一种高低压配电柜用底盘车远程控制系统及控制方法与流程

本发明涉及车辆底盘控制调节的，具体为一种高低压配电柜用底盘车远程控制系统及控制方法。

背景技术：

1、高低压配电柜是电力供电系统中用于进行电能分配、控制、计量以及连接线缆的配电设备，一般供电局、变电所都是用高压开关柜，然后经变压器降压低压侧引出到低压配电柜，低压配电柜再到各个用电的配电盘，控制箱，开关箱，里面就是通过将一些开关、断路器、熔断器、按钮、指示灯、仪表、电线之类保护器件组装成一体达到设计功能要求的配电装置的设备。底盘车控制系统随着电子技术特别是大规模集成电路和微型电子计算机技术的高速发展，汽车的电子化程度越来越高。底盘车控制系统也改变了传统那种完全依靠液压或气压执行机构来传递力的机械式结构，开始步入电子伺服控制阶段，甚至底盘综合控制系统也已初现端倪。底盘车控制系统按照汽车结构和总成控制功能可分为驱动控制、制动控制、转向控制、车身姿态控制和综合控制。其中驱动控制技术包括牵引力控制、巡航控制等；制动控制包括制动防抱死、制动压力辅助控制等；转向控制包括电动助力转向、四轮转向控制等；车身姿态控制包括半主动/主动悬架，车身高度调节、抗侧倾控制等；综合控制包括防滑控制、稳定性控制等；其中高低压配电柜通过底盘车运输过程需要保证高低压配电柜运输状态的稳定性，然而当前的底盘车采用机械式底盘在高低压配电柜运输过程中不能对底盘车的车身振动进行异常检测；也不能依据底盘车车身振动量远程智能调节底盘车的悬架高度、减震器阻尼力、轮胎气压控制底盘车车身稳定性，也不能对底盘车车身振动异常调节结果监测。

2、公开号为cn105223947b的中国发明专利公开了用于底盘调高控制的人机交互系统，采用系统信号交互装置，用于与对应的can总线控制器进行数据通信，将can总线控制器控制的执行机构的工况数据转换为图形数据输出至信号交互装置，将输入的图形数据转换为控制数据输出至can总线控制器；输入信号交互装置，用于通过定位装置或触摸的方式选定屏幕上具有确定物理坐标范围的屏幕区域并触发，产生触发信号及触发信号序列，产生屏幕区域间的触发限制；将屏幕触发信号输出至系统信号交互装置，接收系统信号交互装置的图形数据显示在相应的屏幕区域。对整个底盘调高过程进行了可视化、流程化设计，用户可以在调高过程中由底盘控制器发出报警信息及时对调高过程进行干预，使调高更加精确可控，以上技术方案不能依据底盘车车身振动量远程智能调节底盘车的悬架高度、减震器阻尼力、轮胎气压控制底盘车车身稳定性，也不能对底盘车车身振动异常调节结果监测。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、为解决上述当前的底盘车采用机械式底盘在高低压配电柜运输过程中不能对底盘车的车身振动进行异常检测；也不能依据底盘车车身振动量远程智能调节底盘车的悬架高度、减震器阻尼力、轮胎气压控制底盘车车身稳定性，也不能对底盘车车身振动异常调节结果监测的问题，实现以上精确判断底盘车行驶过程车身振动异常，精确调节底盘车悬架高度、减震器阻尼力、轮胎气压控制车身稳定，底盘车车身振动异常调节结果科学自检的目的。

3、(二)技术方案

4、本发明通过以下技术方案予以实现：一种高低压配电柜用底盘车远程控制方法，所述方法包括如下步骤：

5、s1、采集底盘车车身振动量数据；

6、s2、采用数据识别算法将所述底盘车车身振动量数据与底盘车车身正常振动量数据进行底盘车车身的振动量数值匹配，依据底盘车车身的振动量数值匹配结果构建出底盘车车身异常振动判断结果数据并输出；

7、s3、当所述底盘车车身异常振动判断结果数据为异常时，采用数据搜索算法在底盘车悬架高度调节数据中按照数据编号有序筛选出所述底盘车悬架高度调节数据，并生成底盘车悬架高度具体调节数据；

8、s4、当所述底盘车悬架高度具体调节数据搜索完成时，采用数据搜索算法在底盘车减震器阻尼力调节数据中按照数据编号有序筛选出所述底盘车减震器阻尼力调节数据，并生成底盘车减震器阻尼力具体调节数据；

9、s5、当所述底盘车减震器阻尼力具体调节数据搜索完成时，采用数据搜索算法在底盘车轮胎气压调节数据中按照数据编号有序筛选出所述底盘车轮胎气压调节数据，并生成底盘车轮胎气压具体调节数据；

