连结车辆的障碍物检测装置、连结车辆的驾驶系统以及连结车辆的障碍物检测方法与流程

本公开涉及连结车辆的障碍物检测装置、连结车辆的驾驶系统以及连结车辆的障碍物检测方法。

背景技术：

1、在连结车辆中，头侧的牵引车与底盘侧的被牵引车通过由头侧的联接器以及底盘侧的转向销构成的连结机构连结。这样构成的连结车辆由于内轮差大，所以在行驶中转弯时有可能卷入周边的障碍物。

2、为了防止连结车辆转弯时的周边的障碍物的卷入，存在预测连结车辆的转弯轨迹，并判定在预测出的轨迹内是否存在障碍物的技术(参照专利文献1)。

3、在使用了这样的技术的车辆的卷入防止装置中，例如根据检测出的连结车辆的实际转向角来运算实际转向角速度，并基于实际转向角、实际转向角速度以及检测出的车速来运算连结车辆的将来的转弯轨迹。而且，该装置基于将来的转弯轨迹来设定连结车辆在预定时间后通过的区域，判定由监视汽车周边的扫描式雷达识别出的障碍物是否存在于所设定的区域，从而检测有可能卷入的障碍物。该车辆的卷入防止装置能够预测从连结车辆的转弯开始到稳定转弯为止的期间的转弯轨迹，设定在连结车辆的转弯时应监视的区域。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2000-171560号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、在连结车辆转弯的情况下，牵引车与被牵引车的连结角根据转向角而变化，被牵引车相对于牵引车的相对位置、以及连结车辆的姿势也变更。因此，若将上述那样的障碍物检测处理所使用的扫描式雷达设置于牵引车，则该扫描式雷达的检测范围包含被牵引车的一部分，有可能将被牵引车误识别为障碍物。另外，若将该扫描式雷达设置于被牵引车，则该扫描式雷达的检测范围包含牵引车的一部分，有可能将牵引车误识别为障碍物。若产生这样的误识别，则在连结车辆转弯时有可能卷入的障碍物的检测精度有可能降低。

3、本公开的目的在于提供能够高精度地检测连结车辆在行驶中转弯时有可能卷入的障碍物的连结车辆的障碍物检测装置、连结车辆的驾驶系统以及连结车辆的障碍物检测方法。

4、用于解决课题的手段

5、本公开的连结车辆的障碍物检测装置与障碍物传感器连接，所述障碍物传感器检测位于牵引车以及由所述牵引车牵引的被牵引车的周边的障碍物，所述连结车辆的障碍物检测装置具备：周边区域计算部，其在所述牵引车以及所述被牵引车转弯时，计算所述牵引车以及所述被牵引车的转弯方向的周边区域；通过区域计算部，其计算所述牵引车以及所述被牵引车转弯时的通过预测区域；监视区域计算部，其计算由所述周边区域计算部检测出的周边区域与由所述通过区域计算部计算出的通过预测区域重叠的区域作为监视区域；以及障碍物检测部，其根据在所述监视区域内检测出由所述障碍物传感器检测到的障碍物的情况，输出表示检测出有可能因所述牵引车以及所述被牵引车的转弯而被卷入的障碍物的障碍物检测信息。

6、所述监视区域计算部计算除了所述牵引车的前方的区域以外的区域作为所述监视区域。

7、所述通过区域计算部计算所述牵引车以及所述被牵引车在转弯轨道上移动制动距离为止通过的区域作为所述通过预测区域。

8、所述通过区域计算部计算第一通过预测区域和第二通过预测区域作为所述通过预测区域，所述第一通过预测区域是所述牵引车及所述被牵引车直到移动基于紧急停止的制动距离为止通过的区域，所述第二通过预测区域是所述牵引车及所述被牵引车直到移动基于缓慢停止的制动距离为止通过的区域，所述监视区域计算部计算所述周边区域与所述第一通过预测区域重叠的区域作为第一监视区域，计算所述周边区域与所述第二通过预测区域重叠的区域计算作为第二监视区域，所述障碍物检测部根据在所述第一监视区域内或所述第二监视区域内检测出由所述障碍物传感器检测到的障碍物的情况，输出附加了表示检测出的障碍物的位置是在所述第一监视区域内还是在所述第二监视区域内的信息的所述障碍物检测信息。

9、本公开的连结车辆的驾驶系统是具有与连结车辆的障碍物检测装置连接的驾驶控制部的连结车辆的驾驶系统，所述驾驶控制部根据取得了从所述障碍物检测装置输出的障碍物检测信息的情况，向所述牵引车输出停止指示。

