车辆死锁处理方法、装置及相关设备与流程

本技术涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种车辆死锁处理方法、装置及相关设备。

背景技术：

1、自动驾驶技术在乘用车和商用车领域均具有广泛的行业应用。在自动驾驶车辆运行过程中出于安全考虑，当车辆前方有临近的车辆或障碍物时，车辆在无法绕行的情况下通常会采取停车让行的策略。随着自动驾驶车辆数量逐渐增多，驾驶路线交互场景日趋复杂，自动驾驶车辆行驶中当出现多辆车相向而行，相互识别发现对方为障碍物时，各车将同时采取相互让行的策略，因此导致多车之间相互堵住绕行路线，形成冲突死锁的僵局。基于此，相关技术中提出了当出现自动驾驶车辆冲突死锁情况后，由人工通过遥控操作会话(包括远程视频接管)对车辆进行远程控制，以帮助车辆解决冲突死锁。但是这种依靠人工帮助车辆解决冲突死锁的方式效率低，不够高效。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆死锁处理方法、装置及相关设备，可提高解决车辆死锁的效率。

2、第一方面，本技术提供了一种车辆死锁处理方法，该方法包括：

3、接收来自第一车辆的车辆死锁信息，其中所述第一车辆的车辆死锁信息中包括所述第一车辆的标识信息，以及还包括所述第一车辆所在的位置信息和/或所述第一车辆对应的第一冲突对象的信息；

4、根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，其中所述至少一个第二车辆为与所述第一车辆的车辆死锁信息相关联的车辆。

5、可选的，上述至少一个第二车辆也可以向云平台发送第二车辆的车辆死锁信息，也就是说，云平台还可以接收至少一个第二车辆发送的车辆死锁信息。其中，第一车辆和第二车辆理解为位于同一死锁区域的车辆，示例性地，云平台可以根据第一车辆和第二车辆分别上报的车辆死锁信息确定第一车辆和第二车辆是否关联，例如，第一车辆和第二车辆的车辆死锁信息关联可以理解为：①第一车辆上报的第一车辆所在的位置信息与第二车辆上报的第二车辆所在的位置信息属于同一死锁区域，例如当第一车辆所在的位置和第二车辆所在的位置之间的距离小于预设距离阈值时，则认为第一车辆和第二车辆相近或属于同一死锁区域。②第一车辆上报的第一车辆所在的位置信息与第二车辆上报的第二车辆对应的第二冲突对象的位置信息属于同一死锁区域，例如当第一车辆所在的位置和第二车辆上报的第二车辆对应的第二冲突对象的位置之间的距离小于预设距离阈值时，则认为第一车辆和第二车辆相近或属于同一死锁区域，换句话说，第一车辆可以为第二车辆感知到的第二冲突对象。或者，第一车辆上报的第一车辆对应的第一冲突对象的位置信息与第二车辆上报的第二车辆所在的位置信息属于同一死锁区域，例如当第一车辆上报的第一车辆对应的第一冲突对象的位置和第二车辆上报的第二车辆所在的位置之间的距离小于预设距离阈值时，则认为第一车辆和第二车辆相近或属于同一死锁区域，换句话说，第二车辆可以为第一车辆感知到的第一冲突对象。③第一车辆上报的第一车辆对应的第一冲突对象的位置信息与第二车辆上报的第二车辆对应的第二冲突对象的位置信息相同或相近。也就是说，第一车辆和第二车辆感知到的冲突对象为同一冲突对象，例如当冲突对象位于第一车辆和第二车辆之间，对第一车辆和第二车辆造成了遮挡时，虽然第一车辆和第二车辆感知不到对方，但是第一车辆和第二车辆属于同一死锁区域。可选的，第一车辆和第二车辆的车辆死锁信息关联还可以理解为云平台根据第一车辆上报的车辆死锁信息和第二车辆的车辆死锁信息对第一车辆和第二车辆进行轨迹冲突检测，若确定第一车辆和第二车辆的轨迹冲突，则说明第一车辆和第二车辆关联，若确定第一车辆和第二车辆的轨迹不冲突，则说明第一车辆和第二车辆不关联。

