一种电机控制优化方法、装置和电机控制器与流程

本发明涉及电机控制，尤其涉及一种电机控制优化方法、装置和电机控制器。

背景技术：

1、在电机控制中，电机扭矩的平稳和快速响应是非常重要的。现有的控制方法实施过程中。在电机正常运行时，电机零位通常会对应着某一个特定的电机角度。电机零角偏差是指电机零角度与理论零角度之间的差异，通常由于制造和安装等原因引起。电机零角偏差会对电机的性能产生影响，例如会导致电机在启动时的振动和噪声，降低电机的效率和精度。

2、现有定位零偏标定方法误差大，尤其是对于整车上电机轴端带齿轮组的，在零偏控制时由于电机带着齿轮来回摆动存在明显的打齿声音。

技术实现思路

1、为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种电机控制优化方法、装置和电机控制器，解决现有电机零偏误差较大的问题。

2、本发明公开了一种电机控制优化方法，包括：

3、预设不同类型电机的多个给定直流电流，在各个给定直流电流下控制各个类型电机转动，以获得各个类型电机在各个给定直流电流下的零偏值；

4、根据预设的零偏参考值从各个给定直流电流中确定各个类型电机对应的目标直流电流，其中，在所述目标直流电流下确定的零偏值相对所述零偏参考值误差最小；

5、根据工作电机的类型获取工作电机对应的目标直流电流，在所述目标直流电流下对所述工作电机进行零偏控制。

6、优选地，还包括：

7、根据所述目标直流电流并输入工作电机d轴，并获取电机转速；

8、根据所述电机转速进行工作电机q轴的控制，以控制工作电机齿轮间的转速波动。

9、优选地，所述根据所述电机转速进行工作电机q轴的控制，包括：

10、采用p控制器根据所述电机转速以预定控制参数输出作用于工作电机q轴的直流电流指令，控制工作电机q轴输入。

11、优选地，根据不同类型电机的齿轮参数预先确定用于p控制器的控制参数。

12、优选地，所述在各个给定直流电流下控制各个类型电机转动，以获得各个类型电机在各个给定直流电流下的零偏值，包括：

13、对于任一类型电机，

14、采用上位机设置给定直流电流的初始值、终止值以及步长，生成多个给定直流电流；

15、在每一给定直流电流下，将所述电机从第一角度位置转动至零度位置，获取第一零偏值；将所述电机从第二角度位置转动至零度位置，获取第二零偏值；其中，所述第一角度位置与所述第二角度位置相对所述零度位置两侧对称；

16、根据所述第一零偏值和第二零偏值的平均确定所述电机在所述给定直流电流下的零偏值；

17、迭代，获得各个类型电机在各个给定直流电流下的零偏值。

18、本发明还提供一种电机控制优化装置，包括：

19、预处理模块，用于预设不同类型电机的多个给定直流电流，在各个给定直流电流下控制各个类型电机转动，以获得各个类型电机在各个给定直流电流下的零偏值；根据预设的零偏参考值从各个给定直流电流中确定各个类型电机对应的目标直流电流，其中，在所述目标直流电流下确定的零偏值相对所述零偏参考值误差最小；

20、执行模块，用于根据工作电机的类型获取工作电机对应的目标直流电流，在所述目标直流电流下对所述工作电机进行零偏控制。

21、优选地，还包括控制模块，用于根据所述目标直流电流并输入工作电机d轴，并获取电机转速；根据所述电机转速进行工作电机q轴的控制，以控制工作电机齿轮间的转速波动。

22、本发明还提供一种电机控制器，执行上述任一项所述的电机控制优化方法。

23、采用了上述技术方案后，与现有技术相比，具有以下有益效果：

24、1.通过确定在电机零偏控制下零偏误差最小的给定直流电流，作为目标直流电流并以此对电机进行零偏控制。

25、2.在整车带齿轮的场景下，在零偏控制的过程中，通过输入目标直流电流至电机获得转速后，对电机q轴进行控制以进一步优化目标直流电流作用于电机d轴导致的转速波动，解决齿轮间打齿的问题。

技术特征：

1.一种电机控制优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的优化方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的优化方法，其特征在于，所述根据所述电机转速进行工作电机q轴的控制，包括：

4.根据权利要求3所述的优化方法，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的优化方法，其特征在于，所述在各个给定直流电流下控制各个类型电机转动，以获得各个类型电机在各个给定直流电流下的零偏值，包括：

6.一种电机控制优化装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的优化装置，其特征在于：

8.一种电机控制器，其特征在于：执行上述权利要求1-5中任一项所述的电机控制优化方法。

技术总结本发明提供一种电机控制优化方法、装置和电机控制器，涉及电机控制技术领域，包括：预设不同类型电机的多个给定直流电流，在各个给定直流电流下控制各个类型电机转动，以获得各个类型电机在各个给定直流电流下的零偏值；根据预设的零偏参考值从各个给定直流电流中确定各个类型电机对应的目标直流电流，其中，在所述目标直流电流下确定的零偏值相对所述零偏参考值误差最小；根据工作电机的类型获取工作电机对应的目标直流电流，在所述目标直流电流下对所述工作电机进行零偏控制，解决现有电机零偏误差较大的问题。技术研发人员：常守中,曹亮,徐奔奔受保护的技术使用者：臻驱科技（上海）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29