车辆轨迹生成方法、车辆轨迹生成装置、车辆及存储介质与流程

本申请属于智能交通，尤其涉及一种车辆轨迹生成方法、车辆轨迹生成装置、车辆及存储装置。

背景技术：

1、交通拥堵是我国新型城镇化建设进程中面临的代表性“城市病”问题，对社会经济发展造成巨大损失。交通状况优化是预防和缓解交通拥堵的关键。车辆轨迹可以全面完整的表征交通流运行状态，包含了丰富的交通流信息。

2、目前，通过获取和计算路口各个车道的车辆行驶参考轨迹和雷达设备实时检测并更新位置点的实际轨迹，并将雷达检测的实际轨迹与预设的参考轨迹进行匹配，对同一雷达内部和不同雷达之间检测的同一辆车多条轨迹片断进行实时匹配融合，从而输出同一辆车经过该路口的完整车辆轨迹。

3、然而，道路车辆的行驶方向是有规则的，当雷达的检测方向未与道路车辆的行驶方向进行绑定时，需要将路口所有进出口轨迹进行匹配，导致车辆轨迹的生成过程中的计算量较大。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆轨迹生成方法、车辆轨迹生成装置、车辆及存储介质，以克服或者至少部分地解决以上现有技术的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆轨迹生成方法，包括：根据获取到道路车辆在第一行驶方向上行驶时的第一行驶信息集，确定对应的第一行驶轨迹集；根据获取到道路车辆在第二行驶方向上行驶时的第二行驶信息集，确定对应的第二行驶轨迹集，道路车辆由第二行驶方向驶向第一行驶方向；对第一行驶信息集进行加权排序，获得第一排序行驶信息集，以及对第二行驶信息集进行加权排序，获得第二排序行驶信息集；根据第一排序行使信息集以及第二排序行使信息集，确定第二行驶轨迹集中与第一行驶轨迹集中的第一目标行驶轨迹对应的第二目标行驶轨迹，第一目标行驶轨迹与第二目标行驶轨迹属于同一道路车辆的行驶轨迹；根据第一目标行驶轨迹以及第二目标行驶轨迹，确定每辆道路车辆的车辆轨迹。

3、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆轨迹生成装置，包括：第一确定模块、第二确定模块、加权排序模块、第三确定模块以及第四确定模块。第一确定模块，用于根据获取到道路车辆在第一行驶方向上行驶时的第一行驶信息集，确定对应的第一行驶轨迹集；第二确定模块，用于根据获取到道路车辆在第二行驶方向上行驶时的第二行驶信息集，确定对应的第二行驶轨迹集，道路车辆由第二行驶方向驶向第一行驶方向；加权排序模块，用于对第一行驶信息集进行加权排序，获得第一排序行驶信息集，以及对第二行驶信息集进行加权排序，获得第二排序行驶信息集；第三确定模块，用于根据第一排序行使信息集以及第二排序行使信息集，确定第二行驶轨迹集中与第一行驶轨迹集中的第一目标行驶轨迹对应的第二目标行驶轨迹，第一目标行驶轨迹与第二目标行驶轨迹属于同一道路车辆的行驶轨迹；第四确定模块，用于根据第一目标行驶轨迹以及第二目标行驶轨迹，确定每辆道路车辆的车辆轨迹。

4、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器；一个或多个处理器，与存储器耦接；一个或多个应用程序，其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于执行如上述第一方面提供的车辆轨迹生成方法。

5、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行如上述第一方面提供的车辆轨迹生成方法。

6、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得计算机设备在执行如上述第一方面提供的车辆轨迹生成方法。

7、本申请提供的方案，根据获取到道路车辆在第一行驶方向上行驶时的第一行驶信息集，确定对应的第一行驶轨迹集，并根据获取到道路车辆在第二行驶方向上行驶时的第二行驶信息集，确定对应的第二行驶轨迹集，道路车辆由第二行驶方向驶向第一行驶方向，并对第一行驶信息集进行加权排序，获得第一排序行驶信息集，以及对第二行驶信息集进行加权排序，获得第二排序行驶信息集，并根据第一排序行使信息集以及第二排序行使信息集，确定第二行驶轨迹集中与第一行驶轨迹集中的第一目标行驶轨迹对应的第二目标行驶轨迹，第一目标行驶轨迹与第二目标行驶轨迹属于同一道路车辆的行驶轨迹，以及根据第一目标行驶轨迹以及第二目标行驶轨迹，确定每辆道路车辆的车辆轨迹，实现了在车辆轨迹的生成过程中，通过对道路车辆的行驶信息集进行加权排序，减少了对行驶信息集进行融合时的匹配次数，降低了车辆轨迹的生成过程中的计算量。

技术特征：

1.一种车辆轨迹生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述对所述第一行驶信息集进行加权排序，获得第一排序行驶信息集，以及对所述第二行驶信息集进行加权排序，获得第二排序行驶信息集，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述第一行驶信息集包括多个第一行驶信息，所述计算所述第一行驶信息集对应的第一加权值，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述第一排序行使信息集以及所述第二排序行使信息集，确定所述第二行驶轨迹集中与所述第一行驶轨迹集中的第一目标行驶轨迹对应的第二目标行驶轨迹，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，与所述第一车辆标识对应的第二车辆标识为多个，所述将所述第二行驶轨迹集中与所述第二车辆标识对应的第二行驶轨迹，确定为与所述第一目标行驶轨迹对应的第二目标行驶轨迹，包括：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述第一目标行驶轨迹以及所述第二目标行驶轨迹，确定每辆道路车辆的车辆轨迹，包括：

7.根据权利要求6所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述车辆轨迹的平滑处理参数，对所述车辆轨迹进行平滑处理，包括：

8.一种车辆轨迹生成装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆轨迹生成方法。

技术总结本申请公开了一种车辆轨迹生成方法、车辆轨迹生成装置、车辆及存储介质，车辆轨迹生成方法包括根据第一行驶信息集，确定对应的第一行驶轨迹集；根据第二行驶信息集，确定对应的第二行驶轨迹集；对第一行驶信息集进行加权排序，获得第一排序行驶信息集，以及对第二行驶信息集进行加权排序，获得第二排序行驶信息集；确定第二行驶轨迹集中与第一行驶轨迹集中的第一目标行驶轨迹对应的第二目标行驶轨迹；根据第一目标行驶轨迹以及第二目标行驶轨迹，确定每辆道路车辆的车辆轨迹。本方法通过对道路车辆的行驶信息集进行加权排序，减少了对行驶信息集进行融合时的匹配次数，降低了车辆轨迹的生成过程中的计算量。技术研发人员：张鹏国,周嘉懿受保护的技术使用者：浙江宇视科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/10