数据回传方法、地图更新方法、导航方法、装置及设备与流程

本技术涉及数据处理领域，具体涉及一种数据回传方法、地图更新方法、导航方法、装置及设备。

背景技术：

1、自动驾驶作为智能汽车的主要发展方向，在自动驾驶的过程中，需要借助地图进行路径规划，地图的精确性直接影响到自动驾驶的安全性。

2、现有的地图更新技术，主要是依靠安装在道路上的摄像头回传的道路信息，以及驾驶员手动上报的道路信息对地图进行更新，但是安装在道路上的摄像头可以采集到的范围有限，且手动上报的道路信息，受到上传时间、拍摄角度、拍摄距离等众多因素的影响，导致其上传信息的准确度较低，使得地图在更新时的准确度较低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提出了一种数据回传方法、地图更新方法、导航方法、装置及设备，来实现云端地图的准确更新，进而提高车辆自动驾驶的安全性。

2、本技术实施例是采用以下技术方案来实现的：

3、第一方面，本技术实施例提供了一种数据回传方法，包括：获取第一车辆的位置信息以及第一车辆采集的周围环境数据；若基于第一车辆采集的周围环境数据确认第一车辆的行驶道路中存在障碍物，则获取障碍物在行驶道路中的位置基于障碍物在行驶道路中的位置、障碍物的类型、以及该障碍物的类型对应的预设风险值评价标准，确定该障碍物的风险值；若障碍物的风险值满足该障碍物的类型对应的预设回传条件，向云端地图管理系统发送通行风险预警信息，以使云端管理系统基于通行风险预警信息更新云端地图，通行风险预警信息包括第一车辆的位置信息、障碍物的位置及该障碍物对应的风险值。

4、第二方面，本技术实施例提供了一种地图更新方法，应用于云端地图管理系统，方法包括：接收第一车辆上传的通行风险预警信息，通行风险预警信息包括第一车辆的位置信息、障碍物的位置及该障碍物对应的风险值，障碍物的位置及该障碍物对应的风险值基于第一车辆采集的周围环境数据确认；基于第一车辆的位置信息，从云端地图中包含的多个区域中确定风险区域，以及，基于障碍物的位置及该障碍物对应的风险值，确定风险区域对应的风险值；对于云端地图中的风险区域，基于该风险区域对应的风险值确定该风险区域的区域权重；基于云端地图中的风险区域的区域权重对应的更新频率对云端地图中的风险区域进行更新，得到更新后的云端地图，更新后的云端地图中的风险区域标注有该风险区域对应的障碍物的位置及风险值。

5、第三方面，本技术实施例提供了一种导航方法，应用于第二车辆，包括：接收云端地图管理系统下发的风险信息，风险信息包括风险区域的位置信息和风险值，风险区域的位置信息和风险值基于前述的地图更新方法得到获得；基于风险信息中风险区域的位置信息在第二车辆的本地地图上标注目标风险区域，以及将风险信息中风险区域的的风险值作为目标风险区域的风险值；若目标风险区域的风险值大于预设阈值且第二车辆的初始规划路径经过目标风险区域，基于第二车辆的初始规划路径和目标风险区域生成候选路径；若候选路径中存在未经过目标风险区域的目标路径，将目标路径确定为第二车辆的导航路径。

6、第四方面，本技术实施例提供了一种数据回传装置，包括：获取模块，用于获取第一车辆的位置信息以及第一车辆采集的周围环境数据；检测模块，用于若基于第一车辆采集的周围环境数据确认第一车辆的行驶道路中存在障碍物，则获取障碍物在行驶道路中的位置，执行模块，用于基于障碍物在行驶道路中的位置、障碍物的类型、以及该障碍物的类型对应的预设风险值评价标准，确定该障碍物的风险值；上传模块，用于若障碍物的风险值满足该障碍物的类型对应的预设回传条件，向云端地图管理系统发送包括第一车辆的位置信息、障碍物的位置及该障碍物对应的风险值的通行风险预警信息，以使云端管理系统基于通行风险预警信息更新云端地图。

7、在一些实施方式中，执行模块用于若障碍物的类型为动态风险目标，确定预设风险值评价标准为车道位置，基于高精度地图的周围环境数据和障碍物在行驶道路中的位置，确定障碍物占据的车道位置；基于障碍物占据的车道位置获得障碍物的风险值；若障碍物的类型为静态风险目标或不可通行区域，确定预设风险值评价标准为车道数量，基于高精度地图的周围环境数据和障碍物在行驶道路中的位置，确定障碍物占据的车道数量；基于障碍物占据的车道数量获得障碍物的风险值。

