一种基于仿生机械臂的高速公路收费方法、设备及介质与流程

本技术涉及机械臂，尤其涉及一种基于仿生机械臂的高速公路收费方法、设备及介质。

背景技术：

1、高速公路作为快速交通中重要的一环，承担着重要的交通任务。高速公路是实现现代化交通构建的必经之路，对于经济和社会的发展起到十分重要的作用。

2、车辆在驶上高速时，需要在收费处领取通行卡，待下高速时的收费处再将通行卡收回，从而计算高速费。

3、传统的人工收费模式对停车位置要求较高，若过远，收费员很难从驾驶员手中拿到通行卡，扫码付费也不容易扫到，导致付款失败。若过近，车辆很容易碰到收费亭，同时收费人员需要时刻在岗，应对不时出现的车辆进出，作业效率不高，在车辆较多的情况下，容易造成后续车辆的堵塞。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种基于仿生机械臂的高速公路收费方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：传统的高速公路人工收费模式对停车位置要求较高，收费人员需要时刻在岗，应对不时出现的车辆进出，作业效率不高，在车辆较多的情况下，容易造成后续车辆的堵塞。

2、本技术实施例采用下述技术方案：

3、本技术实施例提供一种基于仿生机械臂的高速公路收费方法。包括，在车辆到达预设位置后，获取车辆信息；基于预置车辆定位识别系统获取车辆对应的车窗中心点坐标；将车窗中心点坐标发送至仿生机械臂，并向仿生机械臂发送控制指令，以控制仿生机械臂到达车窗中心点坐标对应的位置；在检测到仿生机械臂对应的卡槽上存在通行卡的情况下，获取通行卡信息并确定出车辆对应的通行费；获取用户选择的支付方式，并在接收到支付成功指令后，向仿生机械臂发送收回指令，并发送抬杆放行指令，以完成高速公路收费过程。

4、本技术实施例通过结合现有的高速自动发卡机已有的设备基础，优化了高速收费站机械臂收费流程。通过获取获车辆对应的车窗中心点坐标，能够自动规划路径，确定出仿生机械臂的伸出路径，以确保仿生机械臂准确到达车窗位置。其次，本技术实施例通过对卡槽中的通行卡进行检测读取，以及在用户支付完成后，将仿生机械臂收回等，能够实现在有人值守岗亭或无人值守岗亭两种模式下进行收费模式的平稳切换，从而提高收费效率，降低出现车辆拥堵情况的发生几率。

5、在本技术的一种实现方式中，将车窗中心点坐标发送至仿生机械臂，并向仿生机械臂发送控制指令，以控制仿生机械臂到达车窗中心点坐标对应的位置，具体包括：调用预置仿生机械臂动态链接库中的伸出机械臂的函数；以及，将车窗中心点坐标发送至仿生机械臂，以向仿生机械臂发送伸出控制指令；基于仿生机械臂当前位置与车窗中心点坐标，确定出到达车窗中心点坐标的运动轨迹，以基于运动轨迹，控制仿生机械臂到达车窗中心点坐标对应的位置。

6、在本技术的一种实现方式中，获取通行卡信息并确定出车辆对应的通行费，具体包括：确定出通行卡类型；其中，通行卡类型至少包括cpc卡以及etc卡；在通行卡类型为cpc卡的情况下，基于预置读卡器对通行卡进行信息读取，以获取通行卡信息；其中，通行卡信息至少包括车型信息以及车牌信息中的一项；预置读卡器设置于仿生机械臂上或设置于高速公路收费站内；基于通行卡信息中的车型信息与车牌信息，与获取到的车辆信息进行比对；在比对一致的情况下，获取车辆对应的通行费；在比对结果不一致的情况下，发出报警提醒。

7、在本技术的一种实现方式中，确定出通行卡类型之后，方法还包括：在通行卡类型为etc卡的情况下，基于设置于仿生机械臂上的读卡器，对通行卡进行信息读取；在信息读取成功的情况下，基于通行卡信息对车辆进行通行费计算；在信息读取失败的情况下，发出告警。

