谐波减速器、关节模组及关节机器人的制作方法

本技术涉及减速器，特别涉及一种谐波减速器、关节模组及关节机器人。

背景技术：

1、谐波减速器是应用于工业机器人关节上的精密减速器，通常由柔轮、刚轮和波发生器三大构件组成，利用波发生器的转动以使柔轮产生周期性的波动变形，迫使柔轮与刚轮之间的少齿差内啮合，从而实现运动的传递。对于谐波减速器，在传动过程中，刚轮和柔轮在轮齿的接触面上不可避免地会发生相互挤压和相对滑动，导致磨损并产生铁粉，同时，波发生器上使用的柔性轴承的滚子和内外圈滚道之间也会因磨损而生成铁粉，这些因磨损产生的铁粉会混入润滑脂中，并侵入接触面之间，加剧磨损进而生成更多的铁粉，从而导致润滑脂的润滑效果大幅度地降低，并加速了减速器的失效。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的是提出一种谐波减速器，旨在解决如何延长谐波减速器工作寿命的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提出的谐波减速器包括：

3、转轴，所述转轴上套设有随所述转轴同步转动的波发生器；

4、柔轮，所述柔轮套设于所述波发生器，所述柔轮的外周壁设有外齿圈；

5、刚轮，所述刚轮可转动套设于所述柔轮，所述刚轮的内周壁设有内齿圈，所述内齿圈与所述外齿圈啮合；

6、磁吸件，所述磁吸件设于所述柔轮的内周壁远离所述外齿圈的一端，用以吸附所述柔轮与所述刚轮配合运动时产生的铁粉。

7、可选地，所述磁吸件焊接固定于所述柔轮的内周壁。

8、可选地，所述磁吸件的数量为多个，多个所述磁吸件沿所述柔轮的周向间隔设置。

9、可选地，所述磁吸件沿所述柔轮的周向延伸。

10、可选地，所述柔轮的外周壁对应所述磁吸件的部位开设有沉槽，所述沉槽沿所述柔轮的周向延伸，所述沉槽用以容纳被所述磁吸件所述吸附的铁粉。

11、可选地，所述柔轮的外周壁对应所述磁吸件的部位开设有沉槽，所述沉槽用以容纳被所述磁吸件所述吸附的铁粉。

12、可选地，所述谐波减速器还包括轴承，所述轴承环设于所述刚轮；所述柔轮包括传动部和连接部，所述传动部套设于所述波发生器，所述外齿圈设于所述传动部，所述连接部的内周沿连接于所述传动部远离所述外齿圈的一端，所述连接部的外周沿与所述轴承的内圈连接；所述磁吸件设于所述传动部的内周壁。

13、可选地，所述磁吸件为永磁体。

14、本实用新型还提出一种关节模组，包括电机组件以及如上所述的谐波减速器，所述电机组件包括外壳、电机定子和电机转子，所述电机定子安装于所述外壳内，所述电机转子可旋转安装于所述电机定子的内周侧，所述电机转子与所述谐波减速器的转轴固定配合，以驱动所述谐波减速器的转轴转动。

15、本实用新型还提出一种关节机器人，包括如上所述的关节模组。

16、本实用新型谐波减速器的技术方案中，在柔轮的内周壁设置磁吸件，磁吸件可以吸附柔轮与刚轮配合运动时产生的铁粉，从而可将铁粉聚集在磁吸件周围，防止铁粉随润滑介质流动后再次侵入刚轮与柔轮的配合面之间，从而减少刚轮与柔轮的磨损，以提高谐波减速器的工作寿命，延缓谐波减速器的失效。

技术特征：

1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述磁吸件焊接固定于所述柔轮的内周壁。

3.如权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述磁吸件的数量为多个，多个所述磁吸件沿所述柔轮的周向间隔设置。

4.如权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述磁吸件沿所述柔轮的周向延伸。

5.如权利要求3或4所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮的外周壁对应所述磁吸件的部位开设有沉槽，所述沉槽沿所述柔轮的周向延伸，所述沉槽用以容纳被所述磁吸件所述吸附的铁粉。

6.如权利要求1至4任一项所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮的外周壁对应所述磁吸件的部位开设有沉槽，所述沉槽用以容纳被所述磁吸件所述吸附的铁粉。

7.如权利要求1至4任一项所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括轴承，所述轴承环设于所述刚轮；所述柔轮包括传动部和连接部，所述传动部套设于所述波发生器，所述外齿圈设于所述传动部，所述连接部的内周沿连接于所述传动部远离所述外齿圈的一端，所述连接部的外周沿与所述轴承的内圈连接；所述磁吸件设于所述传动部的内周壁。

8.如权利要求1至4任一项所述的谐波减速器，其特征在于，所述磁吸件为永磁体。

9.一种关节模组，其特征在于，包括电机组件以及如权利要求1至8任一项所述的谐波减速器，所述电机组件包括外壳、电机定子和电机转子，所述电机定子安装于所述外壳内，所述电机转子可旋转安装于所述电机定子的内周侧，所述电机转子与所述谐波减速器的转轴固定配合，以驱动所述谐波减速器的转轴转动。

10.一种关节机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的关节模组。

技术总结本技术公开一种谐波减速器、关节模组及关节机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；柔轮，柔轮套设于波发生器，柔轮的外周壁设有外齿圈；刚轮，刚轮可转动套设于柔轮，刚轮的内周壁设有内齿圈，内齿圈与外齿圈啮合；磁吸件，磁吸件设于柔轮的内周壁远离波发生器的一端，用以吸附柔轮与刚轮配合运动时产生的铁粉。在柔轮的内周壁设置磁吸件，磁吸件可以吸附柔轮与刚轮配合运动时产生的铁粉，从而可将铁粉聚集在磁吸件周围，防止铁粉随润滑介质流动后再次侵入刚轮与柔轮的配合面之间，从而减少刚轮与柔轮的磨损，以提高谐波减速器的工作寿命，延缓谐波减速器的失效。技术研发人员：贾玺庆受保护的技术使用者：深圳市零差云控科技有限公司技术研发日：20231025技术公布日：2024/7/25