6、在本技术中，为保护用户隐私，车端死锁后车辆上报的车辆死锁信息可以为数据脱敏后上报的信息，云平台通过接收各车上报的车辆死锁信息(即云平台可获知全局数据)，站在全局视角协助各车辆脱困，以解除死锁，可提高解决车辆死锁的效率。可理解的，上述第一车辆上报的第一车辆的对应的第一冲突对象的信息具体可以为第一冲突对象的位置信息，和/或，第一冲突对象的属性信息等，在此不做限制。这里，第一冲突对象的属性信息可以为车辆的车型，车辆的外观信息，车辆的图像信息等可以帮助标识冲突车辆的信息，在此不做限制。

7、在一种可能的实现中，所述根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：

8、在所述第一车辆的车辆死锁信息不与其他车辆的车辆死锁信息关联时，向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困路线。

9、在一种可能的实现中，所述根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：

10、在所述第一车辆的车辆死锁信息与其他车辆的车辆死锁信息关联时，向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，其中，所述至少一个第二车辆为所述其他车辆中的车辆。

11、在该种实现方式下，云平台根据死锁事件的位置信息，进行地图匹配判断多车死锁是否相互影响，对死锁处理进行区域关联的处理，可提高处理效率。也就是说，当有车辆死锁信息上报时，通过分析是否有其他车辆与该车辆相互死锁，有利于将识别多个死锁车辆并关联成死锁车辆群组，从而可实现多车死锁的协同统筹考虑，提高死锁处理效率。

12、在一种可能的实现中，所述向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：

13、向目标车辆发送所述目标车辆的第一脱困建议，所述第一脱困建议包括对所述目标车辆建议的第一脱困路线；

14、向第三车辆发送第二脱困建议，所述第二脱困建议为停车让行建议，或让行路线建议；

15、其中，所述目标车辆为所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中的车辆，所述第三车辆为所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中除所述目标车辆之外的其他车辆。

16、在该种实现方式下，当车辆死锁为多车死锁时，云平台通过选择首先脱困的车辆(即目标车辆)，再通知其他车让行，然后让首先脱困的车辆脱困，这种分析车辆脱困优先级依次对死锁区域中的车辆处理的方式，可保障脱困效率。

17、在一种可能的实现中，所述方法还包括：

18、接收来自所述第三车辆响应于所述第二脱困建议的第一响应消息，所述第一响应消息中包括确认让行信息或拒绝让行信息；

19、所述向目标车辆发送所述目标车辆的第一脱困建议，包括：

20、当接收到的确认让行信息的数量大于第一阈值时，向所述目标车辆发送对所述目标车辆的第一脱困建议。

21、在该种实现方式下，当其他车辆确认让行时，再让最优车辆脱困，可避免最优车辆脱困时与其他车辆之间发生碰撞，有利于提高车辆脱困的安全性。

22、在一种可能的实现中，所述方法还包括：

23、接收来自所述目标车辆的脱困结果；

24、若所述脱困结果为脱困成功，则从所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中的未脱困车辆中重新确定目标车辆，直到所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中所有车辆脱困成功；或者，

25、若所述脱困结果为脱困失败，则向所述目标车辆发送对所述目标车辆的第三脱困建议，所述第三脱困建议包括对所述目标车辆建议的第二脱困路线。

26、在该种实现方式下，针对确定出的目标车辆，当第一次尝试不能使得目标车辆脱困成功时，还可以再次尝试发送脱困路线帮助目标车辆脱困。

27、在一种可能的实现中，所述方法还包括：

28、当所述目标车辆反馈的脱困失败的次数大于或者等于第二阈值时，重新确定目标车辆。

29、在该种实现方式下，针对确定出的目标车辆，当多次尝试发送脱困路线都不能使得目标车辆脱困成功时，需要重新选择目标车辆，避免陷入僵局。

30、在一种可能的实现中，所述目标车辆为使得所述第一车辆和所述至少一个第二车辆全局脱困耗时最短的车辆，所述全局脱困耗时与所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中每个第二车辆的脱困耗时相关联。可选的，目标车辆也可以为使得第一车辆和至少一个第二车辆全局脱困耗时满足预设耗时阈值的车辆，在此不做限制。

31、在该种实现方式下，云平台选择优先脱困车辆(即目标车辆)时，可以考虑所有车辆脱困的耗时，按照全局脱困耗时从短到长进行排序，选择有助于提高整体死锁车群脱困效率的车辆作为目标车辆。

32、在一种可能的实现中，任一车辆的脱困耗时是基于第一信息确定的；

33、所述第一信息包括所述任一车辆所在的位置信息，所述任一车辆对应的冲突对象的位置信息，所述任一车辆的航向信息，与所述任一车辆关联的其他车辆的车辆死锁信息中包括的所述其他车辆所在的位置信息，所述其他车辆对应的冲突对象的位置信息，所述其他车辆对应的冲突对象的航向信息中的一项或多项信息。

