基于传感器系统的通信方法、电子设备与流程

本申请涉及智能驾驶的通信领域，具体涉及一种基于传感器系统的通信方法、电子设备。

背景技术：

1、随着驾驶辅助系统(advanced driver assistance systems，adas)和高级自动驾驶系统(advanced driver assistance systems，ads)在车辆中部署的不断增加，车辆的电子电气系统变得越来越复杂，故障风险也随之增加。因此，车厂和监管机构越来越重视车辆的adas系统或ads系统的功能安全性，而由传感器和控制单元组成的传感器系统的通信方式是实现前述系统的功能安全性的重要一环。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于传感器系统的通信方法、电子设备。

2、第一方面，本申请一实施例提供了一种基于传感器系统的通信方法，应用于传感器系统中的控制单元，传感器系统还包括目标传感器。该方法包括：在目标传感器发生功能安全故障的情况下，接收目标传感器通过安全通道发送的第一故障信息、以及通过功能通道发送的第二故障信息；对第一故障信息和第二故障信息进行通信安全校验；若第一故障信息和/或第二故障信息通过通信安全校验，则基于第一故障信息和/或第二故障信息，确定故障类型；若故障类型为软件故障，则通过安全通道和功能通道中的可信通道向目标传感器发送软复位信号，以便目标传感器进行软复位；若故障类型为硬件故障，则切断目标传感器的供电电源后，再对目标传感器进行上电重启；在目标传感器恢复正常功能的情况下，接收目标传感器发送的目标数据，并基于目标数据进行决策控制，以及将决策控制发送至车辆平台。

3、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在目标传感器未发生功能安全故障的情况下，该方法还包括：接收目标传感器通过功能通道发送的目标数据和目标数据对应的置信度数据；对目标数据和置信度数据进行通信安全校验；若目标数据和置信度数据通过通信安全校验，并且，置信度数据表征目标数据为可信数据，则基于目标数据进行决策控制；若置信度数据表征目标数据为不可信数据，则控制传感器系统进入降级运行状态。

4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：若置信度数据未通过通信安全校验，则接收目标传感器通过安全通道发送的置信度数据对应的置信度备份数据，并对置信度备份数据进行通信安全校验；若置信度备份数据通过通信安全校验，则确定目标数据为可信数据，并基于目标数据进行决策控制；若置信度备份数据未通过通信安全校验，则确定目标数据为不可信数据，控制传感器系统进入降级运行状态。

5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：若目标数据未通过通信安全校验，或者，目标数据和置信度数据均未通过通信安全校验，则确定目标数据为不可信数据，控制传感器系统进入降级运行状态。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：若第一故障信息和第二故障信息未通过通信安全校验，则确定目标传感器发送的目标数据为不可信数据，控制传感器系统进入降级运行状态。

7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在目标传感器仍存在功能安全故障的情况下，该方法还包括：继续对目标传感器进行复位操作，复位操作包括向目标传感器发送软复位信号和/或对目标传感器进行上电重启；若复位操作的次数达到特定次数后，目标传感器的功能安全故障未消除，则进行安全规划控制、以及控制传感器系统进入降级运行状态。

8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，传感器系统还包括备份传感器，备份传感器与目标传感器解耦。在目标传感器发生功能安全故障的情况下，该方法还包括：基于备份传感器采集的感知数据，向车辆平台发送控制指令，并控制传感器系统进入降级运行状态，以及控制驾驶系统进入功能安全状态。

9、第二方面，本申请一实施例提供了一种基于传感器系统的通信方法，应用于传感器系统中的目标传感器，传感器系统还包括控制单元。该方法包括：对目标传感器的功能安全进行监控；若监控到目标传感器发生功能安全故障，则通过安全通道向控制单元发送第一故障信息、通过功能通道向控制单元发送第二故障信息，以便控制单元基于第一故障信息和第二故障信息，对目标传感器进行故障诊断。