10、本公开的连结车辆的驾驶系统是具有与连结车辆的障碍物检测装置连接的驾驶控制部的连结车辆的驾驶系统，所述驾驶控制部进行以下控制：根据取得了从所述障碍物检测装置输出的所述障碍物检测信息的情况，基于附加于该障碍物检测信息的信息来判定障碍物的位置是在所述第一监视区域内还是在所述第二监视区域内；根据判定为该障碍物的位置在所述第一监视区域内的情况，向所述牵引车输出紧急停止指示；以及根据判定为该障碍物的位置在所述第二监视区域内的情况，向所述牵引车输出缓慢停止指示。

11、所述驾驶控制部根据取得了从所述障碍物检测装置输出的所述障碍物检测信息的情况，输出维持当前的转向角度的指示。

12、所述牵引车具备自动驾驶机构，所述驾驶控制部向所述自动驾驶机构输出所述停止指示以及维持所述转向角度的指示。

13、本公开的连结车辆的障碍物检测方法是检测位于牵引车以及由所述牵引车牵引的被牵引车的周边的障碍物的连结车辆的障碍物检测方法，所述连结车辆的障碍物检测方法具有以下步骤：周边区域计算步骤，在所述牵引车以及所述被牵引车转弯时，计算所述牵引车以及所述被牵引车的转弯方向的周边区域；通过预测区域计算步骤，计算所述牵引车以及所述被牵引车转弯时的通过预测区域；监视区域计算步骤，计算所述周边区域计算步骤中检测出的周边区域与所述通过预测区域计算步骤中计算出的通过预测区域重叠的区域作为监视区域；以及障碍物检测步骤，根据在所述监视区域内检测出由检测位于所述牵引车以及所述被牵引车的周边的障碍物的障碍物传感器检测到的障碍物的情况，输出表示检测出有可能因所述牵引车以及所述被牵引车的转弯而被卷入的障碍物的障碍物检测信息。

14、发明效果

15、根据本公开的连结车辆的障碍物检测装置、连结车辆的驾驶系统、或者连结车辆的障碍物检测方法，能够高精度地检测连结车辆在行驶中转弯时有可能卷入的障碍物。

技术特征：

1.一种与障碍物传感器连接的连结车辆的障碍物检测装置，所述障碍物传感器检测位于牵引车以及由所述牵引车牵引的被牵引车的周边的障碍物，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的连结车辆的障碍物检测装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的连结车辆的障碍物检测装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的连结车辆的障碍物检测装置，其特征在于，

5.一种连结车辆的驾驶系统，其具有与权利要求1至3中的任一项所述的连结车辆的障碍物检测装置连接的驾驶控制部，其特征在于，

6.一种连结车辆的驾驶系统，其具有与权利要求4所述的连结车辆的障碍物检测装置连接的驾驶控制部，其特征在于，

7.根据权利要求5或6所述的连结车辆的驾驶系统，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的连结车辆的驾驶系统，其特征在于，

9.一种连结车辆的障碍物检测方法，检测位于牵引车以及由所述牵引车牵引的被牵引车的周边的障碍物，其特征在于，

技术总结一种连结车辆(C)的障碍物检测装置(40)，具备：周边区域计算部(41)，其计算牵引车(X)及被牵引车(Y)的转弯方向的周边区域(D)；通过区域计算部(42)，其计算牵引车(X)及被牵引车(Y)转弯时的通过预测区域(AB、A、B、A<subgt;1</subgt;B<subgt;1</subgt;、A<subgt;2</subgt;B<subgt;2</subgt;))；监视区域计算部(43)，其计算周边区域(D)与通过预测区域(AB、A、B、A<subgt;1</subgt;B<subgt;1</subgt;、A<subgt;2</subgt;B<subgt;2</subgt;)重叠的区域作为监视区域(E、E<subgt;1</subgt;、E<subgt;2</subgt;)；以及障碍物检测部(44)，其根据在监视区域(E、E<subgt;1</subgt;、E<subgt;2</subgt;)内检测到由障碍物传感器(30)检测到的障碍物的情况，输出表示有可能因牵引车(X)及被牵引车(Y)的转弯而被卷入的障碍物的障碍物检测信息。技术研发人员：曾根原光治,金岛义治,香月良夫受保护的技术使用者：株式会社IHI技术研发日：技术公布日：2024/6/2