一种自动导向车掉线控制方法、装置、系统及自动导向车与流程

本申请涉及自动导向车领域，特别地，涉及一种自动导向车掉线控制方法、装置、系统及自动导向车。

背景技术：

1、自动导向车(automated guided vehicle，简称agv)，也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车。agv执行调度任务时离不开稳定的网络环境。agv实际生产环境往往伴随着多种电子设备并行运行，导致网络占用资源较大，agv容易出现掉线的情况，即无法与调度系统通过网络连接。此时如果正在执行负载任务，掉线导致停车或失控会有磕碰、倾倒物料的风险，此外需要员工进行异常处理或恢复异常任务。最终影响了自动化生产效率。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本申请提供一种自动导向车掉线控制方法、装置、系统及自动导向车，以解决agv掉线时，导致停车或失控会有磕碰、倾倒物料的风险，以及需要员工进行异常处理或恢复异常任务。最终影响自动化生产效率的问题。

2、本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、第一方面，提供一种自动导向车掉线控制方法，所述自动导向车采用二维码导航，所述方法包括：

4、检测自动导向车的联网情况；

5、若所述自动导向车掉线，则获取所述自动导向车的当前速度和目标二维码的位置，所述当前速度包括行进方向和速度大小；

6、根据所述当前速度控制所述自动导向车停车；

7、控制所述自动导向车移动到所述目标二维码的位置。

8、进一步地，还包括：

9、当所述自动导向车移动到所述目标二维码的位置后，检测所述自动导向车是否重连；

10、若重连，则控制所述自动导向车移动，移动方向与所述行进方向相同。

11、进一步地，所述根据所述当前速度控制所述自动导向车停车，包括：

12、获取掉线前所述自动导向车的任务类型；

13、根据所述任务类型判断所述自动导向车是否运载物品；

14、若未运载物品，则控制所述自动导向车每单位时间减速第一预设增量；若运载物品，控制所述自动导向车每单位时间减速第二预设增量，第一预设增量大于第二预设增量。

15、进一步地，所述根据所述当前速度控制所述自动导向车停车，包括：

16、在所述自动导向车停车前，实时获取所述自动导向车的实时速度；

17、根据所述实时速度的大小确定所述实时速度所属的预设速度范围；

18、将所述预设速度范围对应的预设增量作为目标增量；

19、控制所述自动导向车减速目标增量。

20、进一步地，获取目标二维码的位置，包括：

21、获取所述目标导向车经过的每个二维码位置以及经过时间；

22、按照经过时间从晚到早的顺序对二维码进行排序；

23、将排序为第一个的二维码位置作为目标二维码的位置。

24、进一步地，所述检测自动导向车的联网情况，包括：

25、若每间隔预设时间内，接收到调度系统的预设心跳数据，则判断所述自动导向车联网正常；

26、若间隔预设时间内未接收到调度系统的预设心跳数据，则判断所述自动导向车掉线。

27、进一步地，所述检测自动导向车的联网情况，包括：

28、每间隔第一预设时长向调度系统发送第一预设信息，以便所述调度系统接收到预设指令后返回第二预设信息；

29、若从发送第一预设信息起第二预设时长内未接收到第二预设信息，则判断所述自动导向车掉线；若从发送第一预设信息起第二预设时长内接收到第二预设信息，则判断所述自动导向车联网正常。

30、第二方面，提供一种自动导向车掉线控制装置，所述自动导向车采用二维码导航，所述装置包括：

31、联网检测模块，用于检测自动导向车的联网情况；

32、信息获取模块，用于若所述自动导向车掉线，则获取所述自动导向车的当前速度和目标二维码的位置，所述当前速度包括行进方向和速度大小；

33、停车控制模块，用于根据所述当前速度控制所述自动导向车停车；

34、移动控制模块，用于控制所述自动导向车移动到所述目标二维码的位置。

35、第三方面，提供一种自动导向车掉线控制系统，包括：

36、至少一个处理器和至少一个存储器；

37、所述存储器存储有所述处理器的可执行指令；

38、所述处理器被配置为用于执行上述的自动导向车掉线控制方法。

39、第四方面，提供一种自动导向车，应用上述的自动导向车掉线控制方法。

40、有益效果：

41、本申请技术方案提供一种自动导向车掉线控制方法、装置、系统及自动导向车，在自动导向车掉线时，获取自动导向车的当前速度和目标二维码的位置，根据当前速度控制自动导向车停车，在自动导向车停车后，控制自动导向车移动到目标二维码的位置。掉线后控制自动导向车先缓慢停车，避免自动导向车失控，退回目标二维码的位置，便于重连后自动导向车继续掉线前任务，无需员工处理异常或恢复任务，保证了自动化生产效率。

技术特征：

1.一种自动导向车掉线控制方法，其特征在于，所述自动导向车采用二维码导航，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据所述当前速度控制所述自动导向车停车，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据所述当前速度控制所述自动导向车停车，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：获取目标二维码的位置，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述检测自动导向车的联网情况，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述检测自动导向车的联网情况，包括：

8.一种自动导向车掉线控制装置，其特征在于，所述自动导向车采用二维码导航，所述装置包括：

9.一种自动导向车掉线控制系统，其特征在于，包括：

10.一种自动导向车，其特征在于：应用权利要求1-8任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了一种自动导向车掉线控制方法、装置、系统及自动导向车，属于自动导向车领域。在自动导向车掉线时，获取自动导向车的当前速度和目标二维码的位置，根据当前速度控制自动导向车停车，在自动导向车停车后，控制自动导向车移动到目标二维码的位置。掉线后控制自动导向车先缓慢停车，避免自动导向车失控，退回目标二维码的位置，便于重连后自动导向车继续掉线前任务，无需员工处理异常或恢复任务，保证了自动化生产效率。技术研发人员：郭威锃,张喜斌,林锦龙,刘玉树受保护的技术使用者：珠海格力智能装备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15