一种获取滤波信号信息的方法与设备与流程

本申请涉及通信领域，尤其涉及一种用于获取滤波信号信息的技术。

背景技术：

1、信号抖动是指信号的变化在短时间内产生的不稳定性或者振荡现象。在实际应用中，可能受到噪声、干扰或者不确定性的影响，导致信号出现微小的波动或者振荡。低通滤波器是一种常见的信号处理滤波器，用于滤除信号中的高频成分，只保留低频成分。它可以应用于时间域或频域，并且有各种不同类型的实现方法。其中在去噪声和平滑技术领域，低通滤波器通过限制信号的频率范围，只保留低频成分，从而减少或消除信号中的噪声。然而，滤波器存在滞后性，在信号处理中，滤波器的滞后性可能会导致滤波器输出信号的延迟与输入信号的变化，从而影响信号的实时性和准确性。

技术实现思路

1、本申请的一个目的是提供一种获取滤波信号信息的方法与设备。

2、根据本申请的一个方面，提供了一种获取滤波信号信息的方法，其中，该方法包括：

3、获取信号序列中当前帧信号的当前帧原始信号信息、所述当前帧信号的前一帧信号对应的前一帧滤波信号信息，及所述当前帧信号对应的采集速度信息；

4、利用速度映射函数，根据所述采集速度信息确定所述当前帧信号的当前帧截止频率信息；

5、根据所述当前帧截止频率信息计算所述当前帧信号对应的当前帧滤波平滑参数；

6、根据所述当前帧原始信号信息、所述前一帧滤波信号信息以及所述当前帧滤波平滑参数确定所述当前帧信号的当前帧滤波信号信息。

7、根据本申请的另一个方面，提供了一种获取滤波信号信息的设备，其中，该设备包括：

8、一一模块，用于获取信号序列中当前帧信号的当前帧原始信号信息、所述当前帧信号的前一帧信号对应的前一帧滤波信号信息，及所述当前帧信号对应的采集速度信息；

9、一二模块，用于利用速度映射函数，根据所述采集速度信息确定所述当前帧信号的当前帧截止频率信息；

10、一三模块，用于根据所述当前帧截止频率信息计算所述当前帧信号对应的当前帧滤波平滑参数；

11、一四模块，用于根据所述当前帧原始信号信息、所述前一帧滤波信号信息以及所述当前帧滤波平滑参数确定所述当前帧信号的当前帧滤波信号信息。

12、根据本申请的一个方面，提供了一种计算机设备，其中，该设备包括：

13、处理器；以及

14、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上任一所述方法的步骤。

15、根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令在被执行时使得系统进行执行如上任一所述方法的步骤。

16、根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上任一所述方法的步骤。

17、与现有技术相比，本申请通过采集原始信号的速度信息及速度映射函数自适应更新滤波器的截止频率信息，相对于原始低通滤波器，本方案在快速运动场景中能够体现更小的滞后性。进一步地，本方案不需要两次低通滤波，不依赖导数截止频率dcutoff的初值，减少了系统参数和参数调试成本，优化了计算资源，提升用户使用体验。通过本申请，可以解决在消除信号抖动的同时缩小滤波器的滞后性问题。

技术特征：

1.一种获取滤波信号信息的方法，其中，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述当前帧原始信号信息包括摄像位姿信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述速度映射函数包括关于所述采集速度信息的二次拟合函数或三次拟合函数。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述当前帧截止频率信息计算所述当前帧信号对应的当前帧滤波平滑参数，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述当前帧原始信号信息、所述前一帧原始信号信息、所述前一帧滤波信号信息以及所述前序第n帧拟合信号信息确定所述当前帧信号对应的当前帧信号修正信息，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述当前帧原始信号信息、所述前一帧原始信号信息、所述前一帧滤波信号更新信息确定所述当前帧信号对应的当前帧信号修正信息，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述前一帧信号的前一帧原始信号信息、所述前一帧滤波信号更新信息确定所述前一帧信号对应的前一帧信号修正信息，包括：

10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，所述根据所述当前帧原始信号信息、所述前一帧原始信号信息以及所述前一帧信号修正信息确定所述当前帧信号对应的当前帧信号修正信息，包括：

11.一种获取滤波信号信息的设备，其中，该设备包括：

12.一种计算机设备，其中，该设备包括：

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令在被执行时使得系统进行执行如权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。

技术总结本申请的目的是提供一种获取滤波信号信息的方法与设备，具体包括：获取信号序列中当前帧信号的当前帧原始信号信息、所述当前帧信号的前一帧信号对应的前一帧滤波信号信息，及所述当前帧信号对应的采集速度信息；利用速度映射函数，根据所述采集速度信息确定所述当前帧信号的当前帧截止频率信息；根据所述当前帧截止频率信息计算所述当前帧信号对应的当前帧滤波平滑参数；根据所述当前帧原始信号信息、所述前一帧滤波信号信息以及所述当前帧滤波平滑参数确定所述当前帧信号的当前帧滤波信号信息。本方案在快速运动场景中能够体现更小的滞后性，不需要两次低通滤波，减少了系统参数和参数调试成本，优化了计算资源，提升用户使用体验。技术研发人员：侯晓辉,刘理想,李生金,周俊颖受保护的技术使用者：亮风台（上海）信息科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18