8、在一些实施方式中，上传模块用于基于障碍物的类型确定该障碍物对应的风险阈值；若障碍物对应的风险值大于该障碍物的风险阈值，确定该障碍物的风险值满足该障碍物的类型对应的预设回传条件，并先云端地图管理系统发送通行风险预警信息。

9、第五方面，本技术实施例提供了一种地图更新装置，应用于云端地图管理系统，装置包括：第一接收模块，用于接收第一车辆上传的通行风险预警信息，通行风险预警信息包括第一车辆的位置信息、障碍物的位置及该障碍物对应的风险值，障碍物的位置及该障碍物对应的风险值基于第一车辆采集的周围环境数据确认；筛选模块，用于基于位置信息，从云端地图中包含的多个区域中确定风险区域，以及，基于障碍物的位置及该障碍物对应的风险值，确定风险区域对应的风险值；计算模块，用于对于云端地图中的风险区域，基于该风险区域对应的风险值确定该风险区域的区域权重；更新模块，用于基于云端地图中的风险区域的区域权重对应的更新频率对云端地图中的风险区域进行更新，得到更新后的云端地图，更新后的云端地图中的风险区域标注有该风险区域对应的障碍物的位置及风险值。

10、在一些实施方式中，地图更新装置还包括分析模块，分析模块用于确定风险区域的区域权重所处的预设区间范围，将该预设区间范围对应的更新频率确定为该风险区域的区域权重对应的更新频率；基于风险区域的区域权重以及该风险区域的风险值，确定该风险区域的保留时间，保留时间用于表征风险区域在更新后的云端地图中的存在时间；更新模块还用于基于风险区域的区域权重对应的更新频率对云端地图中的风险区域进行更新，得到更新后的云端地图，更新后的云端地图中的风险区域标注有该风险区域对应的障碍物的位置及风险值，以及该风险区域的保留时间。

11、在一些实施方式中，地图更新装置还包括下发模块，下发模块用于获取各第二车辆的导航路径信息；对于每个第二车辆，若根据该第二车辆的导航路径信息确定该第二车辆的前方存在风险区域，基于更新后的云端地图向该第二车辆发送风险信息，风险信息包括该风险区域的位置信息和风险值。

12、第六方面，本技术实施例提供了一种导航装置，应用于第二车辆，包括：第二接收模块，用于接收云端地图管理系统下发的风险信息，风险信息包括风险区域的位置信息和风险值，风险区域的位置信息和风险值基于前述地图更新方法得到获得；标注模块，用于基于风险信息中风险区域的位置信息在第二车辆的本地地图上标注目标风险区域，以及将风险信息中风险区域的的风险值作为目标风险区域的风险值；规划模块，用于若目标风险区域的风险值大于预设阈值且第二车辆的初始规划路径经过目标风险区域，基于第二车辆的初始规划路径和目标风险区域生成候选路径；确认模块，用于若候选路径中存在未经过目标风险区域的目标路径，将目标路径确定为第二车辆的导航路径。

13、在一些实施方式中，导航装置还包括报警模块，报警模块用于若候选路径均经过目标风险区域，将初始规划路径确定为第二车辆的导航路径，并向第二车辆发送警告信息。

14、第七方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

15、第八方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：计算机可读存储介质存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述的方法。

16、本技术实施例提供的一种数据回传方法、地图更新方法、导航方法、装置及设备；方法包括：获取第一车辆的位置信息以及第一车辆采集的周围环境数据；若基于周围环境数据确认存在障碍物，则获取障碍物在行驶道路中的位置，并根据障碍物在行驶道路中的位置、障碍物的类型、以及该障碍物的类型对应的预设风险值评价标准，确定该障碍物的风险值；若障碍物的风险值满足该障碍物的类型对应的预设回传条件；向云端地图管理系统发送包括第一车辆的位置信息、障碍物的位置及风险值的通行风险预警信息，以便于云端地图基于通行风险预警信息进行更新；通过本技术的方法，使得第一车辆可以在行驶过程中的任意位置生成通行风险预警信息，提高了风险信息的采集范围；且第一车辆为不同类型的障碍物设置了不同的预设风险值评价标准和预设回传条件，实现了对不同类型的障碍物的自动上报，提高了上报的数据的准确性，且避免了需要手动上传道路风险的过程；同时，由于通行风险预警信息中包含了障碍物在行驶道路中的位置，使得云端地图在更新时，可以根据车道和障碍物的位置对障碍物进行更加准确的定位，从而提高了云端地图的准确性。

17、本技术的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。