34、在该种实现方式下，针对某个车辆的脱困耗时计算，具体可先基于该车辆所在的位置信息，该车辆对应的冲突对象的位置信息，该车辆的航向信息，与该车辆关联的其他车辆的车辆死锁信息中包括的其他车辆所在的位置信息，其他车辆对应的冲突对象的位置信息确定对应的脱困路线，进而再结合脱困路线的路程和车辆的速度，计算出车辆的脱困耗时。

35、在一种可能的实现中，所述第一信息还包括以下信息中的一项或者多项：

36、所述任一车辆的动力学参数，所述任一车辆的路径规划信息，周围环境信息。

37、在该种实现方式下，某个车辆的脱困耗时除了借助上述车辆所在的位置信息，该车辆对应的冲突对象的位置信息，该车辆的航向信息，与该车辆关联的其他车辆的车辆死锁信息中包括的其他车辆所在的位置信息，其他车辆对应的冲突对象的位置信息确定，其还可以辅以车辆的动力学参数，车辆的路径规划信息，和/或周围环境信息(例如可以是路侧单元等采集的数据)等数据规划出更贴合当前交通情况的脱困路线，进而再结合脱困路线的路程和车辆的速度，计算出车辆的脱困耗时。这种获取多方数据源上报的数据，使得云平台可以拥有更为完整的全局视角，有利于提高脱困效率。

38、在一种可能的实现中，所述目标车辆为所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中车辆类型优先级最高的车辆。可选的，所述目标车辆也可以为所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中优先级满足预设车辆类型优先级的车辆。

39、在该种实现方式下，目标车辆的选择还可以考虑车辆类型的优先级，例如选择优先级最高或满足预设车辆类型优先级的车辆作为目标车辆，这样考虑了实际需求，例如优先让特殊车辆(例如救护车，消防车等执行特殊作业的车辆)等脱困，又例如先让商用车辆脱困，再让乘用车辆脱困，又例如先让小型车辆脱困，再让大型车辆脱困等，提高方案的适用性。可理解的，还可以将车辆的全局耗时与车辆类型优先级结合考虑，即云平台选择优先脱困车辆(即目标车辆)时，可以先考虑车辆类型的优先级，再考虑车辆脱困的耗时，按照优先级从高到低，耗时从短到长进行排序，选择有助于提高整体死锁车群脱困效率的车辆作为目标车辆。

40、第二方面，本技术提供了一种车辆死锁处理方法，所述方法应用于第一车辆，该方法包括：

41、确定所述第一车辆的车辆死锁信息；

42、发送所述第一车辆的车辆死锁信息，其中所述第一车辆的车辆死锁信息中包括所述第一车辆的标识信息，以及还包括所述第一车辆所在的位置信息和/或所述第一车辆对应的第一冲突对象的信息。

43、在一种可能的实现中，所述方法还包括：

44、接收所述第一车辆的脱困建议，所述脱困建议对应所述第一车辆的车辆死锁信息。

45、在一种可能的实现中，所述发送所述第一车辆的车辆死锁信息之前，所述方法还包括：

46、确定所述第一车辆进入死锁的时长大于或者等于第三阈值。

47、在该种实现方式下，车辆在发生死锁时，车辆可先通过单车博弈决策是否有可避让路线，若有可避让路线，则车辆先通过自身计算出的路线尝试解决死锁，若没有可避让路线，则需要停车让行，此时进入死锁计时判断。当进入死锁的时长超过(即大于或者等于)预设等待阈值时间(即第三阈值)时，再通过标准化的接口通知上报云平台车辆死锁信息，以请求协助解除死锁，可避免云平台频繁接收到死锁解除请求。

48、在一种可能的实现中，所述第一车辆的脱困建议包括停车让行建议，或让行路线建议，或对所述第一车辆建议的脱困路线。

49、在一种可能的实现中，在所述第一车辆的车辆死锁信息不与任一第二车辆的车辆死锁信息关联时，所述第一车辆的脱困建议包括对所述第一车辆建议的脱困路线。

50、在一种可能的实现中，在所述第一车辆的车辆死锁信息与至少一个第二车辆的车辆死锁信息关联时，所述第一车辆的脱困建议包括停车让行建议，或让行路线建议，或对所述第一车辆建议的脱困路线。

