一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法与流程

本发明涉及智能驾驶，具体为一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法。

背景技术：

1、在井工矿场景下的作业车辆在行驶过程中，车辆碰撞是造成事故的主要因素。譬如在通过交叉路口，前方大车遮挡井工矿场景下交通灯和标识牌、井下能见度低无法辨识到前方交通灯和标识牌，或是前方有交通灯和标识牌模糊混淆及由于感知能力有限不能准确获取到前方交通灯及标识牌信息的场景。会对驾驶员造成车辆发生交通碰撞事故。

2、井工矿场的井下巷道内驾驶环境对智能驾驶技术提出了严峻挑战。尽管目前存在一些解决方案，例如单车车载tsr信息播报功能，它可以提前获取前方路口的交通信息。然而，这种方法无法及时将真实井工矿场景下路口的信息与车辆端的数据进行融合，导致无法获取准确有效的状态信息，甚至会得到错误的信息，从而使得tsr功能失效。为此我们提出了一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的上述不足，本发明提供了一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法，有效解决交通灯被遮挡问题，提高行车安全和通行效率。

2、本发明提供如下技术方案：一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法，包括应用在车端的传感器单元和tsr系统以及设置在井工矿巷道路口的路端设备；

3、所述车端的传感器单元获取交通信号灯状态和交通标牌信息以及前方障碍物位置，并通过tsr系统分析并反映前方交通信息；

4、车端的tsr系统通过v2x技术与可以井工矿巷道各个路口的路端设备对接，当车辆前方有阻挡物时，传感器单元无法获取交通信息，通过路端设备提供前方交通信息，并通过v2x技术使tsr系统接收，tsr系统根据传感器单元和路端设备提供的信息进行结合，识别当前路口和车辆状态，并规划车辆当前驾驶决策，使驾驶员根据驾驶决策安全驾驶；

5、当路端设备检测到车辆进入通信范围内并反馈到tsr系统，tsr系统检测到前方路口为红/黄灯状态，则通过公式：，其中，为初始车速，， 分别为驾驶员反应时间和制动系统响应时间，a1为温和刹停减速度，为预警安全距离，可计算预警距离s0，当车辆抵达s0后，路端设备对车辆发出预警，提示减速停止；

6、当检测到前方路口为绿灯状态，并确定绿灯倒计时时间，通过公式：，其中，为车辆到安全线的距离；为车辆当前车速；为车辆按照当前速度到达安全线时间，如此计算车辆通过路口时间ttc；若ttc＞，则车辆正常通行；若ttc，则车辆无法通过路口，通过路端设备通知车辆使其停在路口；

7、当传感器单元获取交通标牌信息时，通过公式计算降速行驶距离，且公式：，其中，为车辆减速至限速所需距离；为交通标识牌最高限速； ，分别为驾驶员反应时间和制动系统响应时间，a1为温和刹车减速度，若＞时，则通过路端设备对车辆预警，提示减速，并在抵达处进行降速，当时，车辆可直接通过。

8、优选的，传感器单元包括用于识别获取前方交叉口交通灯或交通标识信息的摄像头和用于检测路况的毫米波雷达。

9、优选的，路端设备通过v2x技术与车端的tsr系统连接后，可检测车辆的位置和距离路口的距离。

10、优选的，tsr系统作为预警系统，根据信息进行决策，并提醒驾驶员是否能通过路口，以及经过交通标识牌路端减速操作。。

11、与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

12、该井工矿巷道内交通信息预警控制方法，在车里通过巷道路口或标识牌时，利用路端设备对车辆发生前方交通信息，避免交通信号标牌模糊或者易混淆，无法获取交通信号标牌信息，或者获取到错误交通标牌信息，并然后对车辆运动状态、交通标识信息进行综合判定，在车辆进入预警距离后对驾驶员发出提醒，驾驶员在接收到系统提示后，通过驾驶员主动采取制动措施，实现车辆减速至限制时速安全通过。

技术特征：

1.一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法，其特征在于：包括应用在车端的传感器单元和tsr系统以及设置在井工矿巷道路口的路端设备；

2.根据权利要求1所述的一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法，其特征在于：传感器单元包括用于识别获取前方交叉口交通灯或交通标识信息的摄像头和用于检测路况的毫米波雷达。

3.根据权利要求1所述的一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法，其特征在于：路端设备通过v2x技术与车端的tsr系统连接后，可检测车辆的位置和距离路口的距离。

4.根据权利要求1所述的一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法，其特征在于：tsr系统作为预警系统，根据信息进行决策，并提醒驾驶员是否能通过路口，以及经过交通标识牌路端减速操作。

技术总结本发明涉及智能驾驶技术领域，且公开了一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法，包括应用在车端的传感器单元和TSR系统以及设置在井工矿巷道路口的路端设备；所述车端的传感器单元获取交通信号灯状态和交通标牌信息以及前方障碍物位置，并通过TSR系统反映前方交通信息。该井工矿巷道内交通信息预警控制方法，在车里通过巷道路口或标识牌时，利用路端设备对车辆发生前方交通信息，避免交通信号标牌模糊或者易混淆，无法获取交通信号标牌信息，或者获取到错误交通标牌信息，并然后对车辆运动状态、交通标识信息进行综合判定，在车辆进入预警距离后对驾驶员发出提醒。技术研发人员：黄琰,周欣,王琦,郭坤,杨鹏受保护的技术使用者：理工雷科智途（北京）科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11