一种车辆自动驾驶方法、装置和车辆与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆自动驾驶方法、装置和车辆。

背景技术：

1、减少道路拥堵，并提升乘员乘车体验的一种方式是调控车辆绿波通行。绿波通行一般是指车辆在各个路口均遇到绿灯，使车辆能够不停车平稳驶过路口。目前，自动驾驶实现车辆绿波通行的方式主要是，根据车辆历史通行数据，控制车辆的行驶速度，但由于道路状况及路口信号灯的情况一直在发生变化，采用历史通行数据控制车辆的行驶速度的方式，仍然很难控制车辆绿波通行。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供一种车辆自动驾驶方法、装置和车辆，通过为车辆确定基准路段，并根据基准路段的长度、路段限速、下一待通过路口的信号变化周期及信号转换剩余时长，计算车辆通过基准路段的绿波速度，由于在计算速度过程中引入了下一待通过路口的信号变化周期及信号转换剩余时长，即通过道路当前的情况计算绿波速度，以保证计算出的绿波速度能够使车辆通过下一待通过路口，实现了车辆的绿波通行，另外，由于计算出的速度为基准路段的平均速度，使得车辆能够按照该绿波速度基本保持匀速行驶，有效地提升了车辆自动驾驶绿波通行的平稳性。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种车辆自动驾驶方法，包括：

4、根据确定出的车辆位置和车辆行驶路线，为所述车辆确定基准路段，其中，所述基准路段包含距离所述车辆最近的当前待通过路口；

5、确定所述基准路段的长度、所述基准路段的路段限速、下一待通过路口的信号变化周期和信号转换剩余时长；

6、根据所述下一待通过路口的所述信号变化周期、所述信号转换剩余时长、所述基准路段的长度及所述路段限速，计算所述车辆通过所述基准路段的绿波速度；

7、基于所述绿波速度调控所述车辆的车速，使车辆到达所述下一待通过路口的停车线时，所述下一待通过路口的信号灯指示通行信号。

8、可选地，所述基准路段为所述当前待通过路口的停车线至下一待通过路口的停车线之间的路段。

9、可选地，上述车辆自动驾驶方法，还包括：根据相邻两个所述基准路段分别对应的绿波速度之间的差值，调整对应于所述基准路段的绿波速度。

10、可选地，所述计算所述车辆通过所述基准路段的绿波速度，包括：

11、根据所述基准路段的长度和所述路段限速，计算所述车辆的最小通行时长；

12、构建所述最小通行时长与所述下一待通过路口的信号转换剩余时长、所述下一待通过路口的信号灯转换后信号的时长及所述下一待通过路口的信号变换周期之间的对比关系；

13、根据所述对比关系，计算所述车辆通过所述基准路段的绿波速度。

14、可选地，所述计算所述车辆的最小通行时长，包括：

15、根据所述基准路段的长度和路段限速，计算所述车辆的限速通行时长；

16、根据确定出的所述基准路段的道路状况，计算与所述道路状况相关的延误时长，并确定限速通行时长与延误时长之和为车辆的最小通行时长。

17、可选地，上述车辆自动驾驶方法，还包括：

18、针对下一待通过路口的信号灯当前指示通行信号的情况，

19、确定所述下一待通过路口的信号灯的信号转换剩余时长为所述信号灯从当前通行信号转换为停止通行信号剩余时长；

20、确定所述下一待通过路口的信号灯转换后信号的时长为所述下一待通过路口的信号灯指示停止通行信号的时长；

21、针对下一待通过路口的信号灯当前指示停止通行信号的情况，

22、确定所述下一待通过路口的信号灯的信号转换剩余时长为所述信号灯从当前停止信号转换为通行信号的剩余时长；

23、确定所述下一待通过路口的信号灯转换后信号的时长为所述下一待通过路口的信号灯指示通行信号的时长。

24、可选地，针对所述下一待通过路口的信号灯当前指示通行信号的情况，在所述对比关系指示gb+rb+(n-1)t≤tmin+te≤gb+nt，确定所述车辆通过所述基准路段的绿波速度为基准路段的路段限速；

25、针对下一待通过路口的信号灯当前指示通行信号的情况，在对比关系指示gb+nt<tmin+te<gb+nt+rb，确定车辆通过基准路段的绿波速度v＝l/(gb+nt+rb)；

26、针对下一待通过路口的信号灯当前指示停止信号的情况，在对比关系指示rb+nt<tmin+te<rb+nt+gb，确定车辆通过基准路段的绿波速度v＝v限；

27、其中，tmin表示车辆的限速通行时长；te表示车辆的延误时长；gb表示下一待通过路口的信号灯当前指示通行信号的转换剩余时长；rb表示下一待通过路口的信号灯指示停止通行信号的时长；n为自然数；t表示下一待通过路口的信号灯的信号变换周期的周期时长；v表示车辆通过基准路段的绿波速度；v限表示基准路段的路段限速；l表示基准路段的路段长度。

28、第二方面，本发明实施例提供一种车辆自动驾驶装置，包括：处理模块、计算模块及调控模块，其中，

29、所述处理模块，用于根据确定出的车辆位置和车辆行驶路线，为所述车辆确定基准路段，其中，所述基准路段包含距离所述车辆最近的当前待通过路口；确定所述基准路段的长度、所述基准路段的路段限速、下一待通过路口的信号变化周期和信号转换剩余时长；

30、所述计算模块，用于根据所述下一待通过路口的所述信号变化周期、所述信号转换剩余时长、所述基准路段的长度及所述路段限速，计算所述车辆通过所述基准路段的绿波速度；

31、所述调控模块，用于基于所述绿波速度调控所述车辆的车速，使车辆到达所述下一待通过路口的停车线时，所述下一待通过路口的信号灯指示通行信号。

32、第三方面，本发明实施例提供一种车辆自动驾驶的电子设备，包括：

33、一个或多个处理器；

34、存储装置，用于存储一个或多个程序，

35、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述本发明实施例的一种车辆自动驾驶方法。

36、第四方面，本发明实施例提供一种车辆自动驾驶的计算机可读存储介质，其上存储有实现泊车的计算机程序，包括：

37、所述计算机程序被车载处理器执行时实现如上述本发明实施例的一种车辆自动驾驶方法。

38、上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：本发明实施例提供的技术方案通过为车辆确定基准路段，并根据基准路段的长度、路段限速、下一待通过路口的信号变化周期及信号转换剩余时长，计算车辆通过基准路段的绿波速度，由于在计算速度过程中引入了下一待通过路口的信号变化周期及信号转换剩余时长，即通过道路当前的情况计算绿波速度，以保证计算出的绿波速度能够使车辆通过下一待通过路口，实现了车辆的绿波通行，另外，由于计算出的速度为基准路段的平均速度，使得车辆能够按照该绿波速度基本保持匀速行驶，有效地提升了车辆自动驾驶绿波通行的平稳性。