一种路侧设备的感知区域确定方法、装置、设备与流程

本说明书涉及区域确定，尤其涉及一种路侧设备的感知区域确定方法。

背景技术：

1、随着智能交通管理及车联网技术的发展，通常利用智能交通管理系统中的路侧设备(或称路侧单元，road side unit，rsu)，针对道路中的交通参与对象进行数据感知，以根据获取的交通参与对象的感知数据生成智能驾驶的控制指令，为了保证智能驾驶的安全性，通常会使相邻的路侧设备之间具有较多的重叠感知区域。在实际应用中，路侧设备的感知区域范围通常较大，其感知区域除了包括除道路区域以外可能还涉及到非道路区域，例如，道路两旁的绿化带区域、居民住宅或田野区域等，因此，通常需要针对路侧设备的感知区域进行划分，以使路侧设备的感知区域的范围较为合理；同时，为了保证不同的路侧设备感知到的同一目标对象具有唯一性，通常在针对路侧设备的感知区域进行划分时，还需要使相邻路侧设备之间具有重叠区域。

2、现有技术中，通常采用人工针对路侧设备的感知区域进行区域确定并划分，以在划分完成的感知区域的边界设置电子围栏，而利用人工针对较广区域内的路侧设备进行感知区域的确定的效率通常较低。

3、基于此，如何提供一种自动针对路侧设备的感知区域进行确定的方法成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本说明书实施例提供一种路侧设备的感知区域确定方法、装置、设备，以实现自动确定路侧设备的感知区域，提高路侧设备划分的效率。

2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

3、本说明书实施例提供的一种路侧设备的感知区域确定方法，所述方法可以包括：

4、获取目标区域内的各个第一网格的网格中心点的坐标数据；

5、根据所述第一网格的网格中心点的坐标数据，从所述第一网格中，确定出第二网格；所述第二网格的网格中心点同距离所述第二网格最近的车道边线的距离小于预设距离；

6、根据预设权重，计算得到所述第二网格的网格中心点与目标路侧设备之间的第一加权距离；

7、确定所述第二网格的网格中心点与其他路侧设备之间的第一距离；

8、根据所述第一加权距离小于所述第一距离的所述第二网格所属的区域，确定所述目标路侧设备的第一感知区域。

9、本说明书实施例提供的一种路侧设备的感知区域确定装置，所述装置可以包括：

10、第一获取模块，用于获取目标区域内的各个第一网格的网格中心点的坐标数据；

11、第一确定模块，用于根据所述第一网格的网格中心点的坐标数据，从所述第一网格中，确定出第二网格；所述第二网格的网格中心点同距离所述第二网格最近的车道边线的距离小于预设距离；

12、第一计算模块，用于根据预设权重，计算得到所述第二网格的网格中心点与目标路侧设备之间的第一加权距离；

13、第二确定模块，用于确定所述第二网格的网格中心点与其他路侧设备之间的第一距离；

14、第三确定模块，用于根据所述第一加权距离小于所述第一距离的所述第二网格所属的区域，确定所述目标路侧设备的第一感知区域。

15、本说明书实施例提供的一种路侧设备的感知区域确定设备，包括：

16、至少一个处理器；以及，

17、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

18、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

19、获取目标区域内的各个第一网格的网格中心点的坐标数据；

20、根据所述第一网格的网格中心点的坐标数据，从所述第一网格中，确定出第二网格；所述第二网格的网格中心点同距离所述第二网格最近的车道边线的距离小于预设距离；

21、根据预设权重，计算得到所述第二网格的网格中心点与目标路侧设备之间的第一加权距离；

22、确定所述第二网格的网格中心点与其他路侧设备之间的第一距离；

23、根据所述第一加权距离小于所述第一距离的所述第二网格所属的区域，确定所述目标路侧设备的第一感知区域。

24、本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：

25、通过获取目标区域内的各个第一网格的网格中心点的坐标数据，以根据各个第一网格的网格中心点的坐标数据计算得到第一网格的网格中心点至与其距离最近的车道边线的距离，从而将第一网格中网格中心点至与其距离最近的车道边线的距离小于预设距离的第一网格确定为第二网格，以实现针对目标区域中的道路区域的自动筛选，然后确定第二网格中网格中心点至目标路侧设备之间的第一加权距离小于网格中心点至其他路侧设备之间的第一距离的第二网格，最后，根据第一加权距离小于第一距离的第二网格所属的区域去确定目标路侧设备的第一感知区域，以实现目标路侧设备的感知区域的自动确定，并以相同的方式针对目标区域内的其他感知设备的感知区域进行自动确定，提高路侧设备的感知区域的确定以及划分的效率。

技术特征：

1.一种路侧设备的感知区域确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域内的各个第一网格的网格中心点的坐标数据，具体包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一网格的网格中心点的坐标数据，从所述第一网格中，确定出第二网格，具体包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一网格的网格中心点的坐标数据，从所述第一网格中，确定出第二网格之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加权距离小于所述第一距离的所述第二网格所属的区域，确定所述目标路侧设备的第一感知区域，具体包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将包含有所述目标路侧感知设备的所述第一子区域，确定为所述目标路侧设备的第一感知区域之后，还包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三网格所属的区域，确定所述目标路侧设备的第二感知区域，具体包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将包含有所述目标路侧感知设备的所述第二子区域，确定为所述目标路侧感知设备的第二感知区域之后，还包括：

9.一种路侧设备的感知区域确定装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种路侧设备的感知区域确定设备，其特征在于，包括：

技术总结本说明书实施例公开了一种路侧设备的感知区域确定方法、装置、设备，包括：获取目标区域内的各个第一网格的网格中心点的坐标数据，以将根据获取的坐标数据计算得到的第一网格的网格中心点至与其距离最近的车道边线的距离小于预设距离的第一网格确定为第二网格，从而实现针对目标区域中的道路区域的自动筛选；然后确定第二网格中网格中心点至目标路侧设备的第一加权距离小于网格中心点至其他路侧设备的第一距离的第二网格，最后，根据第一加权距离小于第一距离的第二网格所属的区域去确定目标路侧设备的第一感知区域，以实现目标路侧设备的感知区域的自动确定，提高路侧设备的感知区域的确定以及划分的效率。技术研发人员：王振宇,李玉东,周剑,郭朝斌受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/10