一种基于RFID的穿梭车行走定位方法及系统与流程

本发明涉及穿梭车行走定位，尤其涉及一种基于rfid的穿梭车行走定位方法。

背景技术：

1、穿梭车作为立体仓库的重要搬运设备，使用精准的定位方式，能够有效降低控制系统难度，缩短仓位信息读取与系统交互时间，并且，即使仓储货架出现稍微偏移，也不会影响穿梭车对货物正常搬运，不仅能够提升发货效率、改善物流，还能提高智能仓储水平，目前国内立体仓库穿梭车常用的定位方式有激光测距定位、条码定位、行走电机与单个定位检测孔(每个货位一个定位孔)。但这些定位都有一定的缺点，比如激光测距定位，它对于货架和穿梭车的制作和装配要求特别高，如果货架同道不同层之间的激光反光板出现安装误差，穿梭车测距定位也会出现误差；使用条码定位要求条码不能损坏，安装要求也比较高；行走电机与单个定位检测孔的定位方式中数据需要精确计算，如果多段穿梭车导轨出现连接处错位等，穿梭车将无法准确到达指定位置，只有通过找货位的定位检测孔来进行检测，有可能穿梭车会过冲或者还未到达目标位置行走电机就停止了，只能通过程序判断穿梭车低速来回找目标位。

2、rfid定位技术是一种操控简易、适用于自动控制领域的高新技术，它利用了电感和电磁耦合或雷达反射的传输特性，实现对被识别物体的自动识别。而穿梭车使用rfid定位方式，当工控机与plc对穿梭车进行逻辑控制时，各类传感器和rfid系统将采集的定位、检测、故障等信息反馈给上位器，并由状态显示器反馈给仓库操作人员，实现穿梭车动态信息的双向传递。与此同时就可提前判断位置给予系统响应时间，防止穿梭车过冲，提高定位精度，也使得穿梭车目标更加智能化、简单化。

技术实现思路

1、本发明提供了一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，包括：

2、step1、pc端写卡软件通过射频信号写入坐标信息到rfid卡；

3、step2、wcs调度系统根据起始点位与目标点位计算运输路径并下发运输路径给主控制器；

4、step3、主控制器根据运输路径结合rfid卡的坐标信息控制穿梭车行走定位，wcs调度系统实时监控穿梭车运输路线。

5、如上所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其中wcs调度系统根据起始点位与目标点位计算运输路径，具体分为以下子步骤：

6、wcs调度系统在命令列表中设置编码数据的动作编码；

7、根据起始点位与目标点位计算最优运输线路记录于数组lj中；

8、根据lj数组确定相应点位的rfid卡所对应的动作编码；

9、计算完成的动作编码与其对应的点位依次记录于列表bm中。

10、如上所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其中根据起始点位与目标点位计算最优运输线路，具体包括：

11、根据起始点位；

12、根据起始点位所面临的岔路；

13、根据起始点位到下一节点的实际代价；

14、根据下一节点到目标点位的预估代价；

15、计算下一最优节点并将下一最优节点作为起始点位循环计算，直至起始点位等于目标点位；

16、将每一起始点位记录与lj数组。

17、如上所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其中车载读卡器通过can bus和rs485通讯连接到上位车载控制器，通过车载读卡器获取rfid卡中的坐标信息，上传到车载控制器中。

18、如上所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其中车载读卡器安装在穿梭车上，

19、优选地，车载读卡器最佳安装高度为距离rfid卡30到40mm；

20、优选地，rfid卡之间距离需要大于10cm。

21、如上所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其中主控制器根据运输路径结合rfid卡的坐标信息控制穿梭车行走定位，具体分为以下子步骤：

22、wcs调度系统通过can bus通信下发命令列表与指令列表到主控制器；

23、车载控制器接收车载读卡器扫描上传的rfid卡坐标信息；

24、车载控制器将坐标信息与wcs调度系统下发的运输路径中的路径点位依次做相等运算；

25、运算结果为真时，车载控制器根据命令列表、指令列表解析路径点位对应的动作编码获得控制指令并将指令下达给驱动器。

26、如上所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其中车载控制器根据命令列表、指令列表解析路径点位对应的动作编码，具体分为以下子步骤：