8、在本技术的一种实现方式中，获取用户选择的支付方式，并在接收到支付成功指令后，向仿生机械臂发送收回指令，具体包括：在通行卡为cpc卡的情况下，控制预置语音提示系统，向用户进行机械臂扫码支付方式提醒；在接收到支付成功指令后，调用预置仿生机械臂动态链接库中的收回cpc卡的接口函数，以向机械臂发送收回通行卡的控制指令。

9、在本技术的一种实现方式中，获取用户选择的支付方式，在接收到支付成功指令后，向仿生机械臂发送收回指令，具体包括：在通行卡为etc卡的情况下，控制预置语音提示系统，向用户进行机械臂扫码支付方式或etc卡支付方式提醒；在接收到支付成功指令或接收到etc卡扣款成功指令后，向用户发送etc卡取走提醒；在检测到卡槽上不存在etc卡的情况下，调用预置仿生机械臂动态链接库中的收回etc卡的接口函数，以向仿生机械臂发送收回通行卡的控制指令。

10、在本技术的一种实现方式中，在检测到仿生机械臂对应的卡槽上存在通行卡的情况下，获取通行卡信息之后，方法还包括：在通行卡信息存在特殊业务信息的情况下，基于特殊业务信息对车辆发送相应操作指令；其中，相应操作指令至少包括车辆引出、重放行以及倒车操作中的一项；调用预置仿生机械臂动态链接库中的机械臂收回的接口函数，以向仿生机械臂发送收回控制指令。

11、在本技术的一种实现方式中，获取用户选择的支付方式之后，方法还包括：在用户选择基于先行后付平台的支付方式的情况下，向先行后付平台发送车辆信息查询请求；获取先行后付平台反馈的车辆信息查询结果；基于车辆信息查询结果，在确定当前车辆为先行后付用户或当前车辆无感支付成功的情况下，对支付信息进行记录，并发送抬杆放行指令，以完成高速公路收费。

12、本技术实施例提供一种基于仿生机械臂的高速公路收费设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：在车辆到达预设位置后，获取车辆信息；基于预置车辆定位识别系统获取车辆对应的车窗中心点坐标；将车窗中心点坐标发送至仿生机械臂，并向仿生机械臂发送控制指令，以控制仿生机械臂到达车窗中心点坐标对应的位置；在检测到仿生机械臂对应的卡槽上存在通行卡的情况下，获取通行卡信息并确定出车辆对应的通行费；获取用户选择的支付方式，并在接收到支付成功指令后，向仿生机械臂发送收回指令，并发送抬杆放行指令，以完成高速公路收费过程。

13、本技术实施例提供的一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：在车辆到达预设位置后，获取车辆信息；基于预置车辆定位识别系统获取车辆对应的车窗中心点坐标；将车窗中心点坐标发送至仿生机械臂，并向仿生机械臂发送控制指令，以控制仿生机械臂到达车窗中心点坐标对应的位置；在检测到仿生机械臂对应的卡槽上存在通行卡的情况下，获取通行卡信息并确定出车辆对应的通行费；获取用户选择的支付方式，并在接收到支付成功指令后，向仿生机械臂发送收回指令，并发送抬杆放行指令，以完成高速公路收费过程。

14、本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本技术实施例通过结合现有的高速自动发卡机已有的设备基础，优化了高速收费站机械臂收费流程。通过获取获车辆对应的车窗中心点坐标，能够自动规划路径，确定出仿生机械臂的伸出路径，以确保仿生机械臂准确到达车窗位置。其次，本技术实施例通过对卡槽中的通行卡进行检测读取，以及在用户支付完成后，将仿生机械臂收回等，能够实现在有人值守岗亭或无人值守岗亭两种模式下进行收费模式的平稳切换，从而提高收费效率，降低出现车辆拥堵情况的发生几率。