牵引走板及其控制方法与流程

本发明涉及电力运输，具体而言，涉及一种牵引走板及其控制方法。

背景技术：

1、在高压电传输领域中，需要将导线悬挂在高压电桩上。在张力架线的过程中，由于风、雨等各种原因，牵引走板翻转情况时有发生。牵引走板翻转的后果十分严重，轻则导致导线错位；重则可能导致导线断裂，进而造成严重的安全事故。

2、因此，在本领域中，亟需一种更加稳定的牵引走板。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种牵引走板及其控制方法，以解决相关技术中的牵引走板难以平衡的问题。

2、为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种牵引走板，用于将导线挂设在挂线滑车上，牵引走板包括：板基体，包括引导绳挂点和多个导线挂点，引导绳挂点设置在板基体的前端面上，多个导线挂点设置在板基体的后端面上；第一配重部，沿板基体的左右方向可移动地设置在板基体的左侧和右侧中的一侧；外推部，设置在板基体与第一配重部之间，外推部能够驱动第一配重部朝向远离板基体的方向移动；回拉部，设置在板基体与第一配重部之间，回拉部能够驱动第一配重部朝向靠近板基体的方向移动。

3、进一步地，牵引走板还包括第二配重部，第二配重部沿板基体的左右方向可移动地设置在板基体的左侧和右侧中的另一侧的。

4、进一步地，外推部包括弹性结构，弹性结构能够向第一配重部施加远离板基体的弹性力。

5、进一步地，回拉部包括能够相互吸引的永磁体与电磁体，电磁体的磁性的大小可调以调节永磁体和电磁体之间的吸引力，永磁体和电磁体中的一个设置在板基体上，永磁体和电磁体中的另一个设置在第一配重部上。

6、进一步地，牵引走板还包括电源部，电源部和电磁体设置在板基体上，电源部和电磁体电连接，永磁体设置在第一配重部上。

7、进一步地，牵引走板还包括沿板基体的左右方向延伸的导向槽以及与导向槽导向配合的导向块，导向槽和导向块中的一个设置在板基体上，导向槽和导向块中的另一个设置在第一配重部上。

8、进一步地，牵引走板还包括控制板和姿态传感器，控制板和姿态传感器电连接，姿态传感器设置在板基体的后端面上，控制板与回拉部电连接以根据姿态传感器的姿态信号来调节第一配重部相对于板基体的位置。

9、进一步地，牵引走板还包括设置在板基体的前端面上并与控制板电连接的距离传感器，距离传感器用于检测牵引走板与挂线滑车之间的间隔距离，控制板能够接收距离传感器的距离信号并在间隔距离小于等于预设距离值时控制第一配重部移动至第一收回位置；和/或，牵引走板还包括设置在板基体上并与控制板电连接的通讯芯片。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种牵引走板的控制方法，控制方法对上述的牵引走板进行控制，第一配重部位于板基体的左侧并具有第一收回位置以及第一伸出位置，第二配重部位于板基体的右侧并具有第二收回位置以及第二伸出位置，控制方法包括：步骤s10：获取牵引走板与挂线滑车之间的间隔距离并将间隔距离与预设距离值进行比较，当间隔距离小于等于预设距离值时，执行步骤s20，当间隔距离大于预设距离值时，执行步骤s30；其中，步骤s20包括：第一配重部保持在第一收回位置，第二配重部保持在第二收回位置；步骤s30包括：获取牵引走板的第一姿态信息并依据第一姿态信息调整第一配重部和/或第二配重部与板基体之间的位置。