10、s6、依据所述底盘车悬架高度具体调节数据、所述底盘车减震器阻尼力具体调节数据、所述底盘车轮胎气压具体调节数据执行对底盘车车身远程振动控制作业；

11、s7、当底盘车车身振动控制作业完成时，采集底盘车车身振动量更新数据，将所述底盘车车身振动量更新数据重复导入s2步骤执行底盘车车身远程振动控制结果监测作业。

12、优选的，所述采集底盘车车身振动量数据的操作步骤如下：

13、s11、通过车身振动传感器在线采集底盘车运输高低压配电柜过程中底盘车车身的振动量并生成底盘车车身振动量数据p，其中p单位为mm/s。

14、优选的，所述采用数据识别算法将所述底盘车车身振动量数据与底盘车车身正常振动量数据进行底盘车车身的振动量数值匹配，依据底盘车车身的振动量数值匹配结果构建出底盘车车身异常振动判断结果数据并输出的操作步骤如下：

15、s21、建立底盘车车身正常振动量数据区间a＝[p1,p2]，其中p1表示底盘车车身正常振动量数据区间a中的底盘车车身正常振动量数据的最小值，p2表示底盘车车身正常振动量数据区间a中的底盘车车身正常振动量数据的最大值；p1和p2单位均为mm/s，所述底盘车车身正常振动量数据表示底盘车运输高低压配电柜过程中底盘车车身的振动量在高低压配电柜运输的安全范围；

16、s22、采用数据识别算法将所述底盘车车身振动量数据p与底盘车车身正常振动量数据区间a中底盘车车身正常振动量数据进行底盘车车身的振动量数值匹配，依据底盘车车身的振动量数值匹配结果构建出底盘车车身异常振动判断结果数据a'，数据识别算法执行底盘车车身的振动量数值匹配具体操作步骤如下：

17、s221、传播：将底盘车车身正常振动量数据区间a中底盘车车身正常振动量数据p1至p2同步设置为水波，每一个水波为一个独立的个体，那么每个水波将拥有3个属性：位置，波长λ以及波高μ；

18、在每一次迭代过程中，每个水波均通过传播的形式来对底盘车车身正常振动量数据区间a搜索空间中的底盘车车身正常振动量数据进行搜索，同时水波的高度μ会减少1，其位置更新公式如下：

19、其中表示t次迭代后水波i在底盘车车身正常振动量数据区间a搜索空间的位置；表示t次迭代前水波i在底盘车车身正常振动量数据区间a搜索空间中的位置；l、分别为在底盘车车身正常振动量数据区间a搜索空间中的上界、下界，rand(-1,1)表示取值(-1,1)的随机函数；

20、s222、折射：每个水波进行传播后，该水波进行折射与底盘车车身正常振动量数据区间a搜索空间中的底盘车车身正常振动量数据进行识别，每次传播，水波的高度μ会减少1，当μ减少到0时，该水波将发生折射，同时其高度和波长会改变；折射后的位置正态分布在以当前水波和最优水波中点为均值，当前水波与最优水波距离为方差的位置，在折射后水波的高度将会重新初始化为最大高度μ＝μmax；折射后，重新计算该水波的波长λ；

21、s223、碎浪：在水波在底盘车车身正常振动量数据区间a搜索空间中进行传播之后，到达优于当前最优水波的位置，即在底盘车车身正常振动量数据区间a搜索空间中将底盘车车身振动量数据p与底盘车车身正常振动量数据进行数值匹配，则该水波将会进行碎浪，并将当前最优水波传播到碎浪产生的位置，即输出底盘车车身振动量数据p与底盘车车身正常振动量数据区间a的数值匹配结果，碎浪位置的产生公式如下：

22、其中rand(0,1)表示取值(0,1)的随机函数，1至k表示每次碎浪随机选择空间维度编号，λ表示每次碎浪实际随机选择的具体空间维度，λ1至λk每次碎浪随机选择的具体空间维度参数，θ为常数；

23、s224、输出底盘车车身振动量数据p与底盘车车身正常振动量数据区间a进行数值匹配结果，构建出底盘车车身异常振动判断结果数据a'；

24、当p∈a，表示底盘车运输高低压配电柜过程中底盘车车身的振动量在正常振动量范围内，则输出底盘车车身异常振动判断结果数据a'为正常，结束本次底盘车车身远程振动控制作业；

25、当表示底盘车运输高低压配电柜过程中底盘车车身的振动量不在正常振动量范围内，则输出底盘车车身异常振动判断结果数据a'为异常。

26、优选的，当所述底盘车车身异常振动判断结果数据为异常时，采用数据搜索算法在底盘车悬架高度调节数据中按照数据编号有序筛选出所述底盘车悬架高度调节数据，并生成底盘车悬架高度具体调节数据的操作步骤如下：

