一种激光雷达以及ETC交易控制方法与流程

本申请涉及智能交通系统，尤其涉及一种激光雷达以及etc交易控制方法。

背景技术：

1、etc(electronic toll collection，电子不停车收费)系统主要通过车辆的车载单元与路侧单元之间进行的无线通信，完成车辆的自动感应识别和相关收费数据的交换，从而实现无需停车的自动收费操作。

2、当某车辆进入etc车道后，路侧单元会向该车辆的车载单元发送交易请求，在车载单元对该交易请求进行响应并成功完成etc交易后，该etc车道对应的道闸杆会自动抬起，以放行该车辆。

3、然而，在上述过程中，如果同时有两辆车相继驶入同一etc车道中的路侧单元检测区域，则路侧单元可能先与后车的车载单元完成etc交易，而前车的车载单元尚未完成etc交易，这会导致下述跟车干扰问题：由于路侧单元与后车的车载单元已完成etc交易，故道闸杆会自动抬起，而在前车通过后道闸杆会自动落下，导致实际已完成缴费的后车无法通过。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种激光雷达以及etc交易控制方法，能够解决etc交易过程中的跟车干扰问题。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种激光雷达，所述激光雷达中设有etc功能模块，所述etc功能模块包括：

3、车辆位置判断单元，用于当装载有所述激光雷达的第一车辆进入第一etc车道时，若接收到路侧单元发送的交易请求，则判断处于所述第一车辆正前方的第二车辆是否已通过所述第一etc车道对应的道闸杆；

4、交易响应单元，用于若所述第二车辆已通过所述道闸杆，则对所述交易请求进行响应，以完成所述第一车辆的etc交易。

5、本申请实施例在激光雷达中集成了etc功能模块，当第二车辆和装载有该激光雷达的第一车辆相继驶入同一etc车道时，该etc功能模块在接收到路侧单元发送的交易请求后，不会立即响应，而是先判断第二车辆是否已通过该etc车道对应的道闸杆；如果第二车辆已通过该etc车道对应的道闸杆，则表示第二车辆已成功完成etc交易并通过，故第二车辆不会对第一车辆的etc交易产生影响，此时该etc功能模块才对路侧单元的交易请求进行响应以完成第一车辆的etc交易，等道闸杆再次抬起后，第一车辆即可通过。由此可见，第一车辆和第二车辆都正常完成了etc交易并顺利通过，故解决了etc交易过程中的跟车干扰问题。

6、在本申请实施例的一种实现方式中，所述车辆位置判断单元可以包括：

7、车辆排队判断子单元，用于判断所述第一etc车道是否存在车辆排队现象；

8、车辆位置判断子单元，用于若所述第一etc车道存在车辆排队现象，则判断所述第二车辆是否已通过所述道闸杆。

9、进一步的，所述车辆排队判断子单元可以包括：

10、排队信号判断子单元，用于判断是否接收到由所述激光雷达发送的车辆排队信号；其中，所述车辆排队信号由所述激光雷达在检测到所述第一etc车道上存在排队通过的车辆后发送；

11、车辆排队确定子单元，用于若接收到所述车辆排队信号，则确定所述第一etc车道存在车辆排队现象。

12、进一步的，所述车辆位置判断子单元可以包括：

13、车辆位置信息接收子单元，用于接收由所述激光雷达检测到的所述第二车辆的位置信息和所述道闸杆的位置信息；

14、车辆位置确定子单元，用于根据所述第二车辆的位置信息和所述道闸杆的位置信息，确定所述第二车辆是否已通过所述道闸杆。

15、在本申请实施例的一种实现方式中，所述交易响应单元可以包括：

16、车道判断子单元，用于判断所述路侧单元对应的第二etc车道和所述第一etc车道是否为同一车道；

17、交易响应子单元，用于若所述第二etc车道和所述第一etc车道为同一车道，则对所述交易请求进行响应，以完成所述第一车辆的etc交易。

18、进一步的，所述交易请求携带所述第二etc车道的位置信息；所述车道判断子单元可以包括：

19、车道位置信息接收子单元，用于接收由所述激光雷达检测到的所述第一etc车道的位置信息；

20、位置信息匹配子单元，用于将所述第二etc车道的位置信息与所述第一etc车道的位置信息进行匹配；

21、车道确定子单元，用于根据所述匹配的结果确定所述第二etc车道和所述第一etc车道是否为同一车道。

22、在本申请实施例的一种实现方式中，所述etc功能模块在唤醒前处于休眠状态，所述etc功能模块还可以包括：

23、唤醒单元，用于在接收到由所述激光雷达发送的唤醒信号之后，执行所述etc功能模块的唤醒操作；其中，所述唤醒信号由所述激光雷达在检测到所述第一车辆前方存在etc交易场所时发送。

24、在本申请实施例的一种实现方式中，所述etc功能模块还可以包括：

25、雷达信息获取单元，用于获取所述激光雷达的设备信息和功能状态信息；

26、雷达信息发送单元，用于将所述设备信息和所述功能状态信息发送至指定的终端设备，以使所述终端设备的屏幕显示所述设备信息和所述功能状态信息。

27、在本申请实施例的一种实现方式中，所述etc功能模块还可以包括：

28、交易信息发送单元，用于将所述etc交易的信息发送至所述激光雷达，以使所述激光雷达根据所述etc交易的信息和检测到的环境点云数据，对所述激光雷达已构建的etc交易场所识别模型进行优化训练。

29、本申请实施例的第二方面提供了一种etc交易控制方法，该方法应用于本申请实施例的第一方面提供的激光雷达，该方法包括：

30、当装载有所述激光雷达的第一车辆进入第一etc车道时，若所述etc功能模块接收到路侧单元发送的交易请求，则判断处于所述第一车辆正前方的第二车辆是否已通过所述第一etc车道对应的道闸杆；

31、若所述第二车辆已通过所述道闸杆，则所述etc功能模块对所述交易请求进行响应，以完成所述第一车辆的etc交易。

32、可以理解的是，上述第二方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达中设有etc功能模块，所述etc功能模块包括：

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述车辆位置判断单元包括：

3.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述车辆排队判断子单元包括：

4.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述车辆位置判断子单元包括：

5.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述交易响应单元包括：

6.如权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述交易请求携带所述第二etc车道的位置信息；所述车道判断子单元包括：

7.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述etc功能模块在唤醒前处于休眠状态，所述etc功能模块还包括：

8.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述etc功能模块还包括：

9.如权利要求1至8任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述etc功能模块还包括：

10.一种etc交易控制方法，应用于如权利要求1至9任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述方法包括：

技术总结本申请涉及智能交通系统技术领域，提出一种激光雷达以及ETC交易控制方法。该激光雷达中设有ETC功能模块，该ETC功能模块包括车辆位置判断单元和交易响应单元，其中车辆位置判断单元用于当装载有该激光雷达的第一车辆进入第一ETC车道时，若接收到路侧单元发送的交易请求，则判断处于第一车辆正前方的第二车辆是否已通过第一ETC车道对应的道闸杆；交易响应单元用于若第二车辆已通过道闸杆，则对交易请求进行响应，以完成第一车辆的ETC交易。使用该激光雷达进行ETC交易控制，能够解决ETC交易过程中的跟车干扰问题。技术研发人员：时也受保护的技术使用者：武汉万集光电技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4