障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶过程中，自车周边经常出现数量众多的障碍物。目前，在相关技术中，通过规则的障碍区域识别自车周边的障碍物；但，在目标道路上识别自车周边的障碍物时，在第一道路坐标系下的障碍区域为不规则的区域，容易漏检障碍物。

技术实现思路

1、本申请的实施例提出了一种障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质。

2、第一方面，本申请的实施例提供了一种障碍物识别的方法，该方法包括：获取自车的行驶信息，以及目标道路的路况信息；根据行驶信息和目标道路的路况信息，确定第一道路坐标系下的第一障碍区域；获取自车在第二道路坐标系下的原始障碍区域，并将原始障碍区域转化为在第一道路坐标系下的第二障碍区域，其中，第二障碍区域朝向目标道路的内侧的面积小于朝向目标道路的外侧的面积，第一障碍区域位于目标道路的内侧；将落入第一障碍区域和/或第二障碍区域中的至少一个交通参与者，确定为自车在目标道路上的障碍物。

3、第二方面，本申请的实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：获取自车在目标道路上的障碍物，其中，障碍物为根据如第一方面描述的方法得到；对障碍物的障碍信息进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；根据碰撞检测结果，确定自车在目标道路上避障障碍物的路径。

4、第三方面，本申请的实施例提供了一种障碍物识别的装置，该装置包括：信息获取模块，用于获取自车的行驶信息，以及目标道路的路况信息；区域确定模块，用于根据行驶信息和目标道路的路况信息，确定第一道路坐标系下的第一障碍区域；坐标转化模块，用于获取自车在第二道路坐标系下的原始障碍区域，并将原始障碍区域转化为在第一道路坐标系下的第二障碍区域，其中，第二障碍区域朝向目标道路的内侧的面积小于朝向目标道路的外侧的面积，第一障碍区域位于目标道路的内侧；障碍物识别模块，用于将落入第一障碍区域和/或第二障碍区域中的至少一个交通参与者，确定为自车在目标道路上的障碍物。

5、第四方面，本申请的实施例提供了一种路径规划装置，该装置包括：信息获取模块，用于获取自车在目标道路上的障碍物，其中，障碍物为根据如第一方面描述的方法得到；碰撞检测模块，用于对障碍物的障碍信息进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；路径规划模块，用于根据碰撞检测结果，确定自车在目标道路上避障障碍物的路径。

6、第五方面，本申请的实施例提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面或第二方面描述的方法。

7、第六方面，本申请的实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，计算机指令用于使计算机执行如第一方面或第二方面描述的方法。

8、本申请的实施例提供的障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质，先根据行驶信息和目标道路的路况信息，确定第一道路坐标系下的第一障碍区域；然后，基于第一障碍区域，以及将自车在第二道路坐标系下的原始障碍区域转换为第一道路坐标系下的第二障碍区域，其中，第二障碍区域朝向目标道路的内侧的面积小于朝向目标道路的外侧的面积，第一障碍区域位于目标道路的内侧；然后，根据第一障碍区域和第二障碍区域筛选自车周边的障碍物，扩大了识别障碍物的区域，并将落入该第一障碍区域和/或第二障碍区域中的至少一个交通参与者，确定为自车在目标道路上的障碍物，避免漏检障碍物。

技术特征：

1.一种障碍物识别的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一道路坐标系包括笛卡尔坐标系，所述第二道路坐标系包括弗勒内坐标系。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述行驶信息包括：所述路况信息包括：起始位置点、终止位置点、曲率和与下一目标道路的距离；

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一障碍区域为扇形区域，所述扇形区域的一条边的朝向为在所述行驶位置点处的行驶方向，所述扇形区域的另一条边的朝向为所述起始位置点的反向；

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

6.一种路径规划方法，包括：

7.一种障碍物识别的装置，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一道路坐标系包括笛卡尔坐标系，所述第二道路坐标系包括弗勒内坐标系。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述路况信息包括：起始位置点、终止位置点、曲率和与下一目标道路的距离；

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一障碍区域为扇形区域，所述扇形区域的一条边的朝向为在所述行驶位置点处的行驶方向，所述扇形区域的另一条边的朝向为所述起始位置点的反向；

11.根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述装置还包括：

12.一种路径规划装置，包括：

13.一种电子设备，包括：

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

技术总结本申请公开了一种障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取自车的行驶信息，以及目标道路的路况信息；根据行驶信息和目标道路的路况信息，确定第一道路坐标系下的第一障碍区域；获取自车在第二道路坐标系下的原始障碍区域，并将原始障碍区域转化为在第一道路坐标系下的第二障碍区域，其中，第二障碍区域朝向目标道路的内侧的面积小于朝向目标道路的外侧的面积，第一障碍区域位于目标道路的内侧；将落入第一障碍区域和/或第二障碍区域中的至少一个交通参与者，确定为自车在目标道路上的障碍物。技术研发人员：李国峰,吕强,苗乾坤受保护的技术使用者：新石器中研（上海）科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13