51、在一种可能的实现中，所述第一车辆的脱困建议包括停车让行建议，或让行路线建议；所述方法还包括：

52、发送第一响应消息，所述第一响应消息中包括确认让行信息或拒绝让行信息。

53、在一种可能的实现中，所述第一车辆的脱困建议包括对所述第一车辆建议的脱困路线；所述方法还包括：

54、发送脱困结果，所述脱困结果包括脱困失败或脱困成功。

55、第三方面，本技术提供了一种车辆死锁处理装置，该装置包括：

56、收发单元，用于接收来自第一车辆的车辆死锁信息，其中所述第一车辆的车辆死锁信息中包括所述第一车辆的标识信息，以及还包括所述第一车辆所在的位置信息和/或所述第一车辆对应的第一冲突对象的信息；

57、处理单元，用于根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，其中所述至少一个第二车辆为与所述第一车辆的车辆死锁信息相关联的车辆。

58、在一种可能的实现中，在所述根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议时，所述处理单元用于：

59、在所述第一车辆的车辆死锁信息不与其他车辆的车辆死锁信息关联时，通过所述收发单元向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困路线。

60、在一种可能的实现中，在所述根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议时，所述处理单元用于：

61、在所述第一车辆的车辆死锁信息与其他车辆的车辆死锁信息关联时，通过所述收发单元向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，其中，所述至少一个第二车辆为所述其他车辆中的车辆。

62、在一种可能的实现中，在所述向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议时，所述收发单元用于：

63、向目标车辆发送所述目标车辆的第一脱困建议，所述第一脱困建议包括对所述目标车辆建议的第一脱困路线；

64、向第三车辆发送第二脱困建议，所述第二脱困建议为停车让行建议，或让行路线建议；

65、其中，所述目标车辆为所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中的车辆，所述第三车辆为所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中除所述目标车辆之外的其他车辆。

66、在一种可能的实现中，所述收发单元还用于：

67、接收来自所述第三车辆响应于所述第二脱困建议的第一响应消息，所述第一响应消息中包括确认让行信息或拒绝让行信息；

68、在所述向目标车辆发送所述目标车辆的第一脱困建议时，所述收发单元用于：

69、当接收到的确认让行信息的数量大于第一阈值时，向所述目标车辆发送对所述目标车辆的第一脱困建议。

70、在一种可能的实现中，

71、所述收发单元，还用于接收来自所述目标车辆的脱困结果；

72、所述处理单元，用于若所述脱困结果为脱困成功，则从所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中的未脱困车辆中重新确定目标车辆，直到所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中所有车辆脱困成功；或者，

73、所述处理单元，用于若所述脱困结果为脱困失败，则通过所述收发单元向所述目标车辆发送对所述目标车辆的第三脱困建议，所述第三脱困建议包括对所述目标车辆建议的第二脱困路线。

74、在一种可能的实现中，所述处理单元还用于：

75、当所述目标车辆反馈的脱困失败的次数大于或者等于第二阈值时，重新确定目标车辆。

76、在一种可能的实现中，所述目标车辆为使得所述第一车辆和所述至少一个第二车辆全局脱困耗时最短的车辆，所述全局脱困耗时与所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中每个第二车辆的脱困耗时相关联。可选的，目标车辆也可以为使得第一车辆和至少一个第二车辆全局脱困耗时满足预设耗时阈值的车辆，在此不做限制。

77、在一种可能的实现中，任一车辆的脱困耗时是基于第一信息确定的；

78、所述第一信息包括所述任一车辆所在的位置信息，所述任一车辆对应的冲突对象的位置信息，所述任一车辆的航向信息，与所述任一车辆关联的其他车辆的车辆死锁信息中包括的所述其他车辆所在的位置信息，所述其他车辆对应的冲突对象的位置信息，所述其他车辆对应的冲突对象的航向信息中的一项或多项信息。

79、在一种可能的实现中，所述第一信息还包括以下信息中的一项或者多项：

80、所述任一车辆的动力学参数，所述任一车辆的路径规划信息，周围环境信息。

81、在一种可能的实现中，所述目标车辆为所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中车辆类型优先级最高的车辆。可选的，所述目标车辆为所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中满足预设车辆类型优先级的车辆。

82、第四方面，本技术提供了一种车辆死锁处理装置，所述装置应用于第一车辆，该装置包括：

83、处理单元，用于确定所述第一车辆的车辆死锁信息；

84、收发单元，用于发送所述第一车辆的车辆死锁信息，其中所述第一车辆的车辆死锁信息中包括所述第一车辆的标识信息，以及还包括所述第一车辆所在的位置信息和/或所述第一车辆对应的第一冲突对象的信息。

