分体式飞行汽车对接控制方法、装置、设备和存储介质与流程

本申请涉及飞行汽车，特别是涉及一种分体式飞行汽车对接控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、飞行汽车是介于汽车与通航之间的新一代工具。通用航空由于起降场所、噪声、振动等技术因素所限，难以大规模进入一线城市。汽车是一种便捷的交通工具、噪声小，但是再拥堵的情况下，出行效率和体验感十分糟糕。飞行汽车结合了二者的优点，成为未来最具有应用前景的出行选择。

2、分体式飞行汽车主要由飞行器、座舱和底盘三部分组成。空中行驶时飞行器与座舱结合，道路行驶时座舱与底盘结合。相比一体式飞行汽车而言，分体式飞行汽车安全性更高，适应性更强，更加灵活，更加高效。但在座舱与底盘对接或者飞行器与座舱对接时，通常会出现抖动剧烈等问题，降低体验感。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低对接时的抖动程度，提高体验感的分体式飞行汽车对接控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种分体式飞行汽车对接控制方法，所述方法包括：

3、获取分体式飞行汽车的被控机构当前时刻对应的实际运动参数和期望运动参数；

4、基于所述实际运动参数和所述期望运动参数，确定所述被控机构的运动误差；

5、通过pid控制器对所述运动误差进行处理，得到第一控制量；

6、通过模糊控制器对所述运动误差进行处理，得到第二控制量；

7、根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定所述被控机构的目标控制量，并按照所述目标控制量控制所述被控机构运动，直至所述被控机构与所述分体式飞行汽车的对接机构对接。

8、在其中一个实施例中，所述实际运动参数包括当前位置和当前速度；所述期望运动参数包括期望位置和期望速度；所述运动误差包括位置误差和速度误差；所述第一控制量包括第一位置控制量和第一速度控制量；所述pid控制器包括第一pid控制器和第二pid控制器；

9、所述通过pid控制器对所述运动误差进行处理，得到第一控制量，包括：

10、通过所述第一pid控制器对所述位置误差进行处理，得到第一位置控制量；

11、通过所述第二pid控制器对所述位置误差和速度误差进行处理，得到第一速度控制量。

12、在其中一个实施例中，所述通过所述第一pid控制器对所述位置误差进行处理，得到第一位置控制量，包括：

13、获取所述第一pid控制器的参数值；所述参数值包括比例系数、积分系数和微分系数；

14、根据所述位置误差与所述参数值中的比例系数之间的乘积，确定比例项；

15、根据所述位置误差对时间的积分与所述积分系数之间的乘积，确定积分项；

16、根据所述位置误差对时间的微分，确定微分项；

17、根据所述比例项、所述积分项和所述微分项，确定所述第一位置控制量。

18、在其中一个实施例中，所述第二控制量包括第二位置控制量和第二速度控制量；所述通过模糊控制器对所述运动误差进行处理，得到第二控制量，包括：

19、通过所述模糊控制器对所述位置误差进行模糊处理，得到第二位置控制量；

20、通过所述模糊控制器对所述速度误差进行模糊处理，得到第二速度控制量。

21、在其中一个实施例中，所述通过所述模糊控制器对所述位置误差进行模糊处理，得到第二位置控制量，包括：

22、通过所述模糊控制器对所述位置误差进行模糊化处理，得到模糊变量；

23、通过所述模糊控制器对所述模糊变量进行模糊推理，得到模糊输出量；

24、通过所述模糊控制器对所述模糊输出量进行解模糊处理，得到第二位置控制量。

25、在其中一个实施例中，所述根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定所述被控机构的目标控制量，包括：

26、对所述第一控制量和所述第二控制量进行加权求和，将加权求和结果作为所述被控机构的目标控制量。

27、第二方面，本申请还提供了一种分体式飞行汽车对接控制装置。所述装置包括：

28、获取模块，用于获取分体式飞行汽车的被控机构当前时刻对应的实际运动参数和期望运动参数；

29、误差计算模块，用于基于所述实际运动参数和所述期望运动参数，确定所述被控机构的运动误差；

30、第一控制模块，用于通过pid控制器对所述运动误差进行处理，得到第一控制量；

31、第二控制模块，通过通过模糊控制器对所述运动误差进行处理，得到第二控制量；

32、融合控制模块，用于根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定所述被控机构的目标控制量，并按照所述目标控制量控制所述被控机构运动，直至所述被控机构与所述分体式飞行汽车的对接机构对接。

33、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述分体式飞行汽车对接控制方法的步骤。

34、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述分体式飞行汽车对接控制方法的步骤。

35、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述分体式飞行汽车对接控制方法的步骤。

36、上述分体式飞行汽车对接控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，基于实际运动参数和期望运动参数，确定被控机构的运动误差，通过pid控制器对运动误差进行处理，得到第一控制量，通过模糊控制器对运动误差进行处理，得到第二控制量，根据第一控制量和第二控制量，确定被控机构的目标控制量。其中，pid控制器通过精确计算误差并根据比例、积分、微分三个元素调整控制输出，可以迅速减小对接过程中的运动误差。而模糊控制器则能够根据系统的不确定性或非线性特性进行模糊推理，提供更为灵活和适应性强的控制。两者结合使用，可以更有效地减小对接过程中的抖动，提高系统的稳定性。

技术特征：

1.一种分体式飞行汽车对接控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际运动参数包括当前位置和当前速度；所述期望运动参数包括期望位置和期望速度；所述运动误差包括位置误差和速度误差；所述第一控制量包括第一位置控制量和第一速度控制量；所述pid控制器包括第一pid控制器和第二pid控制器；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一pid控制器对所述位置误差进行处理，得到第一位置控制量，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二控制量包括第二位置控制量和第二速度控制量；所述通过模糊控制器对所述运动误差进行处理，得到第二控制量，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述模糊控制器对所述位置误差进行模糊处理，得到第二位置控制量，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定所述被控机构的目标控制量，包括：

7.一种分体式飞行汽车对接控制装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种分体式飞行汽车对接控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取分体式飞行汽车的座舱当前时刻对应的实际运动参数和期望运动参数；基于实际运动参数和期望运动参数，确定座舱的运动误差；通过PID控制器对运动误差进行处理，得到第一控制量；通过模糊控制器对运动误差进行处理，得到第二控制量；根据第一控制量和第二控制量，确定座舱的目标控制量，并按照目标控制量控制座舱运动，直至座舱与分体式飞行汽车的对接机构对接。采用本方法能够可以更有效地减小对接过程中的抖动。技术研发人员：伯丽萍,刘宇杰,曹蕴涛受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23