多面体控制器的控制方法、多面体控制器、车机和车辆与流程

本技术涉及智能控制，尤其涉及一种多面体控制器的控制方法、多面体控制器、车机和车辆。

背景技术：

1、作为一种简单易控的控制器，魔方控制器等多面体控制器逐渐被应用在越来越多的智能控制场景中，以实现对场景中设备的控制。多面体控制器能够对自身位置和姿态情况进行检测，根据自身位置和姿态的变化确定移动轨迹，据此确定用户的操作轨迹，进而确定用户的操作意图，发出控制指令。

2、但在车辆应用场景中，存在各个车窗、各个空调区域等多个相同或相似的设备需要控制。若分别设置不同的动作来对应不同位置的车窗的控制，则需要设置的预设动作过于繁杂冗余，不利于用户记忆以及控制，容易出现控制错误的情况。

技术实现思路

1、本技术提供一种多面体控制器的控制方法、多面体控制器、车机和车辆，以在车辆应用场景中，兼顾多面体控制器控制过程的简洁性和准确性。

2、本技术提供一种多面体控制器的控制方法，包括：获得多面体控制器在车辆中的当前位置；根据当前位置，确定多面体控制器可控制设备的设备信息；根据多面体控制器的控制规则，从设备信息中确定多面体控制器当前待控制的受控设备。

3、在一些实施例中，车辆中包括三个以上距离检测装置，且各个距离检测装置的设置位置互不重叠，获得多面体控制器在车辆中的当前位置，包括：获取多面体控制器与各个距离检测装置之间的距离；根据多面体控制器与各个距离检测装置之间的距离，确定多面体控制器的当前位置。

4、在一些实施例中，多面体控制器包括信号发射装置，且距离检测装置包括信号接收装置；获取多面体控制器与各个距离检测装置之间的距离，包括：控制信号发射装置发射检测信号，并确定发射时间；确定各个信号接收装置接收到检测信号时的接收时间；确定各个接收时间与发射时间之间的时间差； 根据各个接收时间与发射时间之间的时间差，确定多面体控制器与各个距离检测装置之间的距离。

5、在一些实施例中，车辆中包括三个以上的距离检测装置，且各传感器的设置位置互不重叠；获得多面体控制器在车辆中的当前位置，包括：获取多面体控制器与各个距离检测装置之间的距离；根据多面体控制器与各个距离检测装置之间的距离，确定多面体控制器在车辆中的位置，作为实测位置；获得多面体控制器在车辆内的运动信息，运动信息包括多面体的运动方向、运动速度、运动加速度中的至少一个；根据实测位置和运动信息确定当前位置。

6、在一些实施例中，获取多面体控制器与各个距离检测装置之间的距离，包括：获取上一时刻多面体控制器与各个距离检测装置之间的距离；根据多面体控制器与各个距离检测装置之间的距离，确定多面体控制器在车辆中的位置，作为实测位置，包括：根据上一时刻多面体控制器与各个距离检测装置之间的距离，确定多面体控制器在车辆中的位置，作为历史实测位置；根据实测位置和运动信息确定当前位置，包括：根据运动信息和历史实测位置预测多面体控制器的位置，作为预测位置；根据预测位置确定当前位置。

7、在一些实施例中，根据运动信息和历史实测位置预测多面体控制器的位置，包括：根据运动信息建立预测模型；根据历史实测位置和预测模型，预测当前时刻多面体控制器的位置。

8、在一些实施例中，根据运动信息建立预测模型之后，还包括：获得多面体控制器的实测位置，和，同一时刻下多面体控制器的预测位置；根据同一时刻下的预测位置和实测位置之间的误差以及卡尔曼增益优化预测模型。

9、在一些实施例中，获得多面体控制器的实测位置，和，同一时刻下多面体控制器的预测位置，包括：获得多面体控制器的实测位置组，实测位置组包括多面体控制器在多个时刻下的各实测位置；获得多面体控制器的预测位置组，预测位置组包括多面体控制器在多个时刻下的各预测位置；对实测位置组和预测位置组进行时间同步，以确定处于同一时刻下的多面体控制器的实测位置和预测位置。

10、在一些实施例中，根据预测位置确定当前位置，包括：获得当前时刻下多面体控制器的实测位置，作为当前实测位置；根据当前实测位置和当前的预测位置确定当前位置。

11、在一些实施例中，当前实测位置为当前实测位置区域，预测位置为预测位置区域，根据当前实测位置和当前的预测位置确定当前位置，包括：确定当前实测位置区域和预测位置区域的重合区域为当前位置。

12、在一些实施例中，获得多面体控制器在车辆内的运动信息，包括：获得多面体控制器当前的操作轨迹；根据操作轨迹确定多面体控制器在车辆内的运动信息。

13、在一些实施例中，获取多面体控制器当前的操作轨迹，包括：获得多面体控制器的第一运动轨迹数据，和，与多面体控制器电连接的车辆的第二运动轨迹数据；根据第一运动轨迹数据和第二运动轨迹数据，确定多面体控制器的操作轨迹。

14、在一些实施例中，根据第一运动轨迹数据和第二运动轨迹数据，确定多面体控制器的操作轨迹，包括：对第一运动轨迹数据和第二运动轨迹数据进行时间同步，并将完成时间同步的第一运动轨迹数据记为第一同步轨迹数据，将完成时间同步的第二运动数据记为第二同步轨迹数据；根据第一同步轨迹数据和第二同步轨迹数据，确定多面体控制器的操作轨迹。