27、s31、建立底盘车悬架高度调节数据集合b＝(b1,…,bo,…,bα)，o＝1,2,3,…,α；其中bo表示第o个底盘车悬架高度调节数据，α表示底盘车悬架高度调节数据数量的最大值，bo单位为m，b1＜bo＜bα；

28、s32、当所述底盘车车身异常振动判断结果数据a'为异常时，采用k-d树最邻近搜索算法在所述底盘车悬架高度调节数据集合b按照底盘车悬架高度调节数据编号o有序搜索出底盘车悬架高度调节数据bo，将搜索出所述底盘车悬架高度调节数据bo标识生成底盘车悬架高度具体调节数据

29、优选的，当所述底盘车悬架高度具体调节数据搜索完成时，采用数据搜索算法在底盘车减震器阻尼力调节数据中按照数据编号有序筛选出所述底盘车减震器阻尼力调节数据，并生成底盘车减震器阻尼力具体调节数据的操作步骤如下：

30、s41、建立底盘车减震器阻尼力调节数据集合c＝(c1,…,cj,…,cβ)，j＝1,2,3,…,β；其中cj表示第j个底盘车减震器阻尼力调节数据，β表示底盘车减震器阻尼力调节数据数量的最大值，cj单位为n·s/m，c1＜cj＜cβ；

31、s42、当所述底盘车悬架高度具体调节数据搜索完成时，采用k-d树最邻近搜索算法在所述底盘车减震器阻尼力调节数据集合c按照底盘车减震器阻尼力调节数据编号j有序搜索出底盘车减震器阻尼力调节数据cj，将搜索出所述底盘车减震器阻尼力调节数据cj标识生成底盘车减震器阻尼力具体调节数据

32、优选的，当所述底盘车减震器阻尼力具体调节数据搜索完成时，采用数据搜索算法在底盘车轮胎气压调节数据中按照数据编号有序筛选出所述底盘车轮胎气压调节数据，并生成底盘车轮胎气压具体调节数据的操作步骤如下：

33、s51、建立底盘车轮胎气压调节数据集合d＝(d1,…,dv,…,dχ)，v＝1,2,3,…,χ；其中dv表示第v个底盘车轮胎气压调节数据，χ表示底盘车轮胎气压调节数据数量的最大值，dv单位为bar，d1＜dv＜dχ；

34、s52、当所述底盘车减震器阻尼力具体调节数据搜索完成时，采用k-d树最邻近搜索算法在所述底盘车轮胎气压调节数据集合d按照底盘车轮胎气压调节数据编号v有序搜索出底盘车轮胎气压调节数据dv，将搜索出所述底盘车轮胎气压调节数据dv标识生成底盘车轮胎气压具体调节数据

35、优选的，依据所述底盘车悬架高度具体调节数据、所述底盘车减震器阻尼力具体调节数据、所述底盘车轮胎气压具体调节数据执行对底盘车车身远程振动控制作业的操作步骤如下：

36、s61、获取所述底盘车悬架高度具体调节数据所述底盘车减震器阻尼力具体调节数据所述底盘车轮胎气压具体调节数据

37、s62、按照所述底盘车悬架高度具体调节数据所述底盘车减震器阻尼力具体调节数据所述底盘车轮胎气压具体调节数据分别调节底盘车的悬架高度、减震器阻尼力、轮胎气压来执行对底盘车车身远程振动控制作业。

38、优选的，当底盘车车身振动控制作业完成时，采集底盘车车身振动量更新数据，将所述底盘车车身振动量更新数据重复导入s2步骤执行底盘车车身远程振动控制结果监测作业的操作步骤如下：

39、s71、当通过调节底盘车的悬架高度、减震器阻尼力、轮胎气压来执行对底盘车车身远程振动控制作业完成时，通过车身振动传感器在线重复采集底盘车车身的振动量并生成底盘车车身振动量更新数据pgengxin，其中pgengxin单位为mm/s；

40、s72、将所述底盘车车身振动量更新数据pgengxin重复导入s22步骤生成底盘车车身异常振动更新判断结果数据agengxin；

41、当pgengxin∈a，表示当调节底盘车的悬架高度、减震器阻尼力、轮胎气压后，底盘车运输高低压配电柜过程中底盘车车身的振动量调节到正常振动量范围内，则输出底盘车车身异常振动更新判断结果数据agengxin为正常，结束本次底盘车车身远程振动控制作业；

42、当表示当调节底盘车的悬架高度、减震器阻尼力、轮胎气压后，底盘车运输高低压配电柜过程中底盘车车身的振动量未调节到正常振动量范围内，则输出底盘车车身异常振动更新判断结果数据agengxin为异常，重复执行s32步骤、s42步骤、s52步骤、s61步骤、s62步骤、s71步骤、s72步骤。

