一种连续线段插补运动实现方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及插补运动，更具体地说，涉及一种连续线段插补运动实现方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、对于手持cnc、雕刻机、切割机等多轴运动的设备控制系统，在执行多轴电机连续线段插补运动时，一条线段运行完后，运行速度减速到固定的速度，然后再运行下一段线段，这种方式如果减速到的设定固定速度太大很容易让步进电机丢步，如果固定速度太小又影响插补效率且平台会产生抖动现象，因此不能使运动轨迹速度效率达到最大化，影响整机连续插补运行效率。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种连续线段插补运动实现方法、装置、设备及存储介质，能够使运动轨迹速度效率达到最大化，提高整机连续插补运动效率。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种连续线段插补运动实现方法，包括：

4、确定连续线段插补运动中当前正在运行的一段线段为当前线段，当前线段的下一段线段为下第一线段；

5、获取当前线段与所述下第一线段的转角为当前转角，并将当前转角的角度与预设角度进行比对；

6、如果当前转角的角度小于所述预设角度，则设定当前线段的停止速度为预设最小速度，否则，设定当前线段的停止速度为预先设定的与当前转角对应的速度；其中，所述停止速度为运行当前线段停止时的速度。

7、设定当前线段的停止速度为预先设定的与当前转角对应的速度之前，还包括：

8、判断当前线段是否为连续线段插补运动中的第一段线段，如果是，则将脉冲累加数据的值由0更新为所述下第一线段最大的坐标轴数据，否则，将所述下第一线段最大的坐标轴数据累加至所述脉冲累加数据的值；

9、将所述脉冲累加数据与预设最大速度对应的停止脉冲数据进行比对，如果所述脉冲累加数据大于所述预设最大速度对应的停止脉冲数据，则执行设定当前线段的停止速度为预先设定的与当前转角对应的速度的步骤。

10、优选的，还包括：

11、如果所述脉冲累加数据不大于所述预设最大速度对应的停止脉冲数据，则基于所述脉冲累加数据计算所述下第一线段的停止速度，并设定当前线段的停止速度为预先设定的与当前转角对应的速度或者为计算所得的所述下第一线段的停止速度。

12、优选的，设定当前线段的停止速度为预先设定的与当前转角对应的速度或者为计算所得的所述下第一线段的停止速度，包括：

13、确定所述下第一线段是否存在下一段线段，如果是，则确定所述下第一线段的下一段线段为下第二线段，所述下第一线段与所述下第二线段的转角为第一转角，在所述第一转角的角度小于当前转角的角度时，设定当前线段的停止速度为预先设定的当前转角对应速度与所述下第一线段的停止速度中的较小值。

14、优选的，还包括：

15、如果不存在当前线段的下一段线段，或者不存在所述下第一线段的下一段线段，则执行设定当前线段的停止速度为预设最小速度的步骤。

16、优选的，设定当前线段的停止速度为预设最小速度之前，还包括：

17、判断所述脉冲累加数据是否为0，如果是，则执行设定当前线段的停止速度为预设最小速度的步骤，否则，设定当前线段的停止速度为利用公式vt=sqrt(s*a*2)+vo求得的速度；其中，vt表示求得的速度，s表示脉冲累加数据，a表示加速度，vo表示初速度，sqrt（）表示平方根计算函数。

18、优选的，转角为相应线段在指定坐标平面的角。

19、优选的，设定当前线段的停止速度为预设最小速度之前，还包括：

20、判断所述脉冲累加数据是否为0，如果是，则执行设定当前线段的停止速度为预设最小速度的步骤，否则，设定当前线段的停止速度为利用公式vt=sqrt(s*a*2)+vo求得的速度；其中，vt表示求得的速度，s表示脉冲累加数据，a表示加速度，vo表示初速度，sqrt（）表示平方根计算函数。

21、优选的，转角为相应线段在指定坐标平面的角。

22、一种连续线段插补运动实现装置，包括：

23、确定模块，用于：确定连续线段插补运动中当前正在运行的一段线段为当前线段，当前线段的下一段线段为下第一线段；

24、比对模块，用于：获取当前线段与所述下第一线段的转角为当前转角，并将当前转角的角度与预设角度进行比对；

25、设定模块，用于：如果当前转角的角度小于所述预设角度，则设定当前线段的停止速度为预设最小速度，否则，设定当前线段的停止速度为预先设定的与当前转角对应的速度；其中，所述停止速度为运行当前线段停止时的速度。

26、一种连续线段插补运动实现设备，所述设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储的程序在被所述处理器运行时可实现如上任一项所述连续线段插补运动实现方法的步骤。

27、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储的程序被处理器执行时实现如上任一项所述的连续线段插补运动实现方法的步骤。

28、本发明提供一种连续线段插补运动实现方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定连续线段插补运动中当前正在运行的一段线段为当前线段，当前线段的下一段线段为下第一线段；获取当前线段与所述下第一线段的转角为当前转角，并将当前转角的角度与预设角度进行比对；如果当前转角的角度小于所述预设角度，则设定当前线段的停止速度为预设最小速度，否则，设定当前线段的停止速度为预先设定的与当前转角对应的速度；其中，所述停止速度为运行当前线段停止时的速度。本发明针对连续线段插补运动中当前正在运行的线段及其下一段线段，如果转角较小，则直接设置最小速度为当前正在运行的线段的停止速度，否则，设置预设的转角对应速度为当前正在运行的线段的停止速度；可见，本发明在多段连续插补线段上，每条线段取得的停止速度，是根据转角角度计算得出的最佳转换速度，而非固定的转换速度，从而使电机运行速度效率及系统精度稳定性实现最大化。

技术特征：

1.一种连续线段插补运动实现方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设定当前线段的停止速度为预先设定的与当前转角对应的速度之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，设定当前线段的停止速度为预先设定的与当前转角对应的速度或者为计算所得的所述下第一线段的停止速度，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，设定当前线段的停止速度为预设最小速度之前，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，转角为相应线段在指定坐标平面的角。

8.一种连续线段插补运动实现装置，其特征在于，包括：

9.一种连续线段插补运动实现设备，其特征在于，所述设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储的程序在被所述处理器运行时可实现如权利要求1至7中任一项所述连续线段插补运动实现方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储的程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的连续线段插补运动实现方法的步骤。

技术总结本发明公开了一种连续线段插补运动实现方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定连续线段插补运动中当前正在运行的一段线段为当前线段，当前线段的下一段线段为下第一线段；获取当前线段与所述下第一线段的转角为当前转角，并将当前转角的角度与预设角度进行比对；如果当前转角的角度小于所述预设角度，则设定当前线段的停止速度为预设最小速度，否则，设定当前线段的停止速度为预先设定的与当前转角对应的速度；所述停止速度为运行当前线段停止时的速度。可见，本发明在多段连续插补线段上，每条线段取得的停止速度，是根据转角角度计算得出的最佳转换速度，而非固定的转换速度，从而使电机运行速度效率及系统精度稳定性实现最大化。技术研发人员：张勇,郭晋鹏,张林,王晓伟受保护的技术使用者：珠海趣印科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/26