85、在一种可能的实现中，所述收发单元，还用于接收所述第一车辆的脱困建议，所述脱困建议对应所述第一车辆的车辆死锁信息。

86、在一种可能的实现中，所述处理单元，还用于：

87、确定所述第一车辆进入死锁的时长是否大于或者等于第三阈值；

88、当确定所述第一车辆进入死锁的时长大于或者等于所述第三阈值时，通过所述收发单元发送所述第一车辆的车辆死锁信息。

89、在一种可能的实现中，所述第一车辆的脱困建议包括停车让行建议，或让行路线建议，或对所述第一车辆建议的脱困路线。

90、在一种可能的实现中，在所述第一车辆的车辆死锁信息不与任一第二车辆的车辆死锁信息关联时，所述第一车辆的脱困建议包括对所述第一车辆建议的脱困路线。

91、在一种可能的实现中，在所述第一车辆的车辆死锁信息与至少一个第二车辆的车辆死锁信息关联时，所述第一车辆的脱困建议包括停车让行建议，或让行路线建议，或对所述第一车辆建议的脱困路线。

92、在一种可能的实现中，所述第一车辆的脱困建议包括停车让行建议，或让行路线建议；所述收发单元还用于：

93、发送第一响应消息，所述第一响应消息中包括确认让行信息或拒绝让行信息。

94、在一种可能的实现中，所述第一车辆的脱困建议包括对所述第一车辆建议的脱困路线；所述收发单元还用于：

95、发送脱困结果，所述脱困结果包括脱困失败或脱困成功。

96、第五方面，本技术提供了一种车辆死锁处理装置，该装置可以是服务器(例如服务器可以是云平台等)，也可以是服务器中的装置，或者是能够和服务器匹配使用的装置。其中，该车辆死锁处理装置还可以为芯片系统。该车辆死锁处理装置可执行第一方面所述的方法。该车辆死锁处理装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。该单元或模块可以是软件和/或硬件。该车辆死锁处理装置执行的操作及有益效果可以参见上述第一方面所述的方法以及有益效果，重复之处不再赘述。

97、第六方面，本技术提供了一种车辆死锁处理装置，该装置可以是车辆，也可以是车辆中的装置，或者是能够和车辆匹配使用的装置。其中，该车辆死锁处理装置还可以为芯片系统。该车辆死锁处理装置可执行第二方面所述的方法。该车辆死锁处理装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。该单元或模块可以是软件和/或硬件。该车辆死锁处理装置执行的操作及有益效果可以参见上述第一方面所述的方法以及有益效果，重复之处不再赘述。

98、第七方面，本技术提供了一种车辆死锁处理装置，该装置可以是服务器，所述车辆死锁处理装置包括处理器和收发器，所述处理器和所述收发器用于执行至少一个存储器中存储的计算机程序或指令，以使得所述装置实现如第一方面中任意一项的方法。

99、第八方面，本技术提供了一种车辆死锁处理装置，该装置可以是服务器，该车辆死锁处理装置包括处理器、收发器和存储器。其中，处理器、收发器和存储器耦合；处理器和收发器用于实现如第一方面和/或第二方面中任意一项的方法。可选的，存储器和处理器可以集成在一起。

100、第九方面，本技术提供了一种车辆死锁处理装置，该装置可以是车辆，所述车辆死锁处理装置包括处理器和收发器，所述处理器和所述收发器用于执行至少一个存储器中存储的计算机程序或指令，以使得所述装置实现如第二方面中任意一项的方法。

101、第十方面，本技术提供了一种车辆死锁处理装置，该装置可以是车辆，该车辆死锁处理装置包括处理器、收发器和存储器。其中，处理器、收发器和存储器耦合；处理器和收发器用于实现如第二方面和/或第二方面中任意一项的方法。可选的，存储器和处理器可以集成在一起。

102、第十一方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序或指令，当计算机程序或指令被计算机执行时，实现如第一方面或第二方面中任意一项的方法。

103、第十二方面，本技术提供一种包括指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，以实现第一方面或第二方面中任意一项的方法。

104、第十三方面，提供一种车辆死锁处理系统，该车辆死锁处理系统包括上述第三方面或第五方面或第七方面或第八方面所述的服务器，和，第四方面或第六方面或第九方面或第十方面所述的车辆。