一种运输车队以及运输控制系统、方法与流程

本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种运输车队以及运输控制系统、方法。

背景技术：

1、随着科学技术的发展和人民生活水平的提高，汽车也变得越来越普及，成为最主要的交通工具。

2、目前自动驾驶的技术日趋成熟，自动驾驶主要采用“感知-规划-控制”的结构模式，利用摄像头和雷达等设备获取周边环境信息，再利用智能算法处理分析环境信息，根据交通规则等确定合适的驾驶行为。目前主要自动驾驶可应用的场景主要是高速、乡村公路，部分码头、工厂等少人的地方，以及一些低速场景。由于摄像头、激光雷达等感知器件易受天气等环境影响，且单一设备很难精准获取车辆与目标车辆之间的相对位置，gps定位误差较大，这些影响在自动驾驶领域带来的风险很高。而综合这些摄像头、雷达等设备不仅成本高，且系统十分复杂，在简单场景下的应用会存在成本过高的问题。

3、由此可见，如何提供更低成本的自动驾驶是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种运输车队以及运输控制系统、方法，用以解决当前技术中依靠传感器、雷达等设备实现自动驾驶存在成本较高且易损坏的问题。

2、为解决上述技术问题，本申请提供一种运输控制系统，包括：

3、uwb锚点、uwb启动器、处理器；

4、所述uwb锚点设置于车辆前端，所述uwb启动器设置于车辆后端；

5、所述uwb锚点上至少设有两个天线，所述uwb启动器上至少设有一个天线；

6、当前车辆上的所述uwb锚点用于与前车的uwb启动器建立测距连接，以获取前车与当前车辆之间的距离信息，还用于获取前车相对于当前车辆的行驶角度；

7、所述处理器连接所述uwb锚点，用于接收所述uwb锚点发送的距离信息和行驶角度，所述处理器用于根据所述行驶角度判断前车是否发生转向动作，若发生转向动作，则在当前车辆行驶至转向起点后控制当前车辆按照转向参数进行转向；若未发生转向动作，则根据所述距离信息确认当前车辆与前车的间距以调整当前车辆的行驶参数以使当前车辆跟随前车行驶；

8、所述处理器还与所述uwb启动器连接，以控制所述uwb启动器启动或结束与后车的uwb锚点的测距连接。

9、为解决上述技术问题，本申请还提供一种运输控制方法，应用于包括uwb锚点、uwb启动器、处理器的运输控制系统，所述uwb锚点上至少设有两个天线，所述uwb启动器上至少设有一个天线；所述处理器连接所述uwb锚点和所述uwb启动器，所述运输控制方法包括：