11、进一步地，获取牵引走板的第一姿态信息并依据第一姿态信息调整第一配重部和/或第二配重部与板基体之间的位置的步骤包括：步骤s31：获取牵引走板的倾角并将牵引走板的倾角与预设角度值进行比较，当牵引走板的倾角小于等于预设角度值时，执行步骤s32，当牵引走板的倾角大于预设角度值时，执行步骤s33；其中，步骤s32包括：控制第一配重部和第二配重部保持位置不变并在预设时长之后执行步骤s10；步骤s33包括：根据牵引走板的倾角判断牵引走板的倾斜方向，当牵引走板左倾时，执行步骤s331，当牵引走板右倾时，执行步骤s332；其中，步骤s331包括：控制第一配重部向内移动和/或控制第二配重部向外移动直至牵引走板的倾角小于等于预设角度值，控制第一配重部和第二配重部保持位置不变并在预设时长之后执行步骤s10，步骤s332包括：控制第二配重部向内移动和/或控制第一配重部向外移动直至牵引走板的倾角小于等于预设角度值，控制第一配重部和第二配重部保持位置不变并在预设时长之后执行步骤s10。

12、进一步地，在另一个实施例中，获取牵引走板的第一姿态信息并依据第一姿态信息调整第一配重部和/或第二配重部与板基体之间的位置的步骤包括：步骤s34：获取牵引走板的倾角并将牵引走板的倾角与预设角度值进行比较，当牵引走板的倾角小于等于预设角度值时，执行步骤s35，当牵引走板的倾角大于预设角度值时，执行步骤s36；其中，步骤s35包括：获取牵引走板的第二姿态信息并依据第二姿态信息调整第一配重部和/或第二配重部与板基体之间的位置；步骤s36包括：根据牵引走板的倾角判断牵引走板的倾斜方向，当牵引走板左倾时，执行步骤s361，当牵引走板右倾时，执行步骤s362；其中，步骤s361包括：控制第一配重部向内移动和/或控制第二配重部向外移动直至牵引走板的倾角小于等于预设角度值，控制第一配重部和第二配重部保持位置不变并在预设时长之后执行步骤s10，步骤s362包括：控制第二配重部向内移动和/或控制第一配重部向外移动直至牵引走板的倾角小于等于预设角度值，控制第一配重部和第二配重部保持位置不变并在预设时长之后执行步骤s10。

13、进一步地，获取牵引走板的第二姿态信息并依据第二姿态信息调整第一配重部和/或第二配重部与板基体之间的位置的步骤包括：步骤s351：获取牵引走板的角速度，当牵引走板的角速度小于等于0时，执行步骤s352，当牵引走板的角速度大于0时，执行步骤s353；其中，步骤s352包括：控制第一配重部和第二配重部保持位置不变并在预设时长之后执行步骤s10；步骤s353包括：依据牵引走板的倾角判断牵引走板的倾斜方向，当牵引走板左倾时，执行步骤s3531，当牵引走板右倾时，执行步骤s3532；其中，步骤s3531包括：控制第一配重部向内移动和/或控制第二配重部向外移动直至牵引走板的角速度小于等于0，控制第一配重部和第二配重部保持位置不变并在预设时长之后执行步骤s10，步骤s3532包括：控制第二配重部向内移动和/或控制第一配重部向外移动直至牵引走板的角速度小于等于0，控制第一配重部和第二配重部保持位置不变并在预设时长之后执行步骤s10。

14、应用本发明的技术方案，牵引走板用于将导线挂设在挂线滑车上，板基体包括引导绳挂点和多个导线挂点，引导绳挂点设置在板基体的前端面上，多个导线挂点设置在板基体的后端面上，引导绳通过引导绳挂点与板基体连接并能够向前牵引板基体，导线通过导线挂点与板基体连接并能被板基体牵引，第一配重部沿板基体的左右方向可移动地设置在板基体的左侧和右侧中的一侧，外推部能够驱动第一配重部朝向远离板基体的方向移动，回拉部能够驱动第一配重部朝向靠近板基体的方向移动，从而实现第一配重部相对于板基体的位置改变，通过改变第一配重部与板基体在板基体的左右方向上的相对位置，从而改变第一配重部与板基体之间的力臂，进而改变第一配重部与板基体之间的力矩，也即，当操作人员发现牵引走板相对于板基体的前后轴线出现倾斜的时候，操作人员可以通过改变第一配重部与板基体在板基体的左右方向上的相对位置，从而使得牵引走板恢复平衡。因此，本技术的技术方案能够有效地解决相关技术中的牵引走板难以平衡的问题。