15、在一些实施例中，对第一运动轨迹数据和第二运动轨迹数据进行时间同步，包括：对第一运动轨迹数据和第二运动轨迹数据进行降噪处理，并将经过降噪处理的第一运动轨迹数据记为第一中间轨迹数据，将经过预处理的第二运动轨迹数据记为第二中间轨迹数据；通过设定算法计算得到第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据之间的延迟时长；根据延迟时长校准第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据，以使第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据同步。

16、在一些实施例中，通过设定算法计算得到第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据之间的延迟时长，包括：通过第一设定算法和第二设定算法中的至少一者得到第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据的延迟时长；其中，第一设定算法为线性算法，第二设定算法为非线性算法。

17、在一些实施例中，通过第一设定算法和第二设定算法得到第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据之间的延迟时长，包括：通过第一设定算法得到第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据的延迟时长，记为第一延迟时长；判断第一延迟时长是否满足稳定性要求；若第一延迟时长满足稳定性要求，则确定第一延迟时长为第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据的延迟时长；若第一延迟时长不满足稳定性要求，则通过第二设定算法得到第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据之间的延迟时长。

18、在一些实施例中，判断第一延迟时长是否满足稳定性要求，包括：将第一延迟时长录入延迟时长记录表，延迟时长记录表中记录有多个历史延迟时长；确定延迟时长记录表中第一延迟时长和所有历史延迟时长的方差；若方差小于或等于方差阈值，则确定第一延迟时长满足稳定性要求；若方差大于方差阈值，则确定第一延迟时长不满足稳定性要求。

19、在一些实施例中，第一设定算法包括互相关函数算法；通过第一设定算法确定第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据的延迟时长，包括：计算第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据的互相关函数，其中互相关函数的因变量为时长；确定使互相关函数的函数值最大的时长为延迟时长。

20、在一些实施例中，确定使互相关函数的函数值最大的时长为延迟时长，包括：向互相关函数多次赋值，并比较多次赋值对应的互相关函数的函数值，以确定使互相关函数的函数值最大的时长，记为校准时长；若校准时长为多次赋值中的边界值，则扩大赋值范围，直至得到使互相关函数的函数值最大、且为非边界值的时长，确定为延迟时长。

21、在一些实施例中，第二设定算法包括动态时间规整算法；通过第二设定算法计算第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据的延迟时长，包括：构造第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据的累积距离矩阵；寻找累积距离矩阵中起始点数据与终点数据之间的最佳路径，以使沿最佳路径的累积距离最小；根据累积距离矩阵的最佳路径确定延迟时长。

22、在一些实施例中，对第一运动轨迹数据和第二运动轨迹数据进行降噪处理，包括：对第一运动轨迹数据和第二运动轨迹数据分别进行滤波处理、幅度归一化处理和差分计算。

23、在一些实施例中，根据延迟时长校准第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据之后，还包括：对第一中间轨迹数据和第二中间轨迹数据进行滤波处理。

24、在一些实施例中，根据第一同步轨迹数据和第二同步轨迹数据确定多面体控制器的操作轨迹，包括：计算第一同步轨迹数据和第二同步轨迹数据的矢量差，作为多面体控制器的操作轨迹。

25、在一些实施例中，车辆的内部包括多个子区域，根据当前位置，确定多面体控制器可控制设备的设备信息，包括：根据当前位置确定多面体控制器当前所处的子区域；将与多面体控制器电连接、且与多面体控制器处于同一子区域的设备，作为可控制设备。

26、在一些实施例中，根据当前位置，确定多面体控制器可控制设备的设备信息，包括：获取与多面体控制器电连接的各个设备与多面体控制器之间的当前距离；将与多面体控制器的当前距离小于或等于预设距离阈值的设备，作为可控制设备。

27、在一些实施例中，根据多面体控制器的控制规则，从设备信息中确定多面体控制器当前待控制的受控设备，包括：在控制规则包括多面体控制器的控制面与设备之间的配置关系的情况下，根据多面体控制器当前的位面朝向确定朝向设定方向的控制面，作为目标控制面；根据控制面与设备之间的配置关系，确定与目标控制面对应的设备为受控设备；或，在控制规则包括操作轨迹与设备之间的配置关系的情况下，根据操作轨迹与不同设备之间的配置关系，确定与当前的操作轨迹对应的设备为受控设备。

28、在一些实施例中，根据多面体控制器的控制规则，从设备信息中确定多面体控制器当前待控制的受控设备之后，还包括：根据多面体控制器的操作轨迹确定控制指令，以控制受控设备。

29、在一些实施例中，根据多面体控制器的运动轨迹确定控制指令之后，还包括：判断当前的受控设备是否可执行控制指令；在受控设备不可执行控制指令的情况下，更新受控设备。

30、在一些实施例中，更新受控设备，包括：在与多面体控制器电连接的设备中，确定距离多面体控制器的当前位置最近、且可执行控制指令的设备为新的受控设备。

31、本技术提供一种多面体控制器，包括处理器，处理器被配置为执行上述的控制方法。

32、本技术提供一种车机，包括处理器，处理器被配置为执行上述的控制方法。

33、本技术提供一种车辆，包括上述的多面体控制器或车机。

34、采用本技术实施例提供的多面体控制器的控制方法，获得多面体控制器在车辆中的当前位置，先根据该当前位置确定当前的可控制设备，再根据多面体控制器的控制规则，在可控制设备中确定待控制的受控设备。如此，无需增加多余的用户操作即可准确确定当前待控制的受控设备，实现了在车辆场景中，对多面体控制器控制过程简洁性和准确性的兼顾。