10、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，若未监控到目标传感器发生功能安全故障，该方法还包括：通过功能通道向控制单元发送目标传感器采集的目标数据以及目标数据对应的置信度数据；和/或通过安全通道向控制单元发送置信度数据对应的置信度备份数据，以便控制单元基于目标数据、置信度数据和/或置信度备份数据，进行决策控制。

11、第三方面，本申请一实施例提供了一种控制单元，包括功能安全模块和功能模块。功能安全模块，用于在目标传感器发生功能安全故障的情况下，接收目标传感器通过安全通道发送的第一故障信息、以及通过功能通道发送的第二故障信息；对第一故障信息和第二故障信息进行通信安全校验；若第一故障信息和/或第二故障信息通过通信安全校验，则基于第一故障信息和/或第二故障信息，确定故障类型；若故障类型为软件故障，则通过安全通道和功能通道中的可信通道向目标传感器发送软复位信号，以便目标传感器进行软复位；若故障类型为硬件故障，则切断目标传感器的供电电源后，再对目标传感器进行上电重启；功能模块，用于在目标传感器恢复正常功能的情况下，接收目标传感器发送的目标数据，并基于目标数据进行决策控制，以及将决策控制发送至车辆平台。

12、第四方面，本申请一实施例提供了一种传感器，包括：功能安全模块，用于对目标传感器的功能安全进行监控；若监控到目标传感器发生功能安全故障，则通过安全通道向控制单元发送第一故障信息、通过功能通道向控制单元发送第二故障信息，以便控制单元基于第一故障信息和第二故障信息，对目标传感器进行故障诊断。

13、第五方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行第一方面和第二方面所述的通信方法。

14、第六方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行第一方面和第二方面所述的通信方法。

15、在本申请中，目标传感器和控制单元之间引入了安全通道作为备份通信通道，当目标传感器在工作过程中发生功能安全故障时，它会通过安全通道和功能通道向控制单元发送故障信息，使得控制单元可以获取更全面的故障诊断信息，以及更准确地确定目标传感器的故障类型、位置和严重程度，从而有针对性地采取故障处理措施。更具体地，本申请中安全通道可以在功能通道通信失效的情况下，保证控制单元能够通过安全通道获取目标传感器的发送的信息，并通过安全通道执行故障恢复操作，从而保证整个目标传感器系统的通信符合安全要求，增强传感器系统的可靠性和安全性。

技术特征：

1.一种基于传感器系统的通信方法，其特征在于，应用于传感器系统中的控制单元，所述传感器系统还包括目标传感器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于传感器系统的通信方法，其特征在于，在所述目标传感器未发生功能安全故障的情况下，还包括：

3.根据权利要求2所述的基于传感器系统的通信方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求2所述的基于传感器系统的通信方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的基于传感器系统的通信方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的基于传感器系统的通信方法，其特征在于，在所述目标传感器仍存在功能安全故障的情况下，还包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的基于传感器系统的通信方法，其特征在于，所述传感器系统还包括备份传感器，所述备份传感器与所述目标传感器解耦；

8.一种基于传感器系统的通信方法，其特征在于，应用于传感器系统中的目标传感器，所述传感器系统还包括控制单元，所述方法包括：

9.根据权利要求8所述的基于传感器系统的通信方法，其特征在于，还包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结本申请提供了一种基于传感器系统的通信方法、电子设备，涉及智能驾驶的通信领域。该方法包括：在目标传感器发生功能安全故障时，接收目标传感器通过安全通道发送的第一故障信息、以及通过功能通道发送的第二故障信息；若第一故障信息和/或第二故障信息通过通信安全校验，则确定故障类型；若故障类型为软件故障，则通过可信通道向目标传感器发送软复位信号；若故障类型为硬件故障，则切断目标传感器的供电电源后，再对目标传感器进行上电重启；在目标传感器恢复正常功能时，接收目标传感器发送的目标数据，并基于目标数据进行决策控制，将决策控制发送至车辆平台。本申请引入了安全通道，增强了传感器系统通信的可靠性和安全性。技术研发人员：刘杨,梁玮,张金伟,许贻新,杨波受保护的技术使用者：北京茵沃汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18