27、车载控制器在命令列表中根据动作编码检索对应的控制指令编码；

28、车载控制器根据控制指令编码在指令列表中检索对应的控制指令。

29、如上所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其中车载控制器将获取到的控制指令通过can bus和rs485通讯下发到驱动器，驱动器根据控制指令驱动电机，使穿梭车完成相应动作。

30、本发明还提供了一种基于rfid的穿梭车行走定位系统，包括：rfid卡读写模块，wcs调度模块、rfid数据采集模块，穿梭车控制模块；

31、rfid卡读写模块用于通过射频信号写入坐标信息到rfid卡；

32、wcs调度模块用于计算最优路径并下发给穿梭车控制模块，实时监控穿梭车路线是否正确，为穿梭车矫正运输路径，对命令列表、指令列表的增删改查；

33、rfid数据采集模块用于通过车载读卡器获取rfid卡所对应的坐标信息；

34、穿梭车控制模块用于根据wcs调度模块下发的运输路径向驱动器发送控制信号对穿梭车进行实时行走定位控制。

35、如上所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位系统，其中rfid卡读写模块与wcs调度模块安装于pc端，rfid数据采集模块和穿梭车控制模块以嵌入式的方式安装于穿梭车的车载控制器中。

36、本发明实现的有益效果如下：利用rfid识别的实时反馈，防止穿梭车过冲，提高定位精度，也使得穿梭车行走控制更加智能化、简单化，且rfid卡通过射频信号识别，无惧脏污，表面磨损。

技术特征：

1.一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其特征在于，wcs调度系统根据起始点位与目标点位计算运输路径，具体分为以下子步骤：

3.根据权利要求2所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其特征在于，根据起始点位与目标点位计算最优运输线路，具体包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其特征在于，车载读卡器通过can bus和rs485通讯连接到上位车载控制器，通过车载读卡器获取rfid卡中的坐标信息，上传到车载控制器中。

5.根据权利要求4所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其特征在于，车载读卡器安装在穿梭车上，车载读卡器最佳安装高度为距离rfid卡30到40mm；rfid卡之间距离需要大于10cm。

6.根据权利要求1所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其特征在于，主控制器根据运输路径结合rfid卡的坐标信息控制穿梭车行走定位，具体分为以下子步骤：

7.根据权利要求6所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其特征在于，车载控制器根据命令列表、指令列表解析路径点位对应的动作编码，具体分为以下子步骤：

8.根据权利要求1所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位方法，其特征在于，车载控制器将获取到的控制指令通过can bus和rs485通讯下发到驱动器，驱动器根据控制指令驱动电机，使穿梭车完成相应动作。

9.一种基于rfid的穿梭车行走定位系统，包括：rfid卡读写模块，wcs调度模块、rfid数据采集模块，穿梭车控制模块；

10.根据权利要求9所述的一种基于rfid的穿梭车行走定位系统，其特征在于，rfid卡读写模块与wcs调度模块安装于pc端，rfid数据采集模块和穿梭车控制模块以嵌入式的方式安装于穿梭车的车载控制器中。

技术总结本发明公开一种基于RFID的穿梭车行走定位方法及系统，涉及穿梭车行走定位技术领域，所述包括：PC端写卡软件通过射频信号写入坐标信息到RFID卡；WCS调度系统根据起始点位与目标点位计算运输路径并下发运输路径给主控制器；主控制器根据运输路径控制穿梭车行走定位，WCS调度系统实时监控穿梭车运输路线。利用RFID识别的实时反馈，防止穿梭车过冲，提高定位精度，也使得穿梭车行走控制更加智能化、简单化，且RFID卡通过射频信号识别，无惧脏污，表面磨损。技术研发人员：王营,陈小二,盛杨,窦锦勇,陈登虎,张秋萍,马海龙,高君凯受保护的技术使用者：青岛盈智科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9