一种基于无人机的电力线路巡检方法及装置与流程

本发明涉及无人机巡检，尤其涉及一种基于无人机的电力线路巡检方法及装置。

背景技术：

1、电力线路的巡检是电力线路维护的重要基础，电力线路的运行可靠性会直接影响电力系统的安全和稳定运行，在现有技术中，通常是通过人工的方式进行电力线路的巡检，但由于人工巡检的方式受过多的人为因素、地形因素和天气因素等的影响，导致其难度大大增加，会给巡检人员带来较大的安全隐患；并且人工巡检极其依赖于巡检人员的专业水平，导致电力线路巡检的质量得不到稳定保障，同时电力线路巡检所产生的数据量较大，人工巡检需耗费较多时间，导致人力成本的投入过高的同时线路巡检的效率却得不到有效提升。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于无人机的电力线路巡检方法及装置，不仅保障了电力线路巡检的质量，并且降低了人力成本的投入，有效提升电力线路巡检的效率。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于无人机的电力线路巡检方法，所述方法包括：

3、后台管理系统接收用户发送的巡检任务信息，并对所述巡检任务信息进行优先级排序，基于优先级排序后的巡检任务信息生成巡检列表；

4、基于所述巡检列表构建无人机的巡检路径；

5、控制无人机启动图像采集设备按照所述巡检路径对巡检区域内的电力线路进行巡检图像采集处理，获得实时巡检图像；

6、基于所述实时巡检图像对电力线路进行线路数量检测处理，获得线路数量检测结果；

7、基于所述实时巡检图像对电力线路进行线路状态识别处理，获得线路状态识别结果；

8、基于所述线路数量检测结果和线路状态识别结果进行电力线路的异常检测处理，若检测出电力线路出现异常，则基于异常检测结果对电力线路进行维修。

9、可选的，所述对所述巡检任务信息进行优先级排序，基于优先级排序后的巡检任务信息生成巡检列表，包括：

10、获取与巡检任务信息对应的优先级，基于对应的优先级对所述巡检任务信息进行排序，其中，当巡检任务信息优先级一致时，则按照巡检任务信息生成时间顺序进行排序，获得优先级排序后的巡检任务信息；

11、基于优先级排序后的巡检任务信息调用task_list_shortcode函数生成巡检列表。

12、可选的，所述基于所述巡检列表构建无人机的巡检路径，包括：

13、获取无人机的定位信息，并基于所述巡检列表提取巡检区域的电力线路位置信息；

14、基于无人机的定位信息和巡检区域的电力线路位置信息利用最短路径规划算法构建所述无人机的巡检路径。

15、可选的，所述控制无人机启动图像采集设备按照所述巡检路径对巡检区域内的电力线路进行巡检图像采集处理，获得实时巡检图像，包括：

16、后台管理系统基于所述巡检列表和所述巡检路径生成开始作业指令，并将所述开始作业指令传输至对应的无人机中；

17、基于所述开始作业指令控制对应的无人机启动所述图像采集设备按照所述巡检路径对巡检区域内的所有电力线路进行巡检图像采集处理，获得若干个实时巡检图像，其中，所述实时巡检图像为对应的无人机环绕实时电力线路一周所采集的图像。

18、可选的，所述控制对应的无人机启动所述图像采集设备按照所述巡检路径对巡检区域内的所有电力线路进行巡检图像采集处理，还包括：

19、每隔预设时间启动所述无人机自身携带的定位设备对自身进行定位处理，获得所述无人机的定位信息；

20、基于所述定位信息判断所述无人机是否偏离所述巡检路径，若判断出所述无人机偏离所述巡检路径，则计算所述定位信息相对于所述巡检路径的相对位置，基于所述相对位置对所述无人机进行路径纠正控制。

21、可选的，所述基于所述实时巡检图像对电力线路进行线路数量检测处理，获得线路数量检测结果，包括：

22、对所述实时巡检图像进行二值化处理，获得二值化实时巡检图像；

23、基于所述二值化实时巡检图像进行检测框划分处理，获得检测框区域图像；

24、对所述检测框区域图像进行像素数量统计处理，获得像素数量统计结果；

25、基于所述像素数量统计结果进行线路数量检测处理，获得线路数量检测结果。

26、可选的，所述基于所述实时巡检图像对电力线路进行线路状态识别处理，获得线路状态识别结果，包括：

27、对所述实时巡检图像进行降噪处理，获得降噪处理后的实时巡检图像；

28、基于强度图谱对降噪处理后的实时巡检图像进行线路状态识别处理，获得线路状态识别结果。

29、可选的，所述基于强度图谱对降噪处理后的实时巡检图像进行线路状态识别处理，获得线路状态识别结果，包括：

30、对降噪处理后的实时巡检图像进行轮廓提取处理，获得线路轮廓；

31、基于强度图谱获取降噪处理后的实时巡检图像中的所有高亮区域；

32、对所有高亮区域进行形态学处理，获得所有形态学处理后的高亮区域；

33、基于所述线路轮廓和所有形态学处理后的高亮区域进行线路状态识别处理，获得线路状态识别结果。

34、可选的，所述基于所述线路数量检测结果和线路状态识别结果进行电力线路的异常检测处理，若检测出电力线路出现异常，则基于异常检测结果对电力线路进行维修，包括：

35、将所述线路数量检测结果与预设线路数量值进行对比，判断所述线路数量检测结果是否与预设线路数量值相等；

36、若判断出所述线路数量检测结果与预设线路数量值不相等和/或所述线路状态识别结果为异常状态，则控制维修机器人对电力线路进行维修。

37、另外，本发明还提供了一种基于无人机的电力线路巡检装置，所述装置包括：

38、巡检列表生成模块：用于后台管理系统接收用户发送的巡检任务信息，并对所述巡检任务信息进行优先级排序，基于优先级排序后的巡检任务信息生成巡检列表；

39、巡检路径构建模块：用于基于所述巡检列表构建无人机的巡检路径；

40、图像采集模块：用于控制无人机启动图像采集设备按照所述巡检路径对巡检区域内的电力线路进行巡检图像采集处理，获得实时巡检图像；

41、线路数量检测模块：用于基于所述实时巡检图像对电力线路进行线路数量检测处理，获得线路数量检测结果；

42、线路状态识别模块：用于基于所述实时巡检图像对电力线路进行线路状态识别处理，获得线路状态识别结果；

43、异常检测和维修模块：用于基于所述线路数量检测结果和线路状态识别结果进行电力线路的异常检测处理，若检测出电力线路出现异常，则基于异常检测结果对电力线路进行维修。

44、在本发明实施例中，对巡检任务信息进行优先级排序，并根据由优先级排序后的巡检任务信息所生成的巡检列表构建巡检路径，通过巡检信息的整合，避免对电力线路巡检的混乱，通过使用无人机利用巡检路径和巡检列表对电力线路进行巡检，保证电力线路的巡检安全，对无人机采集的实时巡检图像进行线路数量检测和线路状态识别，能够更全面地对电力线路进行检查，并且能够更为准确地检测电力线路是否出现异常，从而能够及时处理，不仅保障了电力线路巡检的质量，并且降低了人力成本的投入，有效提升电力线路巡检的效率。