43、实现所述的一种高低压配电柜用底盘车远程控制方法的一种高低压配电柜用底盘车远程控制系统，所述系统包括底盘车车身振动异常分析模块、底盘车车身远程控制模块、底盘车车身远程控制结果反馈模块；所述底盘车车身振动异常分析模块、所述底盘车车身远程控制模块、所述底盘车车身远程控制结果反馈模块之间通过物联网通信连接；

44、所述底盘车车身振动异常分析模块包括底盘车车身振动量采集单元、底盘车车身正常振动量存储单元、底盘车车身异常振动判断单元、底盘车车身异常振动判断结果输出单元；

45、所述底盘车车身振动量采集单元，通过车身振动传感器采集底盘车车身振动量数据；所述底盘车车身正常振动量存储单元，用于存储底盘车车身正常振动量数据；所述底盘车车身异常振动判断单元，基于云计算的数据识别算法将所述底盘车车身振动量数据与底盘车车身正常振动量数据进行底盘车车身的振动量数值匹配，依据底盘车车身的振动量数值匹配结果构建出底盘车车身异常振动判断结果数据；所述底盘车车身异常振动判断结果输出单元，用于输出底盘车车身异常振动判断结果数据；

46、所述底盘车车身远程控制模块包括底盘车悬架高度调节参数存储单元、底盘车减震器阻尼力调节参数存储单元、底盘车轮胎气压调节参数存储单元、底盘车车身控制参数搜索单元、底盘车车身控制作业执行单元；

47、所述底盘车悬架高度调节参数存储单元，用于存储底盘车悬架高度调节数据；所述底盘车减震器阻尼力调节参数存储单元，用于存储底盘车减震器阻尼力调节数据；所述底盘车轮胎气压调节参数存储单元，用于存储底盘车轮胎气压调节数据；所述底盘车车身控制参数搜索单元，基于云计算的数据搜索算法分别在底盘车悬架高度调节数据、底盘车减震器阻尼力调节数据、底盘车轮胎气压调节数据中按照数据编号有序筛选出对应的底盘车悬架高度具体调节数据、底盘车减震器阻尼力具体调节数据、底盘车轮胎气压具体调节数据；所述底盘车车身控制作业执行单元，依据所述底盘车悬架高度具体调节数据、所述底盘车减震器阻尼力具体调节数据、所述底盘车轮胎气压具体调节数据执行对底盘车车身远程振动控制作业；

48、所述底盘车车身远程控制结果反馈模块包括底盘车车身振动量更新采集单元、底盘车车身远程控制结果监测单元；

49、所述底盘车车身振动量更新采集单元，通过车身振动传感器采集底盘车车身振动量更新数据；所述底盘车车身远程控制结果监测单元，将所述底盘车车身振动量更新数据重复导入底盘车车身异常振动判断步骤执行底盘车车身远程振动控制结果监测作业。

50、(三)有益效果

51、本发明提供了一种高低压配电柜用底盘车远程控制系统及控制方法。具备以下有益效果：

52、一、通过所述底盘车车身振动量采集单元，采用车身振动传感器实时精确获取底盘车车身振动量参数，为精确分析底盘车车身振动异常提供可靠数据；底盘车车身正常振动量存储单元和底盘车车身异常振动判断单元相互配合，科学预设底盘车车身正常振动量参数，同时基于云计算的智能识别算法将底盘车车身振动量参数与底盘车车身正常振动量参数进行振动量数值匹配，实现基于云计算远程精确分析出底盘车行驶过程车身振动异常状态，提高了底盘车远程控制系统的智能化和控制效率，提高了高低压配电柜运输的安全性。

53、二、通过底盘车悬架高度调节参数存储单元、底盘车减震器阻尼力调节参数存储单元、底盘车轮胎气压调节参数存储单元之间相互配合，科学预设底盘车悬架高度调节参数、底盘车减震器阻尼力调节参数、底盘车轮胎气压调节参数，为精准、动态调节底盘车的车身稳定性提供数据支撑，底盘车车身控制参数搜索单元和底盘车车身控制作业执行单元相互配合，基于云计算的智能搜索算法高效、智能搜索出底盘车的悬架高度调节参数、减震器阻尼力调节参数以及轮胎气压调节参数，并自主执行底盘车的车身振动稳定性调节，提高底盘车远程控制系统的适用性和车身调节精度。

54、三、通过底盘车车身振动量更新采集单元，采用车身振动传感器对底盘车车身振动调节结果进行数据反馈采集，为底盘车车身远程控制结果精确反馈检测提供数据支撑；底盘车车身远程控制结果监测单元，对采集的底盘车车身振动量更新参数重复执行底盘车车身异常振动检测作业，实现对底盘车车身异常振动调节过程的在线闭环自检，提高了底盘车远程控制系统的可靠性和功能多样性。