一种用于管道机器人的伸缩避障机构

本技术属于管道机器人，特别是涉及一种用于管道机器人的伸缩避障机构。

背景技术：

1、管道作为输送设备因具有运量大、密闭性好﹑成本低和安全系数高等特点被广泛应用于石油、石化和化工等行业,而在运行的过程中,油气管道有可能会受到设备本身缺陷、焊接口、外界因素的影响,造成腐蚀减薄与穿孔,裂纹和一些焊接缺陷等。

2、在对管道进行检测过程中，经常需要用到机器人进入管道内进行工作，但是现有的机器人在管道内行驶的过程中，经常会遇到较大的障碍物，现有的机器人不具备避障功能，导致机器人任务中断，无法继续对管道继续进行检测，使得管道检测不完全，为解决上述问题，现提出一种用于管道机器人的伸缩避障机构。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种用于管道机器人的伸缩避障机构，解决在对管道进行检测过程中，经常需要用到机器人进入管道内进行工作，但是现有的机器人在管道内行驶的过程中，经常会遇到较大的障碍物，现有的机器人不具备避障功能，导致机器人任务中断，无法继续对管道继续进行检测，使得管道检测不完全的问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

3、本实用新型为一种用于管道机器人的伸缩避障机构，包括机器人本体和监控器，所述机器人本体的周侧面均连接有若干第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的一端连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的一端连接有安装座，所述安装座的一侧面固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有转杆，所述转杆的周侧面固定连接有移动轮，所述机器人本体的周侧面均固定安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端固定连接有连接板，所述连接板的两侧面均连接有连接杆，所述连接杆的一端与第二伸缩杆相连接。

4、其中，所述机器人本体的前表面固定安装有第二电动伸缩杆和连接槽，所述连接槽内安装有转动块，所述转动块的一表面固定连接有监控器，所述第二电动伸缩杆的输出端固定连接有移动板，所述移动板的上表面连接有若干调节杆，所述调节杆的上端与监控器相连接。

5、其中，所述机器人本体的前表面固定安装有蓄电池、控制器和伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有钻杆。

6、其中，所述第一伸缩杆与机器人本体铰接，所述连接杆与第二伸缩杆铰接。

7、其中，所述第一伸缩杆和安装座均与第二伸缩杆铰接，所述转杆与安装座转动配合。

8、其中，所述转动块与连接槽转动配合，所述监控器和移动板均与调节杆铰接。

9、其中，所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、伺服电机和驱动电机均与控制器电性连接，所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、伺服电机、驱动电机和控制器均与蓄电池电性连接。

10、本实用新型具有以下有益效果：

11、1、本实用新型通过设置第一电动伸缩杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、驱动电机和移动轮，将机器人本体放置在管道内，第一电动伸缩杆带动连接板进行移动，连接板在移动的过程中，通过连接杆带动第二伸缩杆移动，使得第一伸缩杆和第二伸缩杆都发生角度变化，从而能够调节移动轮的位置，能够根据管道的大小进行调节放置，并且在机器人本体遇到障碍物后，通过控制与之对应的一侧的第一电动伸缩杆，调节移动轮的位置，从而能够实现避障的功能；

12、2、本实用新型通过设置第二电动伸缩杆、移动板、调节杆和监控器，监控器能够对管道内部的情况进行监测，方便监测障碍物，第二电动伸缩杆推动移动板前后移动，移动板在移动的过程中，通过调节杆能够推动监控器进行上下转动，扩大了监控器的监测范围，实用性强；

13、3、本实用新型通过设置控制器和钻杆，控制器能够用于接收外部使用者发出的信号，在接收完信号后，能够控制对应的工作组件进行工作，伺服电机带动钻杆转动，能够对较大的障碍物进行粉碎，使得机器人本体的检测任务能够继续进行。

14、当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

技术特征：

1.一种用于管道机器人的伸缩避障机构，包括机器人本体(1)和监控器(16)，其特征在于：所述机器人本体(1)的周侧面均连接有若干第一伸缩杆(2)，所述第一伸缩杆(2)的一端连接有第二伸缩杆(3)，所述第二伸缩杆(3)的一端连接有安装座(4)，所述安装座(4)的一侧面固定安装有驱动电机(6)，所述驱动电机(6)的输出端固定连接有转杆，所述转杆的周侧面固定连接有移动轮(5)，所述机器人本体(1)的周侧面均固定安装有第一电动伸缩杆(8)，所述第一电动伸缩杆(8)的输出端固定连接有连接板(9)，所述连接板(9)的两侧面均连接有连接杆(7)，所述连接杆(7)的一端与第二伸缩杆(3)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人的伸缩避障机构，其特征在于：所述机器人本体(1)的前表面固定安装有第二电动伸缩杆(17)和连接槽(14)，所述连接槽(14)内安装有转动块(15)，所述转动块(15)的一表面固定连接有监控器(16)，所述第二电动伸缩杆(17)的输出端固定连接有移动板(18)，所述移动板(18)的上表面连接有若干调节杆(19)，所述调节杆(19)的上端与监控器(16)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人的伸缩避障机构，其特征在于：所述机器人本体(1)的前表面固定安装有蓄电池(13)、控制器(12)和伺服电机(10)，所述伺服电机(10)的输出端固定连接有钻杆(11)。

4.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人的伸缩避障机构，其特征在于：所述第一伸缩杆(2)与机器人本体(1)铰接，所述连接杆(7)与第二伸缩杆(3)铰接。

5.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人的伸缩避障机构，其特征在于：所述第一伸缩杆(2)和安装座(4)均与第二伸缩杆(3)铰接，所述转杆与安装座(4)转动配合。

6.根据权利要求2所述的一种用于管道机器人的伸缩避障机构，其特征在于：所述转动块(15)与连接槽(14)转动配合，所述监控器(16)和移动板(18)均与调节杆(19)铰接。

7.根据权利要求3所述的一种用于管道机器人的伸缩避障机构，其特征在于：所述第一电动伸缩杆(8)、第二电动伸缩杆(17)、伺服电机(10)和驱动电机(6)均与控制器(12)电性连接，所述第一电动伸缩杆(8)、第二电动伸缩杆(17)、伺服电机(10)、驱动电机(6)和控制器(12)均与蓄电池(13)电性连接。

技术总结本技术公开了一种用于管道机器人的伸缩避障机构，包括机器人本体和监控器，机器人本体周侧面连接有第一伸缩杆，第一伸缩杆连接有第二伸缩杆，第二伸缩杆连接有安装座，安装座一侧面安装有驱动电机，驱动电机连接有移动轮，机器人本体周侧面均安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆连接有连接板，连接板连接有连接杆。本技术通过设置第一电动伸缩杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、驱动电机和移动轮，第一电动伸缩杆带动连接板进行移动，连接板在移动的过程中，通过连接杆带动第二伸缩杆移动，使得第一伸缩杆和第二伸缩杆都发生角度变化，从而能够调节移动轮的位置，控制与之对应一侧的第一电动伸缩杆，从而能够实现避障的功能。技术研发人员：倪王进,梁宇波,刘烨韬,王文棋,安居正受保护的技术使用者：中国计量大学技术研发日：20231107技术公布日：2024/7/25