无人机光伏巡检方法、终端、无人机及存储介质与流程

本发明属于无人机光伏巡检，尤其涉及一种无人机光伏巡检方法、终端、无人机及存储介质。

背景技术：

1、无人机具有体积较小、结构简单、控制比较灵活等特点，能够垂直起降、自由悬停，还能够适应各种自然环境，具备自主飞行和自主降落等优点，可以在一些不适合人类进入的复杂和危险环境中进行作业，因此在许多领域得到广泛应用。

2、现有技术中，无人机的巡检路径规划通常是按照最小路径进行规划，但由于光伏板表面会反射阳光，在最小路径巡检的方式下，巡检过程中无人机所拍摄的图像容易受到反射光干扰，拍摄的图像难以用于积灰测量，即无人机的巡检数据中存在无效数据。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种无人机光伏巡检方法、终端、无人机及存储介质，旨在解决现有技术中巡检过程中无人机所拍摄的图像容易受到反射光干扰的问题。

2、本发明实施例的第一方面提供了一种无人机光伏巡检方法，包括：

3、获取目标区域的光伏板设置信息、当前光照信息和环境灰尘信息；

4、根据光伏板设置信息、当前光照信息和环境灰尘信息，计算无人机的最优拍摄角度和最差拍摄角度；

5、根据最优拍摄角度和最差拍摄角度，确定无人机的最优三维巡检路径和目标拍摄角度；

6、根据最优三维巡检路径、目标拍摄角度，控制无人机拍摄目标区域内的光伏板图像。

7、本发明实施例的第二方面提供了一种无人机光伏巡检装置，包括：

8、获取模块，用于获取目标区域的光伏板设置信息、当前光照信息和环境灰尘信息；

9、计算模块，用于根据光伏板设置信息、当前光照信息和环境灰尘信息，计算无人机的最优拍摄角度和最差拍摄角度；

10、确定模块，用于根据最优拍摄角度和最差拍摄角度，确定无人机的最优三维巡检路径和目标拍摄角度；

11、控制模块，用于根据最优三维巡检路径、目标拍摄角度，控制无人机拍摄目标区域内的光伏板图像。

12、本发明实施例的第三方面提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面的无人机光伏巡检方法的步骤。

13、本发明实施例的第四方面提供了一种无人机，包括如上第三方面的终端。

14、本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面的无人机光伏巡检方法的步骤。

15、本发明实施例提供的无人机光伏巡检方法、终端、无人机及存储介质，首先获取目标区域的光伏板设置信息、当前光照信息和环境灰尘信息；根据光伏板设置信息、当前光照信息和环境灰尘信息，计算无人机的最优拍摄角度和最差拍摄角度；根据最优拍摄角度和最差拍摄角度，确定无人机的最优三维巡检路径和目标拍摄角度；根据最优三维巡检路径、目标拍摄角度，控制无人机拍摄目标区域内的光伏板图像。通过考虑光照和灰尘对光伏板上反射光的影响，计算最优和最差的拍摄角度，然后寻找路径较短且拍摄角度较好的巡检方式进行巡检，能够在有效巡检的前提下保证巡检路径最短。

技术特征：

1.一种无人机光伏巡检方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人机光伏巡检方法，其特征在于，所述光伏板设置信息包括光伏板的初始光学数据和设置角度；根据所述光伏板设置信息、所述当前光照信息和所述环境灰尘信息，计算无人机的最优拍摄角度和最差拍摄角度，包括：

3.根据权利要求1所述的无人机光伏巡检方法，其特征在于，根据所述最优拍摄角度和所述最差拍摄角度，确定无人机的最优三维巡检路径和目标拍摄角度，包括：

4.根据权利要求3所述的无人机光伏巡检方法，其特征在于，所述评分值通过下式计算：

5.根据权利要求1所述的无人机光伏巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的无人机光伏巡检方法，其特征在于，对目标区域内的光伏板图像进行图像识别，确定目标区域内光伏板的灰尘厚度，包括：

7.根据权利要求6所述的无人机光伏巡检方法，其特征在于，根据目标区域内的光伏板图像、预存的光伏板标准图像、最优三维巡检路径、目标拍摄角度、当前光照信息和所述环境灰尘信息，确定目标区域内光伏板的灰尘厚度，包括：

8.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述无人机光伏巡检方法的步骤。

9.一种无人机，其特征在于，包括如上权利要求8所述的终端。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述无人机光伏巡检方法的步骤。

技术总结本发明提供了一种无人机光伏巡检方法、终端、无人机及存储介质，首先获取目标区域的光伏板设置信息、当前光照信息和环境灰尘信息；根据光伏板设置信息、当前光照信息和环境灰尘信息，计算无人机的最优拍摄角度和最差拍摄角度；根据最优拍摄角度和最差拍摄角度，确定无人机的最优三维巡检路径和目标拍摄角度；根据最优三维巡检路径、目标拍摄角度，控制无人机拍摄目标区域内的光伏板图像。通过考虑光照和灰尘对光伏板上反射光的影响，计算最优和最差的拍摄角度，然后寻找路径较短且拍摄角度较好的巡检方式进行巡检，能够在有效巡检的前提下保证巡检路径最短。技术研发人员：李建伟,孟祥磊,赵靖靖,李建新,李强,刘亚伟,崔艳强,尚志朝,赵恬静,翟立典受保护的技术使用者：石家庄嘉诚联信科技开发有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18