一种汽车碰撞预警方法、系统、计算机及存储介质

本发明涉及汽车驾驶，特别涉及一种汽车碰撞预警方法、系统、计算机及存储介质。

背景技术：

1、车辆碰撞预警其避撞原理就是通过传感器检测本车与前方车辆的距离和相对车速，通过算法计算临界安全距离，当车距小于临界安全距离时就对车辆进行主动制动来保证本车的安全。

2、汽车自动驾驶技术中的跟车模式是基于前车与本车的行驶状态和距离来进行加速，以保持合适的跟车距离。由于车辆碰撞预警中的前车距离是基于传感器获取的直线距离，当处于弯道工况下时，容易被其他车道的车辆影响，出现误预警甚至误制动的情况，影响驾驶体验。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种汽车碰撞预警方法、系统、计算机及存储介质，旨在解决现有技术中，处于弯道工况下时，容易被其他车道的车辆影响，出现误预警甚至误制动的情况，影响驾驶体验的技术问题。

2、为了实现上述目的，本发明是通过如下技术方案来实现的：第一方面，本申请提供了一种汽车碰撞预警方法，包括以下步骤：

3、基于本车当前速度值及期望加速度得到本车的下一时刻的期望速度值，并根据所述本车与前车之间的当前距离值及所述期望速度值计算下一时刻中前车与本车之间的期望距离值；

4、基于所述期望速度值与所述期望距离值建立碰撞风险预测模型：

5、；

6、；

7、式中，为速度权重值，为本车的期望速度值，为距离权重值，为所述预期目标距离值，表示sigmoid函数，为自然对数的底数，m为所述期望距离值，为最小安全距离；

8、基于所述碰撞风险预测模型实时获取碰撞风险，并判断所述碰撞风险是否大于预设阈值；

9、若所述碰撞风险大于预设阈值，判断本车是否处于弯道行驶状态；

10、若本车处于弯道行驶状态，判断前车与本车是否处于同一车道；

11、若前车与本车处于同一车道，降低所述期望加速度并发出碰撞预警。

12、根据上述技术方案的一方面，基于本车当前速度值及期望加速度得到本车的下一时刻的期望速度值的步骤之前，所述方法还包括：

13、基于距离传感器获取当前时刻中前车与本车之间的当前距离值；

14、根据前车当前速度值设置本车的目标跟车速度值，并基于所述当前距离值及所述目标跟车速度值得到与所述本车当前速度值对应的期望加速度。

15、根据上述技术方案的一方面，判断前车与本车是否处于同一车道的步骤具体包括：

16、基于以下计算式计算前车与本车之间的横向距离值，以基于所述横向距离值判断前车与本车是否处于同一车道；

17、；

18、式中，为前车与本车之间的直线距离值，r为弯道半径，为弯道所对应的圆心角。

19、根据上述技术方案的一方面，所述弯道半径的计算式如下：

20、；

21、式中，为本车当前行驶时的横摆角速度，v为本车当前行驶时的速度值。

22、第二方面，本申请提供了一种汽车碰撞预警系统，包括：

23、获取模块，用于基于本车当前速度值及期望加速度得到本车的下一时刻的期望速度值，并根据所述当前距离值及所述期望速度值计算下一时刻中前车与本车之间的期望距离值；

24、预测模块，用于基于所述期望速度值与所述期望距离值建立碰撞风险预测模型：

25、；

26、；

27、式中，为速度权重值，为本车的期望速度值，为距离权重值，为所述预期目标距离值，表示sigmoid函数，为自然对数的底数，m为所述期望距离值，为最小安全距离；

28、判断模块，用于基于所述碰撞风险预测模型实时获取碰撞风险，并判断所述碰撞风险是否大于预设阈值；

29、预警模块，用于若所述碰撞风险大于预设阈值，判断本车是否处于弯道行驶状态；

30、若本车处于弯道行驶状态，判断前车与本车是否处于同一车道；

31、若前车与本车处于同一车道，降低所述期望加速度并发出碰撞预警。

32、根据上述技术方案的一方面，所述系统还包括：

33、期望模块，用于基于距离传感器获取当前时刻中前车与本车之间的当前距离值；

34、根据前车当前速度值设置本车的目标跟车速度值，并基于所述当前距离值及所述目标跟车速度值得到与所述本车当前速度值对应的期望加速度。

35、根据上述技术方案的一方面，所述预警模块具体用于：

36、基于以下计算式计算前车与本车之间的横向距离值，以基于所述横向距离值判断前车与本车是否处于同一车道；

37、；

38、式中，为前车与本车之间的直线距离值，r为弯道半径，为弯道所对应的圆心角。

39、第三方面，本申请还提供了一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述技术方案中所述的汽车碰撞预警方法。

40、第四方面，本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述技术方案中所述的汽车碰撞预警方法。

41、与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过基于本车的当前速度，以及期望加速度得到本车下一时刻的期望速度值，该期望加速度可以是跟车模式下，基于车况得到的车速调节值，也可以是人工设置的期望值，然后根据本车与前车之间的当前距离值，及期望速度值来模拟得到下一时刻中前车与本车的距离值，并根据下一时刻的速度及距离进行风险预测及干预，相对于现有技术中基于当前车速及距离判断进行碰撞预警，即默认本车加速度为零的方式，提高了碰撞风险的预测准确度，当碰撞风险大于预设阈值时，通过判断本车是否处于弯道行驶状态，来避免出现误预警甚至误制动的情况，提高驾驶体验。

技术特征：

1.一种汽车碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的汽车碰撞预警方法，其特征在于，基于本车当前速度值及期望加速度得到本车的下一时刻的期望速度值的步骤之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的汽车碰撞预警方法，其特征在于，判断前车与本车是否处于同一车道的步骤具体包括：

4.根据权利要求3所述的汽车碰撞预警方法，其特征在于，所述弯道半径的计算式如下：

5.一种汽车碰撞预警系统，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的汽车碰撞预警系统，其特征在于，所述系统还包括：

7.根据权利要求6所述的汽车碰撞预警系统，其特征在于，所述预警模块具体用于：

8.一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述的汽车碰撞预警方法。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的汽车碰撞预警方法。

技术总结本发明提供一种汽车碰撞预警方法、系统、计算机及存储介质，该方法包括以下步骤：基于碰撞风险预测模型实时获取碰撞风险，并判断碰撞风险是否大于预设阈值；若碰撞风险大于预设阈值，判断本车是否处于弯道行驶状态；若本车处于弯道行驶状态，判断前车与本车是否处于同一车道；若前车与本车处于同一车道，降低期望加速度并发出碰撞预警。通过根据下一时刻的速度及距离进行风险预测及干预，相对于现有技术中基于当前车速及距离判断进行碰撞预警，即默认本车加速度为零的方式，提高了碰撞风险的预测准确度，当碰撞风险大于预设阈值时，通过判断本车是否处于弯道行驶状态，来避免出现误预警甚至误制动的情况，提高驾驶体验。技术研发人员：徐衡受保护的技术使用者：江西科技学院技术研发日：技术公布日：2024/6/18