多功能天车的自动定位控制方法、系统、终端及存储介质与流程

本申请涉及自动控制，尤其是涉及一种多功能天车的自动定位控制方法、系统、终端及存储介质。

背景技术：

1、多功能天车可以吊装和搬运大型物件，如建筑材料、机械设备等。在现代化生产工艺中，多功能天车可用于适用于重型物件的安装和运输。多功能天车通常采用智能化控制系统，实现吊运过程的精准控制，确保稳定吊运不同形状、大小、重量的货物。

2、传统的控制曲线为t形曲线，t形曲线呈现出来过程是，加速，匀速，减速。此类传统曲线在速度切换过程中，会对控制过程产生冲击，使物体运动起来不平稳。同时，在物体的运输过程中，若方向的变化次数过多，也会导致物体遭受更多冲击。

技术实现思路

1、为了解决多功能天车运输过程中对物体冲击大的问题，本申请提供了一种多功能天车的自动定位控制方法、系统、终端及存储介质。

2、在本申请的第一方面，提供一种多功能天车的自动定位控制方法，包括：

3、获取待运输物料的运输起止位置、运输车的实时装载量和运输场景信息；

4、根据所述运输起止位置和运输场景信息，生成物料运输的运输路径；

5、根据所述运输车的实时装载量，生成物料运输的装载路径；

6、根据所述运输路径和装载路径，基于预设的速度拟定模型，生成物料运输时多功能天车的运动速度。

7、通过采用上述技术方案，由于在物料的运输过程中，运输时变化的方向越少，则需要调节的速度的次数越少，则对物料的冲击次数越少，因此通过先进行路径规划，减少方向变化的次数，再按照预设的模型对速度进行调整，从而减少物料运输过程中的冲击。

8、在一种可能的实现方式中，根据所述运输路径和装载路径，基于预设的速度拟定模型，生成物料运输时多功能天车的运动速度，包括：

9、确定所述运输路径和装载路径上每次运动方向变化后的子路径长度；

10、基于预设的速度拟定模型，得到所述子路径上的运行速度峰值和各时刻的加速度和加加速度。

11、在一种可能的实现方式中，基于预设的速度拟定模型，得到物料在所述子路径上的运行速度峰值和各时刻的加速度和加加速度，包括：

12、根据所述子路径的长度，匹配符合子路径长度的速度曲线；

13、根据所述速度曲线，提取物料在所述子路径上的运行速度峰值和各时刻的加速度和加加速度。

14、在一种可能的实现方式中，根据所述子路径的长度，匹配符合子路径长度的速度曲线之前，还包括得到速度曲线：

15、从函数库中选定预设的速度曲线函数，不同的所述速度曲线函数之间成正比例；

16、根据所述速度曲线函数和子路径的长度，得到运行速度峰值和运行时间，进一步得到速度曲线。

17、在一种可能的实现方式中，根据所述运输起止位置和运输场景信息，生成物料运输的运输路径，包括：

18、根据所述运输起止位置和运输场景信息，确定多功能天车的x轴位移和y轴位移；

19、根据所述运输起止位置、运输场景信息和预设的最低运输高度，确定多功能天车的z轴位移；

20、根据所述运输场景信息、x轴位移、y轴位移和z轴位移，确定物料运输的运输路径。

21、在一种可能的实现方式中，根据所述运输起止位置、运输场景信息和预设的最低运输高度，确定多功能天车的z轴位移，包括：

22、根据所述运输场景信息，生成运输场景的三维模型图；

23、根据预设的最低运输高度和三维模型图，确定多功能天车在运输场景的各个位置的z轴位移。

24、在一种可能的实现方式中，根据所述运输场景信息、x轴位移、y轴位移和z轴位移，确定物料运输的运输路径，包括：

25、根据所述三维模型图、x轴位移和y轴位移生成多条运输路径；

26、根据所述运输路径的方向变化次数和z轴位移进行排序，选择方向变化次数最少且z轴位移最小的运输路径。

27、在本申请的第二方面，提供一种多功能天车的自动定位控制系统，包括：

28、获取模块，用于获取待运输物料的运输起止位置、运输车的实时装载量和运输场景信息；

29、路径生成模块，用于根据所述运输起止位置和运输场景信息，生成物料运输的运输路径；根据所述运输车的实时装载量，生成物料运输的装载路径；

30、速度计算模块，用于根据所述运输路径和装载路径，基于预设的速度拟定模型，生成物料运输时多功能天车的运动速度。

31、在本申请的第三方面，提供一种终端，具有多功能天车的自动定位控制的特点。

32、本申请的上述申请目的三是通过以下技术方案得以实现的：

33、一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述多功能天车的自动定位控制方法的计算机程序。

34、在本申请的第四方面，提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现多功能天车的自动定位控制的特点。

35、本申请的上述申请目的四是通过以下技术方案得以实现的：

36、一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种多功能天车的自动定位控制方法的计算机程序。

37、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：由于在物料的运输过程中，运输时变化的方向越少，则需要调节的速度的次数越少，则对物料的冲击次数越少，因此通过先进行路径规划，减少方向变化的次数，再按照预设的模型对速度进行调整，从而减少物料运输过程中的冲击。

技术特征：

1.一种多功能天车的自动定位控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多功能天车的自动定位控制方法，其特征在于，根据所述运输路径和装载路径，基于预设的速度拟定模型，生成物料运输时多功能天车的运动速度，包括：

3.根据权利要求2所述的多功能天车的自动定位控制方法，其特征在于，基于预设的速度拟定模型，得到物料在所述子路径上的运行速度峰值和各时刻的加速度和加加速度，包括：

4.根据权利要求3所述的多功能天车的自动定位控制方法，其特征在于，根据所述子路径的长度，匹配符合子路径长度的速度曲线前，还包括得到速度曲线：

5.根据权利要求1所述的多功能天车的自动定位控制方法，其特征在于，根据所述运输起止位置和运输场景信息，生成物料运输的运输路径，包括：

6.根据权利要求5所述的多功能天车的自动定位控制方法，其特征在于，根据所述运输起止位置、运输场景信息和预设的最低运输高度，确定多功能天车的z轴位移，包括：

7.根据权利要求6所述的多功能天车的自动定位控制方法，其特征在于，根据所述运输场景信息、x轴位移、y轴位移和z轴位移，确定物料运输的运输路径，包括：

8.一种多功能天车的自动定位控制系统，其特征在于，包括：

9.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结本申请涉及一种多功能天车的自动定位控制方法、系统、终端及存储介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：获取待运输物料的运输起止位置、运输车的实时装载量和运输场景信息；根据所述运输起止位置和运输场景信息，生成物料运输的运输路径；根据所述运输车的实时装载量，生成物料运输的装载路径；根据所述运输路径和装载路径，基于预设的速度拟定模型，生成物料运输时多功能天车的运动速度。本申请具有实现多功能天车自动稳定控制的效果。技术研发人员：兰大伟,尤春晖,郁景民,李金超,高莹,郝晓静,周鹤松,王栋,崔兰芝,毕建杰,李栋受保护的技术使用者：秦冶工程技术（北京）有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11