10、接收所述uwb锚点发送的距离信息和行驶角度；

11、根据所述行驶角度判断前车是否发生转向动作；

12、若发生转向动作，则在当前车辆行驶至转向起点后控制当前车辆按照转向参数进行转向；

13、若未发生转向动作，则根据所述距离信息确认当前车辆与前车的间距以调整当前车辆的行驶参数以使当前车辆跟随前车行驶；

14、控制所述uwb启动器启动或结束与后车的uwb锚点的测距连接。

15、优选的，所述根据所述距离信息确认当前车辆与前车的间距以调整当前车辆的行驶参数以使当前车辆跟随前车行驶包括：

16、根据所述距离信息确认当前车辆与前车的间距；

17、若所述间距小于第一阈值，则控制当前车辆减速，直至所述间距不小于所述第一阈值；

18、若所述间距大于第二阈值，则控制当前车辆加速，直至所述间距不大于所述第二阈值。

19、优选的，所述行驶角度为：当前车辆与前车的连线与当前车辆的行驶方向之间形成的角度；

20、进一步的，所述根据所述行驶角度判断前车是否发生转向动作包括：判断所述角度是否超出转向判定值，若是，则确认前车发生转向动作。

21、优选的，所述在当前车辆行驶至转向起点后控制当前车辆按照转向参数进行转向包括：

22、在确认前车发生转向动作的情况下，记录当前车辆的行驶路程；

23、当所述行驶路程满足转向路程后，确认当前车辆行驶至所述转向起点，控制当前车辆按照所述转向参数进行转向；所述转向路程的长度为所述间距的长度加上当前车辆的长度。

24、优选的，还包括：

25、获取前车记录并发送的前车发生转向动作时的前车转向参数；

26、对应的，所述控制当前车辆按照所述转向参数进行转向为：控制当前车辆按照所述前车转向参数进行转向。

27、优选的，所述控制当前车辆按照所述转向参数进行转向为：

28、根据前车与当前车辆的间距和角度确认当前车辆的转向起点和转向角度；

29、调用预先存储的计算模型，根据所述转向起点和所述转向角度计算当前车辆的标准转向参数；

30、控制当前车辆按照所述标准转向参数进行转向。

31、优选的，在检测到所述间距小于最低预设值的情况下，还包括：

32、控制当前车辆制动，并在预设时间内保持当前车辆与后车的测距连接。

33、优选的，还包括：

34、判断是否丢失前车发送的uwb信号，若是，则发送报警信号并控制当前车辆制动。

35、为解决上述技术问题，本申请还提供一种运输车队，包括引导车和多辆运输车，所述引导车上设有uwb启动器，各所述运输车均包括权利要求1所述的运输控制系统。

36、本申请所提供的运输控制系统，包括uwb锚点、uwb启动器、处理器；相对于当前技术中依靠传感器、雷达等设备实现自动驾驶存在成本较高且易损坏的问题，本技术方案基于uwb技术，实现一种运输车队自动跟随，在码头、工厂等简单运输场景下，可以采用uwb定位技术，较为精准地获取车辆之间地定位关系，无需其他感知设备辅助，大大降低了使用成本，降低了系统的复杂性。本技术方案中，uwb锚点设置于车辆前端，uwb启动器设置于车辆后端；uwb锚点上至少设有两个天线，uwb启动器上至少设有一个天线；前车上的uwb启动器和当前车辆上的uwb锚点建立测距连接，uwb锚点通过天线能够获取前车相对于当前车辆的距离信息和行驶角度，处理器通过接收uwb锚点发送的距离信息和行驶角度确认当前车辆的行驶参数，具体的，处理器根据行驶角度判断前车是否发生转向动作，若发生转向动作，则在当前车辆行驶至转向起点后控制当前车辆按照转向参数进行转向；若未发生转向动作，则根据距离信息确认当前车辆与前车的间距以调整当前车辆的行驶参数以使当前车辆跟随前车行驶；处理器还与uwb启动器连接，以控制uwb启动器启动或结束与后车的uwb锚点的测距连接，实现对后车跟随当前车辆行驶的控制，进而实现整个车队的自动跟随。

37、此外，本申请所提供的运输控制方法以及运输车队，与上述的运输控制系统相对应，效果同上。

技术特征：

1.一种运输控制系统，其特征在于，包括：

2.一种运输控制方法，其特征在于，应用于包括uwb锚点、uwb启动器、处理器的运输控制系统，所述uwb锚点上至少设有两个天线，所述uwb启动器上至少设有一个天线；所述处理器连接所述uwb锚点和所述uwb启动器，所述运输控制方法包括：

3.根据权利要求2所述的运输控制方法，其特征在于，所述根据所述距离信息确认当前车辆与前车的间距以调整当前车辆的行驶参数以使当前车辆跟随前车行驶包括：

4.根据权利要求3所述的运输控制方法，其特征在于，所述行驶角度为：当前车辆与前车的连线与当前车辆的行驶方向之间形成的角度；

5.根据权利要求4所述的运输控制方法，其特征在于，所述在当前车辆行驶至转向起点后控制当前车辆按照转向参数进行转向包括：

6.根据权利要求5所述的运输控制方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求5所述的运输控制方法，其特征在于，所述控制当前车辆按照所述转向参数进行转向为：

8.根据权利要求3所述的运输控制方法，其特征在于，在检测到所述间距小于最低预设值的情况下，还包括：

9.根据权利要求2至8任意一项所述的运输控制方法，其特征在于，还包括：

10.一种运输车队，其特征在于，包括引导车和多辆运输车，所述引导车上设有uwb启动器，各所述运输车均包括权利要求1所述的运输控制系统。

技术总结本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种运输车队以及运输控制系统、方法，相对于当前技术中依靠传感器、雷达等设备实现自动驾驶存在成本较高且易损坏的问题，本技术方案基于UWB技术实现运输车队自动跟随，本技术方案中UWB锚点上至少设有两个天线，UWB启动器上至少设有一个天线；前车上的UWB启动器和当前车辆上的UWB锚点建立测距连接，UWB锚点通过天线能够获取前车相对于当前车辆的距离信息和行驶角度，处理器通过接收UWB锚点发送的距离信息和行驶角度确认当前车辆的行驶参数，处理器还与UWB启动器连接，以控制UWB启动器启动或结束与后车的UWB锚点的测距连接，实现对后车跟随当前车辆行驶的控制。技术研发人员：代勇泽,徐剑锋受保护的技术使用者：科世达（上海）机电有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9