

4、行动支架，所述行动支架设有三个，所述行动支架上设有升降组件，所述升降组件的末端设有移动组件；

5、检测支架，所述检测支架的内侧设有多个超声波探头，所述检测支架设于两个所述行动支架之间；

6、所述行动支架和所述检测支架上均设置有卡接板；

7、连接机构，所述连接机构包括弹性件和第一伸缩杆，所述弹性件的两端分别和两个所述卡接板连接，所述第一伸缩杆的一端和一个所述卡接板固定连接，所述第一伸缩杆的另一端延伸至所述卡接板。

8、可选的，每个所述行动支架上设有均匀分布的三个所述移动组件和三个所述升降组件，所述升降组件和所述移动组件一一对应，每个所述行动支架上的三个所述升降组件均同步运动。

9、可选的，所述升降组件包括连接壳体、第二伸缩杆和驱动件，所述连接壳体设于所述行动支架的侧壁上，所述驱动件设于所述连接壳体内用于驱动所述第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的固定端和所述连接壳体连接，所述第二伸缩杆的移动端延伸至所述连接壳体的外侧并与所述移动组件连接，三个所述升降组件的所述驱动件均同步启停。

10、可选的，所述移动组件包括支撑座、转轴、移动轮和旋转电机，所述支撑座和所述第二伸缩杆的移动端连接，所述移动轮通过所述转轴可转动的设于所述支撑座内，所述移动轮和管道抵接，所述旋转电机的输出轴和所述转轴连接，三个所述升降组件的三个所述旋转电机均同步启停。

11、可选的，所述移动轮为橡胶轮。

12、可选的，所述弹性件套设于所述第一伸缩杆的外侧，所述弹性件的一端和所述第一伸缩杆的固定端连接，所述弹性件的另一端和所述卡接板连接。

13、可选的，所述卡接板上设有槽孔，所述第一伸缩杆的伸缩端延伸至所述槽孔内。

14、可选的，机器人还包括控制器，所述检测支架上均固定安装有传感器和无线信号发射器，所述传感器、所述无线信号发射器和超声波探头均与所述控制器电连接。

15、本发明的有益效果在于：

16、当遇到法兰等直径变化位置，此时第一伸缩杆伸长直至抵接卡接板，其中一个行动支架提升移动组件，另外两个行动支架上的移动组件运动，带动升降后的行动支架前进通过直径变化位置，通过后，操作该行动支架上的升降组件使得移动组件下降抵接管路，操作另一个行动支架通过直径变化位置，始终保证至少两个行动支架与管道外壁贴合保持稳定；当遇到拐角处时，通过收缩第一伸缩杆，使得卡接板之间仅通过弹性件连接，装置持续前进，弹簧连接效果下确保装置能够实现分段弯折，直至整个装置路过拐弯位置，再伸长第一伸缩杆，当正常行走时，通过伸缩杆限制弹簧弯折，以及实现行动支架之间的固定连接，从而使得机器人能够沿着管道外壁灵活移动和越过障碍。本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显。

技术特征：

1.一种管道自动检测机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种管道自动检测机器人，其特征在于，每个所述行动支架上设有均匀分布的三个所述移动组件和三个所述升降组件，所述升降组件和所述移动组件一一对应，每个所述行动支架上的三个所述升降组件均同步运动。

3.根据权利要求2所述的一种管道自动检测机器人，其特征在于，所述升降组件包括连接壳体、第二伸缩杆和驱动件，所述连接壳体设于所述行动支架的侧壁上，所述驱动件设于所述连接壳体内用于驱动所述第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的固定端和所述连接壳体连接，所述第二伸缩杆的移动端延伸至所述连接壳体的外侧并与所述移动组件连接，三个所述升降组件的所述驱动件均同步启停。

4.根据权利要求3所述的一种管道自动检测机器人，其特征在于，所述移动组件包括支撑座、转轴、移动轮和旋转电机，所述支撑座和所述第二伸缩杆的移动端连接，所述移动轮通过所述转轴可转动的设于所述支撑座内，所述移动轮和管道抵接，所述旋转电机的输出轴和所述转轴连接，三个所述升降组件的三个所述旋转电机均同步启停。

5.根据权利要求4所述的一种管道自动检测机器人，其特征在于，所述移动轮为橡胶轮。

6.根据权利要求1所述的一种管道自动检测机器人，其特征在于，所述弹性件套设于所述第一伸缩杆的外侧，所述弹性件的一端和所述第一伸缩杆的固定端连接，所述弹性件的另一端和所述卡接板连接。

7.根据权利要求1所述的一种管道自动检测机器人，其特征在于，所述卡接板上设有槽孔，所述第一伸缩杆的伸缩端延伸至所述槽孔内。

8.根据权利要求1所述的一种管道自动检测机器人，其特征在于，还包括控制器，所述检测支架上均固定安装有传感器和无线信号发射器，所述传感器、所述无线信号发射器和超声波探头均与所述控制器电连接。

技术总结本发明公开了一种管道自动检测机器人，属于管道检测技术领域，包括：行动支架，行动支架设有三个，行动支架上设有升降组件，升降组件的末端设有移动组件；检测支架，检测支架的内侧设有多个超声波探头，检测支架设于两个行动支架之间；行动支架和检测支架上均设置有卡接板；连接机构，连接机构包括弹性件和第一伸缩杆，弹性件的两端分别和两个卡接板连接，第一伸缩杆的一端和一个卡接板固定连接，第一伸缩杆的另一端延伸至卡接板。本发明能够沿着管道外壁灵活移动和越过障碍，在管道之间灵活转移。技术研发人员：毛堃,周文,叶剑刚,姜建学,洪广昌,卫国鹏受保护的技术使用者：衢州职业技术学院技术研发日：技术公布日：2024/7/25