指向遥控方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及遥控，尤其涉及一种指向遥控方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着物联网和智能技术的快速发展，越来越多的设备可实现智能化和互联互通，例如电视机、窗帘、摄像头、无人机、游戏机等，用户可通过遥控器、手机等方式实现对设备的控制。而一般的遥控器是通过按键方式对受控设备进行操作的，但是随着电器功能越来越复杂，遥控器可实现的功能和按键数量也越来越多，操作过程也变得越复杂，十分不利于用户的操作，这使得原有的按键式遥控器逐渐不能满足用户的操作需要。

2、为了满足用户的操作需要，提出了通过采用设有惯性传感器的体感遥控设备以对数字化和网络化的受控设备进行遥控。利用惯性传感器（如加速度计和陀螺仪）来测量体感动作，并根据这些测量值计算出体感动作代表的遥控信号以控制设备。但是传统的体感遥控设备存在累积误差问题，常常导致遥控不准确。

3、上述内容仅用于辅助理解本技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供了一种指向遥控方法、装置、设备及存储介质，旨在解决传统的体感遥控设备存在累积误差，常常导致遥控不准确的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提出一种指向遥控方法，所述的方法包括：

3、通过惯性传感器采集用户的手势指向动作的原始传感信号；

4、根据采集的手势动作图像对所述原始传感信号进行修正，确定所述手势指向动作对应的体感指向遥控数据；

5、通过超宽带uwb技术对待交互对象进行遥感定位，确定所述用户与所述待交互对象之间的定位方向角数据；

6、检测所述待交互对象的对象类型；

7、基于所述对象类型，根据所述定位方向角数据和所述体感指向遥控数据对所述待交互对象进行遥控。

8、在一实施例中，所述根据采集的手势动作图像对所述原始传感信号进行修正，确定所述手势指向动作对应的体感指向遥控数据的步骤，包括：

9、通过红外摄像机采集所述手势指向动作的手势动作图像；

10、对所述手势动作图像进行图像识别，确定所述手势指向动作的相对位置及相对方向；

11、对所述原始传感信号进行传感分解，获得所述手势指向动作对应的指向姿态数据和漂移速度数据；

12、根据所述相对位置及所述相对方向对所述指向姿态数据和所述漂移速度数据进行误差修正，获得体感指向遥控数据。

13、在一实施例中，所述对所述手势动作图像进行图像识别，确定所述手势指向动作的相对位置及相对方向的步骤，包括：

14、对所述手势动作图像进行二值化处理，获得二值化图像；

15、对所述二值化图像的像素值进行聚类，获得所述二值化图像对应的区域重心图像；

16、根据所述区域重心图像的重心坐标值确定所述手势指向动作的相对位置；

17、对所述区域重心图像进行直线夹角拟合，获得所述手势指向动作的相对方向。

18、在一实施例中，所述对所述原始传感信号进行传感分解，获得所述手势指向动作对应的指向姿态数据和漂移速度数据的步骤，包括：

19、对所述原始传感信号进行插值处理，获得陀螺仪传感数据和加速度传感数据；

20、根据所述陀螺仪传感数据进行旋转测量，获得所述手势指向动作对应的指向姿态数据和角速度传感数据；

21、对所述角速度传感数据和所述加速度传感数据进行速度估测，获得漂移速度数据。

22、在一实施例中，所述根据所述相对位置及所述相对方向对所述指向姿态数据和所述漂移速度数据进行误差修正，获得体感指向遥控数据的步骤，包括：

23、判断所述相对位置及所述相对方向与所述指向姿态数据之间的误差值是否达到预设差值；

24、若所述误差值达到所述预设差值，则通过预设权重值根据所述相对位置和所述相对方向对所述指向姿态数据进行误差修正，获得目标姿态数据；

25、基于所述目标姿态数据和所述漂移速度数据，确定所述手势指向动作对应的体感指向遥控数据。

26、在一实施例中，所述通过超宽带uwb技术对待交互对象进行遥感定位，确定所述用户与所述待交互对象之间的定位方向角数据的步骤，包括：

27、通过超宽带uwb技术向待交互对象发送脉冲信号，并获得返回的脉冲信号的飞行时间；

28、根据所述飞行时间对所述待交互对象进行遥感测距，确定所述用户与所述待交互对象之间的遥感距离；

29、通过aoa到达角定位算法对所述脉冲信号进行遥感定位，获得所述待交互对象的遥感方向；

30、基于所述遥感距离和所述遥感方向，确定所述用户与所述待交互对象之间的定位方向角数据。

31、在一实施例中，所述基于所述对象类型，根据所述定位方向角数据和所述体感指向遥控数据对所述待交互对象进行遥控的步骤，包括：

32、在所述对象类型为平面类型时，判定所述待交互对象为二维交互对象；

33、检测所述二维交互对象与所述用户之间的相对姿态数据；

34、根据所述相对姿态数据筛除所述体感指向遥控数据的一维方向数据，获得所述待交互对象的目标指向遥控数据；

35、根据所述目标指向遥控数据对所述二维交互对象进行遥控。

36、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种指向遥控装置，所述装置包括：

37、信号采集模块，用于通过惯性传感器采集用户的手势指向动作的原始传感信号；

38、误差修正模块，用于根据采集的手势动作图像对所述原始传感信号进行修正，确定所述手势指向动作对应的体感指向遥控数据；

39、遥感定位模块，用于通过超宽带uwb技术对待交互对象进行遥感定位，确定所述用户与所述待交互对象之间的定位方向角数据；

40、对象检测模块，用于检测所述待交互对象的对象类型；

41、指向遥控模块，用于基于所述对象类型，根据所述定位方向角数据和所述体感指向遥控数据对所述待交互对象进行遥控。

42、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种指向遥控设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的指向遥控方法的步骤。

43、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的指向遥控方法的步骤。

44、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的指向遥控方法的步骤。

45、本技术提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：本技术首先通过惯性传感器采集用户的手势指向动作的原始传感信号；然后根据采集的手势动作图像对所述原始传感信号进行修正，确定所述手势指向动作对应的体感指向遥控数据；接着通过超宽带uwb技术对待交互对象进行遥感定位，确定所述用户与所述待交互对象之间的定位方向角数据；再检测所述待交互对象的对象类型；最后基于所述对象类型，根据所述定位方向角数据和所述体感指向遥控数据对所述待交互对象进行遥控。由于本技术在惯性传感器采集手势指向动作的原始传感信号后，通过手势动作图像和超宽带uwb技术对原始传感信号进行修正，避免了传统的体感遥控设备存在累积误差的情况，从而提高了遥控过程的准确性。