矿区车辆自主驾驶方法、装置、电子设备及系统与流程

本公开涉及自主驾驶，具体地，涉及一种矿区车辆自主驾驶方法、装置、电子设备及系统。

背景技术：

1、矿区一般包括至少一个卸矿点和至少一个采矿点，矿区车辆往返于采矿区域和卸矿区域之间，执行采矿任务和卸矿任务。

2、相关技术中，对于矿区车辆的控制主要通过两种方式实现，第一种是通过车辆上的安全员控制车辆的行驶，通过云控平台对车辆的行驶过程进行监控和展示；第二种是通过云控平台发送指令给特定的遥控驾驶设备远程控制车辆的行驶，并对车辆的行驶过程进行展示，以实现车辆的自主驾驶。可见，相关技术中车、路、云之间仅仅是单纯的数据传递，未实现车路云协同作业，缺少模块系统间的自主分析和规划功能，使得车辆的行进点、驻车点、装载点和卸载点的准确性很难得到保证。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种矿区车辆自主驾驶方法、装置、电子设备及系统，以解决相关技术存在的不足。

2、为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种矿区车辆自主驾驶方法，包括：

3、获取目标车辆的车辆相关信息；

4、根据所述车辆相关信息，对所述目标车辆在下一时刻的行驶路径进行可行性分析，得到分析结果；

5、在分析结果为所述目标车辆在下一时刻的行驶路径可行的情况下，根据所述车辆相关信息和矿区地图进行路径规划，得到目标路径；

6、控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶。

7、可选地，所述根据所述车辆相关信息，对所述目标车辆在下一时刻的行驶路径进行可行性分析，得到分析结果，包括：

8、确定所述目标车辆至所述矿区的目标点的初始行驶路径，所述目标点包括行进点、驻车点、装载点及卸载点中的至少一者；

9、根据所述车辆相关信息，确定所述初始行驶路径是否满足所述目标车辆在下一时刻的行驶需求；

10、在所述初始行驶路径满足所述目标车辆在下一时刻的行驶需求的情况下，确定所述目标车辆在下一时刻的行驶路径可行；

11、在所述初始行驶路径不满足所述目标车辆在下一时刻的行驶需求的情况下，确定所述目标车辆在下一时刻的行驶路径不可行。

12、可选地，所述车辆相关信息包括所述目标车辆的当前位置信息和所述目标车辆四周的障碍物信息；

13、所述根据所述车辆相关信息和矿区地图进行路径规划，得到目标路径，包括：

14、根据所述当前位置信息和障碍物信息结合所述矿区地图，确定所述目标车辆到所述目标点的目标路径。

15、可选地，所述矿区车辆自主驾驶方法还包括：每间隔预设时长对所述矿区地图进行更新。

16、可选地，所述矿区车辆自主驾驶方法还包括：

17、在分析结果为所述目标车辆在下一时刻的行驶路径不可行的情况下，根据所述车辆相关信息生成预警信息，根据所述预警信息进行预警。

18、可选地，所述根据所述预警信息进行预警，包括：展示所述预警信息、将所述预警信息发送给维护人员、启动报警器进行报警中的至少一者。

19、第二方面，本公开提供一种矿区车辆自主驾驶装置，包括：

20、获取模块，被配置成获取目标车辆的车辆相关信息；

21、分析模块，被配置成根据所述车辆相关信息，对所述目标车辆在下一时刻的行驶路径进行可行性分析，得到分析结果；

22、规划模块，被配置成在分析结果为所述目标车辆在下一时刻的行驶路径可行的情况下，根据所述车辆相关信息和矿区地图进行路径规划，得到目标路径；

23、控制模块，被配置成控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶。

24、第三方面，本公开提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的矿区车辆自主驾驶方法。

25、第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：

26、存储器，其上存储有计算机程序；

27、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述矿区车辆自主驾驶方法的步骤。

28、第五方面，本公开提供一种矿区车辆自主驾驶系统，包括终端设备和云控平台；

29、所述终端设备用于获取目标车辆的车辆相关信息，并发送给所述云控平台；

30、所述云控平台用于根据所述终端设备发送的所述车辆相关信息，对所述目标车辆在下一时刻的行驶路径进行可行性分析，得到分析结果；

31、在分析结果为所述目标车辆在下一时刻的行驶路径可行的情况下，根据所述车辆相关信息和矿区地图进行路径规划，得到目标路径；

32、控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶。

33、通过上述技术方案，本公开在根据目标车辆的车辆相关信息，确定目标车辆在下一时刻的行驶路径可行的情况下，根据车辆相关信息和矿区地图进行路径规划，得到目标路径，控制目标车辆沿所述目标路径行驶，实现了车路云协同作业，提高了车辆到达行进点、驻车点、装载点和卸载点的准确性，且降低了车辆自主驾驶过程中对于高精度地图的依赖程度。

34、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种矿区车辆自主驾驶方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的矿区车辆自主驾驶方法，其特征在于，所述根据所述车辆相关信息，对所述目标车辆在下一时刻的行驶路径进行可行性分析，得到分析结果，包括：

3.根据权利要求2所述的矿区车辆自主驾驶方法，其特征在于，所述车辆相关信息包括所述目标车辆的当前位置信息和所述目标车辆四周的障碍物信息；

4.根据权利要求1-3任一项所述的矿区车辆自主驾驶方法，其特征在于，所述矿区车辆自主驾驶方法还包括：每间隔预设时长对所述矿区地图进行更新。

5.根据权利要求1-3任一项所述的矿区车辆自主驾驶方法，其特征在于，所述矿区车辆自主驾驶方法还包括：

6.根据权利要求5所述的矿区车辆自主驾驶方法，其特征在于，所述根据所述预警信息进行预警，包括：展示所述预警信息、将所述预警信息发送给维护人员、启动报警器进行报警中的至少一者。

7.一种矿区车辆自主驾驶装置，其特征在于，包括：

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种矿区车辆自主驾驶系统，其特征在于，包括终端设备和云控平台；

技术总结本公开涉及自主驾驶技术领域，尤其涉及一种矿区车辆自主驾驶方法、装置、电子设备及系统，通过车路云协同作业降低车辆自主驾驶过程中对于高精度地图的依赖程度，该方法包括：获取目标车辆的车辆相关信息；根据所述车辆相关信息，对所述目标车辆在下一时刻的行驶路径进行可行性分析，得到分析结果；在分析结果为所述目标车辆在下一时刻的行驶路径可行的情况下，根据所述车辆相关信息和矿区地图进行路径规划，得到目标路径；控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶。技术研发人员：李超,张继卫,陆卫国,赵锦生,李光启受保护的技术使用者：国家能源集团国源电力有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23